JP7135339B2 - 車両に搭載される撮像システム、対象物識別装置、および対象物識別方法 - Google Patents
車両に搭載される撮像システム、対象物識別装置、および対象物識別方法 Download PDFInfo
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Description
前記参照パターンは、前記非広角歪みに対応する第2の参照パターン(RP2)であり、前記対象物識別装置は、前記第2の参照パターンを用いて前記全ての領域における対象物を識別する。
前記撮像画像の全ての領域に対して、前記広角カメラによる撮像画像の歪みを非広角カメラにより撮像された撮像画像の歪みである非広角歪みまで補正するための歪補正処理を実行し、
前記参照パターンは、前記非広角歪みに対応する第2の参照パターン(RP2)であり、前記第2の参照パターンを用いて前記全ての領域における対象物を識別することを備える。
図1に示すように、第1の実施形態に係る対象物識別装置200、210は、車両500に搭載されて用いられる。車両500のフロントガラス510にはフロントカメラ装置20が配置され、リアガラス511にはリアカメラ装置21が配置されている。対象物識別装置200は、フロントカメラ制御装置とも呼ばれ、フロントカメラ装置20と接続されている。対象物識別装置210は、リアカメラ制御装置とも呼ばれ、リアカメラ装置21と接続されている。フロントカメラ制御装置200およびフロントカメラ装置20によってフロント撮像システム30が構築され、リアカメラ制御装置210およびリアカメラ装置21によってリア撮像システム31が構築される。すなわち、対象物識別装置とカメラ装置との組み合わせによって撮像システム30、31が構築される。
第2の実施形態に係る対象物識別装置および撮像システムは、フロントカメラに加えて、リア対象物識別装置210、リア広角カメラ21aおよびリア撮像システム31を備える他は、第1の実施形態に係る対象物識別装置200、撮像システムと同様であるから各構成に対しては同一の符号を付すことで詳細な説明を省略する。第2の実施形態に係る対象物識別装置200、210においては、広角カメラ20a、21aによって撮像された撮像画像における対象物の識別に際して、各撮像領域に用意された複数の参照パターンRPを用いる。
第1の実施形態においては、対象物識別装置200は、広角カメラ20aにより撮像された広角画像の全体を対象として周辺部領域EWIにおける広角歪みを中央領域CWCにおける歪み程度まで低減するための歪み補正処理を実行したが、画像の全体を対象として狭角画像の歪み程度、すなわち、非広角歪み程度まで広角画像における歪みを補正する歪み補正処理を実行しても良い。この場合には、歪みの補正レベルを上げて対象物の識別精度を向上させることができると共に、対象物識別装置200として、参照パターンとして広角画像用の第1の参照パターンRP1を備えることなく、狭角画像における歪み、すなわち、非広角歪みに適応した第2の参照パターンRP2のみを用いて広角カメラ20aおよび狭角カメラ20bにより撮像された撮像画像に対するパターンマッチング処理を実行することができる。さらに、対象物識別装置200は、広角カメラ20aにより撮像された広角画像の全体を対象として狭角画像の最大歪み程度まで広角画像における歪みを補正する歪み補正処理を実行しても良い。この場合には、歪みの補正レベルを上げて対象物の識別精度を向上させることができると共に、歪み補正処理に要する時間および処理負荷を低減することができる。また、参照パターンとして非広角歪みに適応した第2の参照パターンRP2のみを用いて広角カメラ20aおよび狭角カメラ20bにより撮像された撮像画像に対するパターンマッチング処理を実行することができる。
第1の実施形態における広角カメラ20aは、一般的な広角レンズを有していたが、広角レンズとして、広角カメラ20aは、中心窩レンズを有していても良い。中心窩レンズは、図9に示すように、光軸を中心とする一定の範囲、すなわち、中央領域CWCにおける像を拡大し、中央領域CWC以外の領域、すなわち、周辺部領域EWIにおける像を圧縮する光学特性を有する、正射影方式の魚眼レンズの一種である。中心窩レンズは、y=fsin(θ)の特性式で表される。ここで、y:像高、:焦点距離、θ:半画角である。これに対して、第1の実施形態において用いられている広角レンズは、y=ftan(θ)の特性式で表され得る中心射影方式のレンズである。中心窩レンズは、広い画角を有し、中央領域CWCにおける歪曲収差の値は所定値以下であり、周辺部領域EWIにおける像歪曲収差の値は所定値よりも大きい。