JP6704443B2 - 振動マスジャイロスコープシステム - Google Patents
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- 複数の振動マスと、それぞれが、駆動力およびフォースリバランスのうちの1つを前記複数の振動マスの各々に3つの直交軸の各々の向きに与えるように配置された複数の電極とを備えるセンサシステムと、
前記複数の電極のうちの第1の電極に与えられる駆動信号を生成することにより、前記駆動力を与えて、前記3つの直交軸のうちの第1の軸に沿った前記振動マスの面内周期振動運動を容易にし、かつ、3つの直交軸のうちの第2の軸および第3の軸にそれぞれ関連付けられた、前記複数の電極のうちの第2の電極および第3の電極の各々に与えられるフォースリバランス信号を生成して、前記3つの直交軸の前記第2の軸および前記第3の軸のそれぞれを中心とした前記センサシステムの回転を求めるように構成されたジャイロスコープコントローラと
を備えるジャイロスコープシステム。 - 振動マスと、それぞれが、駆動力およびフォースリバランスのうちの1つを前記振動マスに3つの直交軸の各々の向きに与えるように配置された複数の電極とを備えるセンサシステムと、
前記複数の電極のうちの第1の電極に与えられる駆動信号を生成することにより、前記駆動力を与えて、前記3つの直交軸のうちの第1の軸に沿った前記振動マスの面内周期振動運動を容易にし、かつ、3つの直交軸のうちの第2の軸および第3の軸にそれぞれ関連付けられた、前記複数の電極のうちの第2の電極および第3の電極の各々に与えられるフォースリバランス信号を生成して、前記3つの直交軸の前記第2の軸および前記第3の軸のそれぞれを中心とした前記センサシステムの回転を求めるように構成されたジャイロスコープコントローラと、
を備え、
前記ジャイロスコープコントローラは、異なる期間の各々において、前記駆動信号を前記第1の軸に関連付けられた複数の電極のうちの1つに交互に与えて、前記フォースリバランス信号を前記複数の電極のうちの他の電極に交互に与え、前記異なる期間の各々において前記第2の軸および前記第3の軸を中心とした前記センサシステムの前記回転を求めるように構成された、ジャイロスコープシステム。 - 前記ジャイロスコープコントローラは、異なる期間の各々において、前記駆動信号を前記第1の軸に関連付けられた複数の電極のうちの1つに交互に与えて、前記フォースリバランス信号を前記複数の電極のうちの他の電極に交互に与え、前記異なる期間の各々において前記第2の軸および前記第3の軸を中心とした前記センサシステムの前記回転を求めるように構成された、請求項1に記載のジャイロスコープシステム。
- 前記ジャイロスコープコントローラは、第1の期間において前記第2および第3の直交軸を中心とした前記センサシステムの回転を求めるために、前記フォースリバランス信号を前記第2および第3の電極に同時に印加しながら、前記駆動信号を前記第1の電極に与え、第2の期間において前記センサシステムの前記第1および第3の直交軸を中心とした回転を求めるために、前記フォースリバランス信号を前記第1および第3の電極に同時に印加しながら、前記駆動信号を前記第2の電極に与え、第3の期間において前記第1および第2の直交軸を中心とした前記センサシステムの回転を求めるために、前記フォースリバランス信号を前記第1および第2の電極に同時に印加しながら、前記駆動信号を前記第3の電極に与えるように構成された、請求項2または3に記載のジャイロスコープシステム。
- 前記複数の振動マスは、一対の振動マスを備え、前記ジャイロスコープコントローラは、前記一対の振動マスの各振動マスの前記複数の電極の前記第1の電極に与えられる前記駆動信号を生成することにより、前記駆動力を与えて、前記振動マスの各々の前記3つの直交軸の前記第1の軸に沿って互いに等しくかつ逆向きの面内周期振動運動を容易にするように構成された、請求項1に記載のジャイロスコープシステム。
- 第1のセンサシステムおよび第2のセンサシステムを含む複数のセンサシステムであって、前記第1のセンサシステムおよび前記第2のセンサシステムのそれぞれは、振動マスと、それぞれが、駆動力およびフォースリバランスのうちの1つを前記振動マスに3つの直交軸の各々の向きに与えるように配置された複数の電極とを備え、前記複数の電極は、第1の電極、第2の電極および第3の電極を備える前記第1のセンサシステムに関連付けられ、かつ、第4の電極、第5の電極および第6の電極を備える前記第2のセンサシステムに関連付けられている、複数のセンサシステムと、
前記第1のセンサシステムの前記第1の電極に与えられる駆動信号を生成し前記駆動力を与えて、前記第1のセンサシステムに関連付けられた前記振動マスの前記3つの直交軸のうちの第1の軸に沿った面内周期振動運動を容易にし、
前記第2のセンサシステムの前記第5の電極に与えられる前記駆動信号を生成し前記駆動力を与えて、前記第2のセンサシステムに関連付けられた前記振動マスの前記3つの直交軸のうちの第2の軸に沿った面内周期振動運動を容易にし、
前記第1のセンサシステムの前記第2の電極および前記第3の電極の各々に、ならびに前記第2のセンサシステムの前記第4の電極および前記第6の電極に与えられるフォースリバランス信号を生成して、前記3つの直交軸の前記第2の軸および第3の軸のそれぞれを中心とした前記センサシステムの回転を求めるように構成されたジャイロスコープコントローラと
を備えるジャイロスコープシステム。 - 前記複数のセンサシステムは、共通の平面上に配置される、請求項6に記載のジャイロスコープシステム。
- 前記第1のセンサシステムは、前記ジャイロスコープコントローラを介して、前記第2の軸および前記第3の軸を中心とした前記センサシステムの回転の計算を容易にするように前記第1の軸の向きに駆動され、
前記第2のセンサシステムは、前記ジャイロスコープコントローラを介して、前記第1の軸および前記第3の軸を中心とした前記センサシステムの回転の計算を容易にするように前記第2の軸の向きに駆動され、
前記複数のセンサシステムは、前記ジャイロスコープコントローラを介して、前記第1の軸および前記第2の軸を中心とした前記センサシステムの回転の計算を容易にするように前記第3の軸の向きに駆動される第3のセンサシステムをさらに備える、請求項6に記載のジャイロスコープシステム。 - 前記ジャイロスコープコントローラは、前記第1の軸を中心とした前記センサシステムの回転を、前記第2および第3のセンサシステムを介して差分計算し、前記第2の軸を中心とした前記センサシステムの回転を、前記第1および第3のセンサシステムを介して差分計算し、前記第3の軸を中心とした前記センサシステムの回転を、前記それぞれの第2および第3のセンサシステムを介して差分計算するように構成された、請求項8に記載のジャイロスコープシステム。
- 前記ジャイロスコープコントローラは、複数の期間の各々において前記駆動信号を介して前記第1、第2、および第3のセンサシステムの各々が沿って駆動される前記軸を交互に変化させて、前記第1、第2、および第3のセンサシステムの各々についての前記複数の期間のうちの2つにおける前記直交軸のうちの所与の1つを中心とした前記センサシステムの回転の差分計算に基づいて、前記第1、第2、および第3のセンサシステムのキャリブレーションを交互に行うように構成された、請求項8に記載のジャイロスコープシステム。
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