JP2016125284A5 - - Google Patents
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Description
本発明の一観点によると、
走行体と、
前記走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたブーム、及び前記ブームに取り付けられたアームを含む作業アタッチメントと、
前記作業アタッチメントの操作装置と
を備え、
前記作業アタッチメントの先端部の位置に応じて、前記操作装置の操作量と前記作業アタッチメントの移動速度との関係が変化する建設機械が提供される。
走行体と、
前記走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたブーム、及び前記ブームに取り付けられたアームを含む作業アタッチメントと、
前記作業アタッチメントの操作装置と
を備え、
前記作業アタッチメントの先端部の位置に応じて、前記操作装置の操作量と前記作業アタッチメントの移動速度との関係が変化する建設機械が提供される。
一般的に、作業アタッチメントの先端部の位置に応じて、操作装置の操作量と作業アタッチメントの移動速度との関係が変化する。この変化を補償するように、作業アタッチメントの先端部の位置に応じて、操作装置の操作量と作業アタッチメントの移動速度との関係を変化させて作業アタッチメントを制御すると、操縦者は、操作量と作業アタッチメントの移動速度との関係の変化を意識することなく、作業アタッチメントの先端部を移動させることが可能になる。
Claims (6)
- 走行体と、
前記走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられたブーム、及び前記ブームに取り付けられたアームを含む作業アタッチメントと、
前記作業アタッチメントの操作装置と
を備え、
前記作業アタッチメントの先端部の位置に応じて、前記操作装置の操作量と前記作業アタッチメントの移動速度との関係が変化する建設機械。 - 前記作業アタッチメントの先端部が前記ブームの基部に近いほど、前記操作量に対して前記アームの移動速度が速くなる方向に前記関係が変化する請求項１に記載の建設機械。
- 前記操作量に対する前記作業アタッチメントの移動速度の比で定義される速度ゲインを、前記作業アタッチメントの先端部の位置に基づいて変化させる請求項１または２に記載の建設機械。
- 前記作業アタッチメントの先端部の位置に応じて前記操作量と前記アームまたは前記ブームの移動速度との前記関係が変化する第１制御モードと、
前記作業アタッチメントの先端部の位置が変化しても前記操作量と前記アームまたは前記ブームの移動速度との前記関係が変化しない第２制御モードと
を有する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の建設機械。 - 前記操作量に基づいて速度要求値を生成し、
前記速度要求値に対して、前記作業アタッチメントの先端部の位置に依存する補正演算を行うことにより速度指令値を生成し、
前記速度指令値に基づいて、前記作業アタッチメントの移動を制御する制御装置を、さらに有する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の建設機械。 - さらに、油圧ポンプから前記作業アタッチメントのシリンダへの作動油の流れを調整する制御弁を含み、
前記制御装置は、前記速度指令値に基づいて前記制御弁を制御することにより、前記操作量に対する前記作業アタッチメントの移動速度の比で定義される速度ゲインを補正する請求項５に記載の建設機械。
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Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2015000777A JP6692568B2 (ja) | 2015-01-06 | 2015-01-06 | 建設機械 |
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| JP6692568B2 JP6692568B2 (ja) | 2020-05-13 |
Family
ID=56342345
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015000777A Active JP6692568B2 (ja) | 2015-01-06 | 2015-01-06 | 建設機械 |
Country Status (2)
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