ここで、所定値としては、例えば、狭角カメラにより撮像された狭角画像における中央領域における歪み、あるいは、挟角撮像の最大歪みであって良い。したがって、中心窩レンズによれば、中央領域CWCにおいて高解像度で歪みの目立たない撮像画像を得ることが可能となり、歪み補正処理を実行すべき画像領域を低減することができる。すなわち、図9に示すように、広角画像WIの中央領域CWCに対しては歪み補正処理を実行せず、広角画像WIの周辺部領域EWIのみを対象として広角画像WIにおける歪みを補正する歪み補正処理が行われても良い。対象物CT、MT1、MT2の識別処理に際しては、中央領域CWCの歪みは狭角画像の歪相当であるから狭角画像に対応する第2の参照パターンRP2を用いて対象物CTに関する精度の良い識別が可能である。周辺部領域EWIに対しては広角画像の歪レベルまでの歪み補正処理、あるいは、狭角画像の歪レベルまでの歪み補正処理が実行され、広角画像WIに対応する第1の参照パターンRP1を用いて対象物MT1、MT2に関する精度の良い識別が可能である。この結果、歪み補正処理に要する時間および処理負荷が低減される。なお、この他に、画像の水平方向または鉛直方向における歪みを除去可能な曲面イメージャを撮像画像に適用し、適用後の画像に対して歪み補正処理が実行されても良い。この場合にも、歪み補正処理に要する時間および処理負荷が低減される。
第1の実施形態においては、広角カメラ20aにより撮像された広角画像WIの全体を対象として広角歪みを低減または解消するための歪み補正処理が実行されたが、広角画像WIの周辺部領域EWIのみを対象として広角画像WIにおける歪みを補正する歪み補正処理が行われても良い。例えば、第2の実施形態において説明した画像領域の分割処理を行い、周辺部領域EWIの領域の画像に対してのみ広角画像WIの中央領域CWCが有する歪み程度まで歪を低減する歪み補正処理が実行される。この場合には、歪み補正処理の対象となる画像領域が周辺部領域EWIに限られ、結果として歪み補正処理に要する時間および処理負荷が低減される。なお、対象物CT、MT1、MT2の識別処理に際しては、広角画像の歪みに対応する第1の参照パターン、例えば、広角画像WIの中央領域CWCに適応した第1の参照パターンRP1を周辺部領域EWIに対して適用し、狭角画像に適応した第2の参照パターンRPを中央領域CWCに対して適用してパターンマッチング処理が実行される。すなわち、中央領域CWCにおける歪みの程度は、第2の参照パターンRP2を適用するパターンマッチング処理によっても対象物を適切に識別できる程度の歪であり、第2の参照パターンRP2を用いても対象物の識別を適切に行うことができる。あるいは、広角画像の歪みに対応する第1の参照パターン、例えば、広角画像WIの中央領域CWCに適応した一の第1の参照パターンRP1を画像全体に対して適用してパターンマッチング処理が実行されても良く、あるいは、非広角歪みに対応する第2の参照パターンRP2、例えば狭角画像における歪みに対応する一の第2の参照パターンRP2を画像全体に対して適用してパターンマッチング処理が実行されても良い。
第5の実施形態においては、広角カメラ20aにより撮像された広角画像WIの周辺部EWIの全体を対象として広角画像WIにおける歪みを補正する歪み補正処理が実行されたが、図10に示すように対象物DT1、DT2を囲む周囲領域TA1、TA2のみに対して歪み補正処理が行われても良い。既述のように、対象物識別装置200は、広角カメラ20aから画像データが入力されると、撮像画像に含まれている対象物となり得る対象物候補の存在および位置を検出する。したがって、対象物識別装置200は、撮像画像の周辺部EWIに存在する対象物候補、すなわち、対象物DT1、DT2となり得る対象物を含む周囲領域TA1、TA2の画像を抽出することが可能である。対象物識別装置200は、抽出した周囲領域TA1、TA2の画像をフレームメモリに展開し、既述の歪み補正処理を実行して歪み補正処理後の対象物MT1、MT2を得ることができる。この場合には、歪み補正処理の対象となる画像領域が周辺部EWIにおける周囲領域TA1、TA2に低減され、結果として歪み補正処理に要する時間および処理負荷が更に低減される。なお、中央領域CWCに対しては、歪み補正処理が実行されなくても良く、あるいは、狭角画像における歪まで歪を低減する歪み補正処理が実行されても良い。対象物CT、MT1、MT2の種別を識別する識別処理に際しては、広角画像の歪みに対応する第1の参照パターン、例えば、広角画像WIの中央領域CWCに適応した第1の参照パターンRP1を周辺部EWIに対して適用し、狭角画像に適応した第2の参照パターンRPを中央領域CWCに対して適用してパターンマッチング処理が実行されても良く、あるいは、広角画像WIの中央領域CWCに適応した一の第1の参照パターンRP1を画像全体に対して適用してパターンマッチング処理が実行されても良い。すなわち、中央領域CWCにおける歪みの程度は、周辺部領域EWIにおける歪みと比較する場合、第2の参照パターンRP2を適用するパターンマッチング処理によっても対象物を適切に識別できる程度の歪であり、第2の参照パターンRP2を用いても対象物の識別を適切に行うことができる。
