JP5798078B2 - 車両用外界認識装置とそれを用いた車両システム - Google Patents
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Description
ただし、fx(x,y)=I(x+1,y)−I(x−1,y) (式4)
60 車両用外界認識装置
70 車両相対位置算出部
80 警報出力判断部
90 警報出力部
100 カメラ(撮像部)
150 画像取得部
160 消失点位置取得部
200 車両候補抽出部
210 縦エッジ検出部
220 縦エッジ間隔算出部
230 xw空間生成部
240 車両左右端候補位置検出部
300 特徴量算出部
310 幅高さ比率算出部
320 HOG特徴量算出部
400 車両識別部
Claims (5)
- 自車両に搭載され、前記自車両の周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された画像の中の消失点の位置を取得する消失点位置取得部と、
前記画像の中の車両候補の左右端位置を検出する車両左右端候補位置検出部と、
前記車両左右端候補位置検出部で検出した車両候補の左右端位置に挟まれた領域の中から、前記車両候補の下端位置を検出する車両下端候補位置検出部と、
前記消失点位置取得部で取得した前記消失点の位置と前記車両左右端候補位置検出部で検出した前記車両候補の左右端位置と前記車両下端候補位置検出部で検出した前記車両候補の下端位置とに基づいて、前記車両候補の左右端位置の間隔に対する、前記消失点の位置と前記車両候補の下端位置との間隔の比率を含む特徴量を算出する特徴量算出部と、
前記特徴量算出部で算出された前記特徴量を用いて前記車両の識別を行う車両識別部と、を有することを特徴とする車両用外界認識装置。 - 前記車両識別部は、前記比率が所定値以上である車両を識別する第1車両識別部と、
前記比率が前記所定値よりも小さい車両を識別する第2車両識別部と、からなることを特徴とする請求項1に記載の車両用外界認識装置。 - 前記第1車両識別部は、少なくとも前記比率が所定値以上である車両を含む画像を学習データとして使用して生成された識別器を有し、前記第2車両識別部は、少なくとも前記比率が前記所定値よりも小さい車両を含む画像を学習データとして使用して生成された識別器を有することを特徴とする請求項2に記載の車両用外界認識装置。
- 前記車両用外界認識装置によって識別された車両と前記自車両との位置関係を算出する車両相対位置算出部と、
前記車両相対位置算出部の算出結果に基づいて、警報を出力する必要性を判断する警報出力判断部と、
警報を出力する警報出力部と、を有することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車両用外界認識装置を用いた車両システム。 - 前記車両用外界認識装置によって識別された車両と前記自車両との位置関係を算出する車両相対位置算出部と、
前記車両相対位置算出部の算出結果に基づいて、前記自車両の挙動を制御する車両挙動制御部と、を有することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車両用外界認識装置を用いた車両システム。
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