JP2016130731A - 性能向上のための、コリオリ振動ジャイロスコープ(cvg)の再分配制御のための手法 - Google Patents
性能向上のための、コリオリ振動ジャイロスコープ(cvg)の再分配制御のための手法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016130731A JP2016130731A JP2016000472A JP2016000472A JP2016130731A JP 2016130731 A JP2016130731 A JP 2016130731A JP 2016000472 A JP2016000472 A JP 2016000472A JP 2016000472 A JP2016000472 A JP 2016000472A JP 2016130731 A JP2016130731 A JP 2016130731A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cvg
- controller
- actuators
- axis
- vibrating member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
- G01C19/5642—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using vibrating bars or beams
- G01C19/5663—Manufacturing; Trimming; Mounting; Housings
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
- G01C19/5705—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using masses driven in reciprocating rotary motion about an axis
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
- G01C19/5719—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using planar vibrating masses driven in a translation vibration along an axis
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
- G01C19/5719—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using planar vibrating masses driven in a translation vibration along an axis
- G01C19/5726—Signal processing
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
- G01C19/5776—Signal processing not specific to any of the devices covered by groups G01C19/5607 - G01C19/5719
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
Description
アクチュエータが2つの場合のAGCのための合力(fx)は、以下の式で表されうる。
アクチュエータが2つの場合の再均衡させるための合力(FTR)(fy)は、以下の式で表されうる。
慣性速度が(工場校正のために)既知である場合、バイアスは測定されうる。
次の式のように、AGC制御の作動が意図的に再分配される。
そのため、AGC作動(制御)は、物理的なミスアライメント及び制動非対称性により誘起されたバイアスを補償するために、意図的なミスアライメントを有する。
変動するアルファ(及び
)による有効なミスアライメント(物理的及び意図的なミスアライメントが組み合わされたもの)は、次のようになる。
検知の作動/ピックオフのミスアライメントも、同様に、駆動角度が90度切り換えられるモード反転技術によって取得されうる。この場合、ミスアライメントがbであれば、
慣性速度が(工場校正のために)既知である場合、バイアスは測定されうる。
そのため、AGC(制御)は、物理的なミスアライメント及び制動非対称性により誘起されたバイアスを補償するために、意図的なミスアライメントを有する。
変動するβ(及び
)による有効なミスアライメント(物理的及び意図的なミスアライメントが組み合わされたもの)は、次のようになる。
振動部材(112)と、
コントローラ(130)と、
振動部材(405)に電気的に結合され、かつ、CVGの駆動軸の周りに配設された第1の複数のアクチュエータ(410)であって、コントローラ(130)から制御信号を取得するよう、かつ、第1の揺動モードで振動部材(405)を振動させ、第1の揺動モードでの振動部材(405)の振動を維持するに十分な電圧を提供するよう動作可能な、第1の複数のアクチュエータ(410)と、
振動部材(405)に電気的に結合され、かつ、CVGの検知軸の周りに配設された第2の複数のアクチュエータ(415)であって、回転軸の周りでのCVGの回転により生じる振動部材(405)の第2の揺動モードに基づいて電圧を検出するよう、かつ、第2の揺動モードに基づいて電圧を無効化するに十分な反対平衡信号を提供するよう動作可能な、第2の複数のアクチュエータ(415)とを備え、検知軸はモード基準フレームにおいて駆動軸と直交しており、
コントローラは、反対平衡信号に部分的に基づいて、CVGの回転の速度を決定するよう動作可能である、CVG。