上記実施形態においては、CPU201、211が対象物識別プログラムP1、歪補正処理プログラムP2および領域分割プログラムP3を実行することによって、ソフトウェア的に制御部が実現されているが、予めプログラムされた集積回路またはディスクリート回路によってハードウェア的に実現されても良い。
以下、上記各実施形態におけるフロントカメラ装置20およびリアカメラ装置21として用いられ得るカメラの具体的な構成について説明する。
第1の構成例:
図11、12に示すように、フロントカメラ装置20は外界5を撮像するように車両500のフロントガラス510の内側に装着されている。フロントガラス510におけるフロントカメラ装置20は、車室4内の運転席に着座した乗員の視界を実質妨げないように配置されている。具体的には図11に示すように、フロントカメラ装置20は、車幅方向である水平方向において、フロントガラス510の外周縁部を枠状に保持するピラー6の開口窓6aの中心から両側へ、例えば15cm程度の範囲Xh内に配置されている。フロントカメラ装置20は、車両500の鉛直方向において、開口窓6a内の上縁部から、例えば20%程度の範囲Xv内に配置されている。この結果、フロントカメラ装置20は、フロントガラス510を払拭するワイパーの払拭範囲Xr内であって、前後方向に対してフロントガラス510例えば22~90°程度傾斜する部分に配置される。
図16に示す第2の構成例では、狭角ユニットC3030nの前端部をなす狭角レンズC34nは、広角ユニットC3030wの前端部をなす広角レンズC34wの上側にて実質前後ずれなく配置され、当該広角レンズC34wとは横方向の一方側(即ち、図16の左側)へずれて配置されても良い。ここで狭角ユニットC3030nの光軸Anは、広角ユニットC3030wの光軸Awから上下方向及び横方向の双方に偏心している。この結果、下側へ向かうほどフロントガラス510の傾斜する前側を奥行側として、広角ユニットC2030wが上側の狭角ユニットC2030nよりも当該奥行側には実質張り出さない。
図18に示す第3の構成例では、各側壁部C6043は、横方向に並ぶレンズユニットC6030のうち中央に位置する広角ユニットC6030wの光軸Awを挟んで対称に、それぞれ設けられている。ストレート平板状の各側壁部C6043は、広角ユニットC6030wの周囲から外界5側としての前側へ向かうほど、広角ユニットC6030wの広い画角θwに応じた外側側方へと向かつて、広角ユニットC6030wの光軸Awとは傾斜している。各側壁部C6043において台形平面状の内壁面C6043aは、水平面上の車両500における鉛直方向視(即ち、水平面視)では図19に示すように、画角θwよりも外側にて同角θwのテーパ線に沿って広がるように、形成されている。これにより、広角ユニットC6030wの画角θwよりも狭い狭角ユニットC6030n及び望遠ユニットC6030tの各画角θn、θtは、撮像空間C410内での鉛直方向視では当該画角θwの内側に部分的に収まっている。
図21に示す第4の構成例では、各ユニットC30w、C30n、C30tの光軸Aw、An、At同士が横方向に限って偏心することで、それらユニット同士が横方向にて重なっている。この場合、横方向での画像位置精度に関する以外の作用効果を第1の構成例と同様に発揮することができ、さらに横方向での画像位置精度は位置座標のずれ補正により確保することができる。
第5~第7の構成例では、望遠ユニットC30tが狭角ユニットC30nの上側以外に配置される。この場合の図22~24に示す具体例では、広角ユニットC30wと狭角ユニットC30nとのうち少なくとも一方に対する横方向の片側に、望遠ユニットC30tが配置されている。これにより望遠ユニットC30tは、広角ユニットC30wと狭角ユニットC30nとのうち少なくとも一方に対して、横方向に重なる。
適用例2:適用例1に記載の撮像システムにおいて、
前記参照パターンは、前記広角カメラによって撮像された撮像画像に対応する第1の参照パターンであり、
前記対象物識別装置は前記撮像画像の全ての領域を対象として、前記広角カメラによる歪みを補正するための歪補正処理を実行し、前記第1の参照パターンを用いて前記全ての領域における対象物を識別する、撮像システム。
適用例3:適用例1に記載の撮像システムにおいて、
前記対象物識別装置は前記撮像画像の全ての領域に対して、前記広角カメラによる撮像画像の歪みを非広角カメラにより撮像された撮像画像の歪みである非広角歪みまで補正するための歪補正処理を実行し、
前記参照パターンは、前記非広角歪みに対応する第2の参照パターンであり、前記対象物識別装置は、前記第2の参照パターンを用いて前記全ての領域における対象物を識別する、撮像システム。
適用例4:適用例3に記載の撮像システムにおいて、
前記対象物識別装置は、前記広角カメラによる撮像画像の歪みを前記非広角歪みの最大歪みまで補正するための歪補正処理を実行する、撮像システム。
適用例5:適用例1に記載の撮像システムにおいて、
前記対象物識別装置は、前記撮像画像の周辺部領域に対して前記歪補正処理を実行し、前記撮像画像の前記周辺部領域以外の他の領域に対して前記歪補正処理を実行せず、
前記参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第1の参照パターンと、非広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第2の参照パターンとを含み、前記対象物識別装置は、前記第2の参照パターンを用いて前記他の領域における対象物を識別し、前記第1の参照パターンを用いて前記周辺部領域における対象物を識別する、撮像システム。
適用例6:適用例3から適用例5のいずれか一項に記載の撮像システムにおいて、
少なくとも一つの前記非広角カメラを備え、
前記非広角カメラは、挟角カメラおよび望遠カメラの少なくともいずれか一方である、撮像システム。
適用例7:適用例1に記載の撮像システムにおいて、
前記対象物識別装置は、前記撮像画像の周辺部領域に含まれる対象物候補の周囲領域に対して前記歪補正処理を実行し、前記撮像画像の前記周囲領域以外の他の領域に対して前記歪補正処理を実行せず、
前記参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第1の参照パターンであり、前記対象物識別装置は、前記第1の参照パターンを用いて全ての領域における対象物を識別する、撮像システム。
適用例8:適用例1に記載の撮像システムにおいて、
前記広角カメラは中心窩レンズを有し、
前記対象物識別装置は、前記撮像画像の周辺部領域に対して前記歪補正処理を実行し、前記撮像画像の前記周縁部領域以外の他の領域に対して前記歪補正処理を実行せず、
前記参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第1の参照パターンと、非広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第2の参照パターンとを含み、前記対象物識別装置は、前記第2の参照パターンを用いて前記他の領域における対象物を識別し、前記第1の参照パターンを用いて前記周辺部領域における対象物を識別する、撮像システム。とし、
上記第2の態様に係る車両に搭載される撮像システムを適用例9とし、
適用例10:適用例9に記載の撮像システムにおいて、
前記複数の領域画像は、前記撮像画像の周辺部領域と前記周辺部領域以外の他の領域とを含み、
前記参照パターンは、前記他の領域に対応する第2の参照パターンと、前記周辺部領域に対応する周辺部参照パターンとを含み、前記対象物識別装置は、前記第2の参照パターンを用いて前記他の領域における対象物を識別し、前記周辺部参照パターンを用いて前記周辺部領域における対象物を識別する、撮像システム。
適用例11:適用例10に記載の撮像システムにおいて、
前記周辺部領域が有する歪みは前記広角カメラにより撮像された撮像画像の周辺部が有する歪みに相当し、
前記第2の参照パターンは、前記非広角カメラによる撮像画像における歪みに対応し、前記周辺部参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像の周辺部における歪みに対応する、撮像システム。
適用例12:適用例11に記載の撮像システムにおいて、
前記非広角カメラは、挟角カメラおよび望遠カメラの少なくともいずれか一方である、撮像システム。
適用例13:適用例10から適用例12のいずれか一項に記載の撮像システムにおいて、前記他の領域は非広角カメラの画角に対応する領域である、撮像システム。
とし、
上記第3の態様に係る車両に搭載される対象物識別装置を適用例14とし、
適用例15:適用例14に記載の対象物識別装置において、