コントローラ(130)から、第1の揺動モードで振動部材(405)を振動させ、第1の揺動モードでの振動部材(405)の振動を維持するに十分な電圧を提供するために、コントローラからの第1制御信号を取得することと、
コントローラ(130)によって、回転軸の周りでのCVGの回転により生じる振動部材(405)の第2の揺動モードに基づいて、電圧を検出することと、
コントローラ(130)によって、第2の揺動モードに基づいて、電圧を無効化するに十分な反対平衡信号を提供することと、
コントローラ(130)によって、反対平衡信号に部分的に基づいて、CVGの回転の速度を決定することとを含む、方法。
Claims (15)
- コリオリ振動ジャイロスコープ(100)(CVG)であって、
振動部材(112)と、
コントローラ(130)と、
前記振動部材(405)に電気的に結合され、かつ、前記CVGの駆動軸の周りに配設された第1の複数のアクチュエータ(410)であって、前記コントローラ(130)から制御信号を取得するよう、かつ、第1の揺動モードで前記振動部材(405)を振動させ、前記第1の揺動モードでの前記振動部材(405)の振動を維持するに十分な電圧を提供するよう動作可能な、第1の複数のアクチュエータ(410)と、
前記振動部材(405)に電気的に結合され、かつ、前記CVGの検知軸の周りに配設された第2の複数のアクチュエータ(415)であって、回転軸の周りでの前記CVGの回転により生じる前記振動部材(405)の第2の揺動モードに基づいて電圧を検出するよう、かつ、前記第2の揺動モードに基づいて前記電圧を無効化するに十分な反対平衡信号を提供するよう動作可能な、第2の複数のアクチュエータ(415)とを備え、前記検知軸はモード基準フレームにおいて前記駆動軸と直交しており、
前記コントローラは、前記反対平衡信号に部分的に基づいて、前記CVGの前記回転の速度を決定するよう動作可能である、CVG。 - 前記振動部材(405)は前記検知軸及び前記駆動軸に対して対称である、請求項1に記載のCVG。
- 前記コントローラ(130)は、前記振動部材に対する前記第1の複数のアクチュエータのうちの一又は複数の配置におけるミスアライメントを補償するために、対応する複数の第1重み係数によって前記第1の複数のアクチュエータのうちの一又は複数への前記制御信号を修正するよう動作可能である、請求項1に記載のCVG。
- 前記コントローラ(130)は、前記振動部材に対する前記第2の複数のアクチュエータのうちの一又は複数の配置におけるミスアライメントを補償するために、対応する複数の第2重み係数によって前記第2の複数のアクチュエータのうちの一又は複数への前記反対平衡信号を修正するよう動作可能である、請求項3に記載のCVG。
- 前記コントローラ(130)は、前記対応する複数の第1重み係数のうちの一又は複数と、前記対応する複数の第2重み係数のうちの一又は複数を、同量だけ事前設定するよう動作可能である、請求項4に記載のCVG。
- 前記コントローラ(130)は、前記制御信号と、前記駆動軸に関連付けられたピックオフにおいて測定された電圧との間の検出されたミスアライメントに基づいて、前記複数の第1重み係数のうちの一又は複数を調整するよう動作可能である、請求項3に記載のCVG。
- 前記コントローラ(130)は、前記CVGのバイアスが最小化又は排除されるように、前記複数の第1重み係数のうちの一又は複数、並びに、物理的なミスアライメント及び制動非対称性を調整するよう動作可能である、請求項3に記載のCVG。
- 前記コントローラ(130)は、前記CVGのバイアスが最小化又は排除されるように、前記複数の第2重み係数のうちの一又は複数、並びに、物理的なミスアライメント及び制動非対称性を調整するよう動作可能である、請求項4に記載のCVG。
- コリオリ振動ジャイロスコープ(CVG)内のバイアスを補償する方法であって、前記CVGは、振動部材(405)と、コントローラ(130)と、前記振動部材(405)に結合され、かつ、前記CVGの駆動軸の周りに配設された第1の複数のアクチュエータ(410)と、前記振動部材(405)に結合され、かつ、前記CVGの検知軸の周りに配設された第2の複数のアクチュエータ(415)とを備え、前記駆動軸と前記検知軸は、モード基準フレームにおいて互いに直交しており、前記方法は、
前記コントローラ(130)から、第1の揺動モードで前記振動部材(405)を振動させ、前記第1の揺動モードでの前記振動部材(405)の振動を維持するに十分な電圧を提供するために、前記コントローラからの第1制御信号を取得することと、
前記コントローラ(130)によって、回転軸の周りでの前記CVGの回転により生じる前記振動部材(405)の第2の揺動モードに基づいて、電圧を検出することと、
前記コントローラ(130)によって、前記第2の揺動モードに基づいて、前記電圧を無効化するに十分な反対平衡信号を提供することと、
前記コントローラ(130)によって、前記反対平衡信号に部分的に基づいて、前記CVGの前記回転の速度を決定することとを含む、方法。 - 前記振動部材(405)は前記検知軸及び前記駆動軸に対して対称である、請求項9に記載の方法。
- 更に、前記コントローラ(130)によって、前記振動部材に対する前記第1の複数のアクチュエータのうちの一又は複数の配置におけるミスアライメントを補償するために、対応する複数の第1重み係数により前記第1の複数のアクチュエータのうちの一又は複数への前記制御信号を修正することを含む、請求項9に記載の方法。
- 更に、前記コントローラによって、前記振動部材に対する前記第2の複数のアクチュエータのうちの一又は複数の配置におけるミスアライメントを補償するために、対応する複数の第2重み係数により前記第2の複数のアクチュエータのうちの一又は複数への前記反対平衡信号を修正することを含む、請求項11に記載の方法。
- 更に、前記コントローラによって、前記対応する複数の第1重み係数のうちの一又は複数と、前記対応する複数の第2重み係数のうちの一又は複数を、同量に設定することを含む、請求項12に記載の方法。