前記参照パターンは、前記広角カメラによって撮像された撮像画像に対応する第1の参照パターンであり、前記識別部は、前記撮像画像の全ての領域を対象として、前記広角カメラによる歪みを補正するための歪補正処理を実行し、前記第1の参照パターンを用いて前記全ての領域における対象物を識別する、対象物識別装置。
適用例16:適用例14に記載の対象物識別装置において、
前記識別部は前記撮像画像の全ての領域に対して、前記広角カメラによる撮像画像の歪みを非広角カメラにより撮像された撮像画像の歪みである非広角歪みまで補正するための歪補正処理を実行し、前記参照パターンとして、前記非広角歪みに対応する第2の参照パターンを用いて前記全ての領域における対象物を識別する、対象物識別装置。
適用例17:適用例16に記載の対象物識別装置において、
前記識別部は、前記広角カメラによる撮像画像の歪みを前記非広角歪みの最大歪みまで補正するための歪補正処理を実行する、対象物識別装置。
適用例18:適用例14に記載の対象物識別装置において、
前記参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第1の参照パターンと、非広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第2の参照パターンとを含み、前記識別部は、前記撮像画像の周辺部領域に対して前記歪補正処理を実行し、前記撮像画像の前記周辺部領域以外の他の領域に対して前記歪補正処理を実行せず、前記第2の参照パターンを用いて前記他の領域における対象物を識別し、前記第1の参照パターンを用いて前記周辺部領域における対象物を識別する、対象物識別装置。
適用例19:適用例16から適用例18のいずれかに記載の対象物識別装置において、
前記非広角カメラは、挟角カメラおよび望遠カメラの少なくともいずれか一方である、対象物識別装置。
適用例20:適用例14に記載の対象物識別装置において、
前記参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第1の参照パターンであり、前記識別部は、前記撮像画像の周辺部領域に含まれる対象物候補の周囲領域に対して前記歪補正処理を実行し、前記撮像画像の前記周囲領域以外の他の領域に対して前記歪補正処理を実行せず、前記第1の参照パターンを用いて全ての領域における対象物を識別する、対象物識別装置。
適用例21:適用例14に記載の対象物識別装置において、
前記広角カメラは中心窩レンズを有し、
前記参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第1の参照パターンと、非広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第2の参照パターンとを含み、前記識別部は、前記撮像画像の周辺部領域に対して前記歪補正処理を実行し、前記撮像画像の前記周縁部領域以外の他の領域に対して前記歪補正処理を実行せず、前記第2の参照パターンを用いて前記他の領域における対象物を識別し、前記第1の参照パターンを用いて前記周辺部領域における対象物を識別する、対象物識別装置。とし、
上記第4の態様に係る車両に搭載される対象物識別装置を適用例22とし、
適用例23:適用例22に記載の対象物識別装置において、
前記複数の領域画像は、前記撮像画像の周辺部領域と前記周辺部領域以外の他の領域とを含み、
前記参照パターンは、前記他の領域に対応する第2の参照パターンと、前記周辺部領域に対応する周辺部参照パターンとを含み、前記対象物識別装置は、前記第2の参照パターンを用いて前記他の領域における対象物を識別し、前記周辺部参照パターンを用いて前記周辺部領域における対象物を識別する、対象物識別装置。
適用例24:適用例23に記載の対象物識別装置において、
前記周辺部領域が有する歪みは前記広角カメラにより撮像された撮像画像の周辺部が有する歪みに相当し、
前記第2の参照パターンは、非広角カメラによる撮像画像における歪みに対応し、前記周辺部参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像の周辺部における歪みに対応する、対象物識別装置。
適用例25:適用例24に記載の対象物識別装置において、
前記非広角カメラは、挟角カメラおよび望遠カメラの少なくともいずれか一方である、対象物識別装置。
適用例26:適用例23から適用例25のいずれか一項に記載の対象物識別装置において、前記他の領域は非広角カメラの画角に対応する領域である、対象物識別装置。
とすることができる。
Claims (16)
- 車両に搭載される撮像システム(30、31)であって、
少なくとも1つの広角カメラ(20a、21a)と、