- 更に、前記コントローラによって、前記制御信号と、前記駆動軸に関連付けられたピックオフにおいて測定された電圧との間の検出されたミスアライメントに基づいて、前記複数の第1重み係数のうちの一又は複数を調整することを含む、請求項11に記載の方法。
- 更に、前記コントローラによって、前記CVGのバイアスが最小化又は排除されるように、前記複数の第1重み係数のうちの一又は複数、並びに、物理的なミスアライメント及び制動非対称性を調整することを含む、請求項11に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US14/594,893 | 2015-01-12 | ||
US14/594,893 US9709399B2 (en) | 2015-01-12 | 2015-01-12 | Approach for control redistribution of coriolis vibratory gyroscope (CVG) for performance improvement |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016130731A true JP2016130731A (ja) | 2016-07-21 |
JP2016130731A5 JP2016130731A5 (ja) | 2020-04-09 |
JP6732453B2 JP6732453B2 (ja) | 2020-07-29 |
Family
ID=55072587
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016000472A Active JP6732453B2 (ja) | 2015-01-12 | 2016-01-05 | 性能向上のための、コリオリ振動ジャイロスコープ(cvg)の再分配制御のための手法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9709399B2 (ja) |
EP (1) | EP3043146B1 (ja) |
JP (1) | JP6732453B2 (ja) |
KR (1) | KR102381898B1 (ja) |
CN (1) | CN105783901B (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107843269B (zh) * | 2017-09-30 | 2019-11-08 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种筛选圆柱壳体振动陀螺谐振子的方法和装置 |
CN108507556B (zh) * | 2018-03-19 | 2020-04-07 | 中国人民解放军国防科技大学 | 圆柱壳体陀螺谐振子品质因数不均匀的修调方法和装置 |
US20240003684A1 (en) * | 2022-07-01 | 2024-01-04 | Analog Devices, Inc. | Synchronized mass gyroscope with full symmetry and turnability |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08247772A (ja) * | 1995-02-22 | 1996-09-27 | Delco Electron Corp | ミクロ機械加工されたセンサーの補償のための方法及び装置 |
US5652374A (en) * | 1995-07-10 | 1997-07-29 | Delco Electronics Corp. | Method and apparatus for detecting failure in vibrating sensors |
JP2001021362A (ja) * | 1999-07-12 | 2001-01-26 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | クローズドループ制御リング共振型振動ジャイロ |
JP2009534656A (ja) * | 2006-04-18 | 2009-09-24 | ワトソン インダストリーズ,インコーポレイティド | 分割または歪曲作動要素を用いる振動慣性速度センサ、慣性センサ、測定方法、慣性速度センサ、慣性速度センサの製造方法、整合方法、整合回路、角運動測定システム、振動パターン再配置方法、および角運動測定システム |
JP2010071985A (ja) * | 2008-09-22 | 2010-04-02 | Northrop Grumman Guidance & Electronics Co Inc | 平面共振器用の制御装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3489487B2 (ja) * | 1998-10-23 | 2004-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | 角速度検出装置 |
GB0001294D0 (en) * | 2000-01-20 | 2000-03-08 | British Aerospace | Multi-axis sensing device |
DE10317158B4 (de) * | 2003-04-14 | 2007-05-10 | Litef Gmbh | Verfahren zur Ermittlung eines Nullpunktfehlers in einem Corioliskreisel |
US7565839B2 (en) | 2005-08-08 | 2009-07-28 | Northrop Grumman Guidance And Electronics Company, Inc. | Bias and quadrature reduction in class II coriolis vibratory gyros |