前記広角カメラによって撮像された撮像画像(WI)に対して歪補正処理を実行し、予め用意された参照パターン(RP1、RP2)を用いて、前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別する対象物識別装置(20、21)であって、前記撮像画像の全ての領域に対して、前記広角カメラによる撮像画像の歪みを非広角カメラにより撮像された撮像画像の歪みである非広角歪みまで補正するための歪補正処理を実行する対象物識別装置を備え、
前記参照パターンは、前記非広角歪みに対応する第2の参照パターン(RP2)であり、前記対象物識別装置は、前記第2の参照パターンを用いて前記全ての領域における対象物を識別する、撮像システム。 - 請求項1に記載の撮像システムにおいて、
前記対象物識別装置は、前記広角カメラによる撮像画像の歪みを前記非広角歪みの最大歪みまで補正するための歪補正処理を実行する、撮像システム。 - 車両に搭載される撮像システム(30、31)であって、
少なくとも1つの広角カメラ(20a、21a)と、
前記広角カメラによって撮像された撮像画像(WI)に対して歪補正処理を実行し、予め用意された参照パターン(RP1、RP2)を用いて、前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別する対象物識別装置(20、21)であって、前記撮像画像の周辺部領域(EWI)に対して前記歪補正処理を実行し、前記撮像画像の前記周辺部領域以外の他の領域(CWC)に対して前記歪補正処理を実行しない対象物識別装置とを備え、
前記参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第1の参照パターン(RP1)と、非広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第2の参照パターン(RP2)とを含み、前記対象物識別装置は、前記第2の参照パターンを用いて前記他の領域における対象物を識別し、前記第1の参照パターンを用いて前記周辺部領域における対象物を識別する、撮像システム。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の撮像システムにおいて、
少なくとも一つの前記非広角カメラを備え、
前記非広角カメラは、挟角カメラ(20b)および望遠カメラ(20c)の少なくともいずれか一方である、撮像システム。 - 車両に搭載される撮像システム(30、31)であって、
少なくとも1つの広角カメラ(20a、21a)と、
前記広角カメラによって撮像された撮像画像(WI)に対して歪補正処理を実行し、予め用意された参照パターン(RP1、RP2)を用いて、前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別する対象物識別装置(20、21)であって、前記撮像画像の周辺部領域に含まれる対象物候補の周囲領域に対して前記歪補正処理を実行し、前記撮像画像の前記周囲領域以外の他の領域に対して前記歪補正処理を実行しない対象物識別装置とを備え、
前記参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第1の参照パターン(RP1)であり、前記対象物識別装置は、前記第1の参照パターンを用いて全ての領域における対象物を識別する、撮像システム。 - 車両に搭載される撮像システム(30、31)であって、
中心窩レンズを有する少なくとも1つの広角カメラ(20a、21a)と、
前記広角カメラによって撮像された撮像画像(WI)に対して歪補正処理を実行し、予め用意された参照パターン(RP1、RP2)を用いて、前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別する対象物識別装置(20、21)であって、前記撮像画像の周辺部領域に対して前記歪補正処理を実行し、前記撮像画像の前記周縁部領域以外の他の領域に対して前記歪補正処理を実行しない対象物識別装置とを備え、
前記参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第1の参照パターン(RP1)と、非広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第2の参照パターン(RP2)とを含み、前記対象物識別装置は、前記第2の参照パターンを用いて前記他の領域における対象物を識別し、前記第1の参照パターンを用いて前記周辺部領域における対象物を識別する、撮像システム。 - 対象物識別装置(20、21)であって、