US7188523B2 (en) * | 2005-08-08 | 2007-03-13 | Northrop Grumman Corporation | Vibrating mass gyroscope and method for minimizing bias errors therein |
US7617727B2 (en) * | 2006-04-18 | 2009-11-17 | Watson Industries, Inc. | Vibrating inertial rate sensor utilizing split or skewed operational elements |
US7444868B2 (en) * | 2006-06-29 | 2008-11-04 | Honeywell International Inc. | Force rebalancing for MEMS inertial sensors using time-varying voltages |
US7912664B2 (en) | 2008-09-11 | 2011-03-22 | Northrop Grumman Guidance And Electronics Company, Inc. | Self calibrating gyroscope system |
JP5517553B2 (ja) | 2008-10-14 | 2014-06-11 | ワトソン インダストリーズ,インコーポレイティド | 直角位相制御方法及びその方法を備えた振動構造ジャイロスコープ |
US8393212B2 (en) * | 2009-04-01 | 2013-03-12 | The Boeing Company | Environmentally robust disc resonator gyroscope |
KR101218991B1 (ko) * | 2010-08-06 | 2013-01-07 | 삼성전기주식회사 | 자이로 센서 구동 장치 |
US9417066B2 (en) * | 2012-01-11 | 2016-08-16 | The Boeing Company | Electronic bias compensation for a gyroscope |
FI124624B (en) * | 2012-06-29 | 2014-11-14 | Murata Manufacturing Co | Improved vibration gyroscope |
CN103322995B (zh) * | 2013-06-20 | 2016-04-13 | 上海交通大学 | 压电驱动静电检测体声波谐振三轴微陀螺及其制备方法 |
EP3161415A2 (en) * | 2014-06-26 | 2017-05-03 | Lumedyne Technologies Incorporated | System and methods for determining rotation from nonlinear periodic signals |
US9534897B2 (en) * | 2015-01-12 | 2017-01-03 | The Boeing Company | High bandwidth Coriolis vibratory gyroscope (CVG) with in-situ bias self-calibration |
-
2015
- 2015-01-12 US US14/594,893 patent/US9709399B2/en active Active
- 2015-12-30 KR KR1020150189932A patent/KR102381898B1/ko active IP Right Grant
-
2016
- 2016-01-04 CN CN201610001315.7A patent/CN105783901B/zh active Active
- 2016-01-05 JP JP2016000472A patent/JP6732453B2/ja active Active
- 2016-01-11 EP EP16150710.8A patent/EP3043146B1/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08247772A (ja) * | 1995-02-22 | 1996-09-27 | Delco Electron Corp | ミクロ機械加工されたセンサーの補償のための方法及び装置 |
US5652374A (en) * | 1995-07-10 | 1997-07-29 | Delco Electronics Corp. | Method and apparatus for detecting failure in vibrating sensors |
JP2001021362A (ja) * | 1999-07-12 | 2001-01-26 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | クローズドループ制御リング共振型振動ジャイロ |
JP2009534656A (ja) * | 2006-04-18 | 2009-09-24 | ワトソン インダストリーズ,インコーポレイティド | 分割または歪曲作動要素を用いる振動慣性速度センサ、慣性センサ、測定方法、慣性速度センサ、慣性速度センサの製造方法、整合方法、整合回路、角運動測定システム、振動パターン再配置方法、および角運動測定システム |
JP2010071985A (ja) * | 2008-09-22 | 2010-04-02 | Northrop Grumman Guidance & Electronics Co Inc | 平面共振器用の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3043146A2 (en) | 2016-07-13 |
JP6732453B2 (ja) | 2020-07-29 |