広角カメラによって撮像された撮像画像(WI)を取得する取得部(203、213)と、
予め用意された参照パターン(RP1、RP2)を用いて前記撮像画像における対象物を識別する識別部であって、前記取得された撮像画像に対して歪補正処理を実行し、前記参照パターンを用いて前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別する識別部(201、211、P1、P2)であって、前記撮像画像の全ての領域に対して、前記広角カメラによる撮像画像の歪みを非広角カメラにより撮像された撮像画像の歪みである非広角歪みまで補正するための歪補正処理を実行し、前記参照パターンとして、前記非広角歪みに対応する第2の参照パターン(RP2)を用いて前記全ての領域における対象物を識別する識別部と、
を備える対象物識別装置。 - 請求項7に記載の対象物識別装置において、
前記識別部は、前記広角カメラによる撮像画像の歪みを前記非広角歪みの最大歪みまで補正するための歪補正処理を実行する、対象物識別装置。 - 対象物識別装置(20、21)であって、
広角カメラによって撮像された撮像画像(WI)を取得する取得部(203、213)と、
予め用意された参照パターン(RP1、RP2)を用いて前記撮像画像における対象物を識別する識別部であって、前記取得された撮像画像に対して歪補正処理を実行し、前記参照パターンを用いて前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別する識別部(201、211、P1、P2)とを備え、
前記参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第1の参照パターン(RP1)と、非広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第2の参照パターン(RP2)とを含み、前記識別部は、前記撮像画像の周辺部領域(EWI)に対して前記歪補正処理を実行し、前記撮像画像の前記周辺部領域以外の他の領域(CWC)に対して前記歪補正処理を実行せず、前記第2の参照パターンを用いて前記他の領域における対象物を識別し、前記第1の参照パターンを用いて前記周辺部領域における対象物を識別する、対象物識別装置。 - 請求項7から請求項9のいずれかに記載の対象物識別装置において、
前記非広角カメラは、挟角カメラ(20b)および望遠カメラ(20c)の少なくともいずれか一方である、対象物識別装置。 - 対象物識別装置(20、21)であって、
広角カメラによって撮像された撮像画像(WI)を取得する取得部(203、213)と、
予め用意された参照パターン(RP1、RP2)を用いて前記撮像画像における対象物を識別する識別部であって、前記取得された撮像画像に対して歪補正処理を実行し、前記参照パターンを用いて前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別する識別部(201、211、P1、P2)とを備え、
前記参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第1の参照パターンであり、前記識別部は、前記撮像画像の周辺部領域(EWI)に含まれる対象物候補の周囲領域に対して前記歪補正処理を実行し、前記撮像画像の前記周囲領域以外の他の領域(CWC)に対して前記歪補正処理を実行せず、前記第1の参照パターンを用いて全ての領域における対象物を識別する、対象物識別装置。 - 対象物識別装置(20、21)であって、
広角カメラによって撮像された撮像画像(WI)を取得する取得部(203、213)と、
予め用意された参照パターン(RP1、RP2)を用いて前記撮像画像における対象物を識別する識別部であって、前記取得された撮像画像に対して歪補正処理を実行し、前記参照パターンを用いて前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別する識別部(201、211、P1、P2)とを備え、
前記広角カメラは中心窩レンズを有し、
前記参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第1の参照パターンと、非広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第2の参照パターンとを含み、前記識別部は、前記撮像画像の周辺部領域に対して前記歪補正処理を実行し、前記撮像画像の前記周縁部領域以外の他の領域に対して前記歪補正処理を実行せず、前記第2の参照パターンを用いて前記他の領域における対象物を識別し、前記第1の参照パターンを用いて前記周辺部領域における対象物を識別する、対象物識別装置。 - 対象物識別方法であって、
広角カメラ(20a、21a)によって撮像された撮像画像を取得し、
前記取得された撮像画像に対して歪補正処理を実行し、参照パターン(RP1、RP2)を用いて前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別することを備え、前記参照パターンを用いて前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別することは、
前記撮像画像の全ての領域に対して、前記広角カメラによる撮像画像の歪みを非広角カメラにより撮像された撮像画像の歪みである非広角歪みまで補正するための歪補正処理を実行し、
前記参照パターンは、前記非広角歪みに対応する第2の参照パターン(RP2)であり、前記第2の参照パターンを用いて前記全ての領域における対象物を識別することを備える、対象物識別方法。 - 対象物識別方法であって、
広角カメラ(20a、21a)によって撮像された撮像画像を取得し、
前記取得された撮像画像に対して歪補正処理を実行し、参照パターン(RP1、RP2)を用いて前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別することを備え、前記参照パターンを用いて前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別することは、
前記広角カメラによって撮像された撮像画像(WI)に対して歪補正処理を実行し、予め用意された参照パターン(RP1、RP2)を用いて、前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別し、前記撮像画像の周辺部領域(EWI)に対して前記歪補正処理を実行し、前記撮像画像の前記周辺部領域以外の他の領域(CWC)に対して前記歪補正処理を実行せず、
前記参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第1の参照パターン(RP1)と、非広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第2の参照パターン(RP2)とを含み、前記第2の参照パターンを用いて前記他の領域における対象物を識別し、前記第1の参照パターンを用いて前記周辺部領域における対象物を識別することを備える、対象物識別方法。 - 対象物識別方法であって、
広角カメラ(20a、21a)によって撮像された撮像画像を取得し、
前記取得された撮像画像に対して歪補正処理を実行し、参照パターン(RP1、RP2)を用いて前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別することを備え、前記参照パターンを用いて前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別することは、
前記撮像画像の周辺部領域に含まれる対象物候補の周囲領域に対して前記歪補正処理を実行し、前記撮像画像の前記周囲領域以外の他の領域に対して前記歪補正処理を実行せず、
前記参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第1の参照パターン(RP1)であり、前記第1の参照パターンを用いて全ての領域における対象物を識別することを備える、対象物識別方法。 - 対象物識別方法であって、
中心窩レンズを有する広角カメラ(20a、21a)によって撮像された撮像画像を取得し、
前記取得された撮像画像に対して歪補正処理を実行し、参照パターン(RP1、RP2)を用いて前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別することを備え、前記参照パターンを用いて前記歪補正処理された前記撮像画像における対象物を識別することは、
前記撮像画像の周辺部領域に対して前記歪補正処理を実行し、前記撮像画像の前記周縁部領域以外の他の領域に対して前記歪補正処理を実行せず、
前記参照パターンは、前記広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第1の参照パターン(RP1)と、非広角カメラによる撮像画像における歪みに対応する第2の参照パターン(RP2)とを含み、前記第2の参照パターンを用いて前記他の領域における対象物を識別し、前記第1の参照パターンを用いて前記周辺部領域における対象物を識別することを備える、対象物識別方法。
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