US9709399B2 (en) | 2017-07-18 |
KR102381898B1 (ko) | 2022-03-31 |
KR20160086747A (ko) | 2016-07-20 |
CN105783901A (zh) | 2016-07-20 |
CN105783901B (zh) | 2020-12-04 |
EP3043146A3 (en) | 2016-08-24 |
US20160202059A1 (en) | 2016-07-14 |
EP3043146B1 (en) | 2019-11-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102487462B1 (ko) | 인-시투 바이어스 자가-교정을 갖는 고대역폭 코리올리 진동식 자이로스코프(cvg) | |
US20210116244A1 (en) | Drive and sense balanced, semi-coupled 3-axis gyroscope | |
CN103998894B (zh) | 平衡式mems类型惯性角传感器及用于使此类传感器平衡的方法 | |
US9689678B2 (en) | MEMS balanced inertial angular sensor and method for balancing such a sensor | |
WO2018157118A1 (en) | Calibration system and method for whole angle gyroscope | |
CN110686662B (zh) | 一种可在线自校准的双模式差分谐振式陀螺仪*** | |
JP6363638B2 (ja) | 振動マスジャイロスコープシステムおよび方法 | |
EP3187825A1 (en) | Microelectromechanical gyroscope with rejection of disturbances and method of sensing an angular rate | |
EP3249355B1 (en) | Systems and methods for bias suppression in a non-degenerate mems sensor | |
JP2007047166A (ja) | クラスiiコリオリ振動ジャイロスコープにおけるバイアス及び直角位相の減少 | |
JP2012233887A (ja) | 温度で変化するバイアスを低減するためのmems姿勢制御装置の調整 | |
Watson | Vibratory gyro skewed pick-off and driver geometry | |
CN114166242B (zh) | 一种半球谐振陀螺检测信号不均匀性的校准方法及*** | |
JP6732453B2 (ja) | 性能向上のための、コリオリ振動ジャイロスコープ(cvg)の再分配制御のための手法 | |
CN115876182A (zh) | 一种半球谐振陀螺的电极误差建模方法 | |
CN114383590A (zh) | 速率积分陀螺的相位误差辨识和补偿方法 | |
Guo et al. | Adaptive compensation of damping asymmetry in whole-angle hemispherical resonator gyroscope | |
Ruan et al. | In-run automatic mode-matching of whole-angle micro-hemispherical resonator gyroscope based on standing wave self-precession | |
JP6704443B2 (ja) | 振動マスジャイロスコープシステム | |
JP7302129B2 (ja) | ジャイロ装置およびジャイロ装置の制御方法 | |
GB2597041A (en) | Improved inertial sensor | |
KR100771492B1 (ko) | 진동형 마이크로 자이로스코프를 이용한 자세각 직접측정제어방법 | |
Arifin | Using electrostatic nonlinearities to enhance the performance of ring-based Coriolis vibratory gyroscopes | |
Zhang et al. | The Operating Errors of a Non-driven Mechanical Gyroscope | |
Liu et al. | Dynamic characteristic analysis and machining error study based on solid vibration beam rate sensor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181227 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191120 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191203 |
|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524 Effective date: 20200302 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200609 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200708 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6732453 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |