JP2016125284A - 建設機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】上部旋回体に、ブームが取り付けられ、ブームの先端にアームが取り付けられている。ブーム及びアームによって作業部品を構成される。駆動装置が作業部品を駆動する。操作装置が操縦者によって操作される。センサが作業部品の作用点の位置を検出する。作用点がブームの基部に近いほど、操作装置の操作量に対するブームの角速度の比が高くなるように駆動装置が制御される。
【選択図】図6
Description
上部旋回体に取り付けられたブーム、及び前記ブームの先端に取り付けられたアームを含む作業部品と、
前記作業部品を駆動する駆動装置と、
操縦者によって操作される操作装置と、
前記作業部品の作用点の位置を検出するセンサと、
前記作用点が前記ブームの基部に近いほど、前記操作装置の操作量に対する前記ブームの角速度の比が高くなるように前記駆動装置を制御する制御装置と
を有する建設機械が提供される。
11 旋回機構
12 上部旋回体
13 ブーム
14 ブームシリンダ
15 アーム
16 アームシリンダ
17 バケット
18 バケットシリンダ
19、20、21 油圧モータ
23 作業部品
25 制御弁
26 油圧ポンプ
29 姿勢センサ
30 制御装置
31 操作装置
33 駆動装置
34 油圧回路
35 動力発生装置
130 ブームベクトル
141、142 油圧ライン
150 アームベクトル
151 作用点ベクトル
161、162 油圧ライン
170 バケットベクトル
181、182 油圧ライン
251 方向切換弁
252 流量調整弁
253 回生弁
271、272、273、274、275、276 圧力センサ
291、292、293 角度センサ
301 操作量検出部
302 位置検出部
303 速度要求値補正部
304 補正係数決定部
305 駆動部
306 位置−補正係数対応表
307 吐出量補正部
308 回生流量補正部
309 負荷判定部
311 操作レバー
AP 作用点
CFa、CFb 補正係数
CV 指令値
CVa アーム指令値
CVb ブーム指令値
DQC 吐出量指令値
L 軌跡
MGa、MGb 機械的速度ゲイン
OA 操作量
OAa アームの操作量
OAb ブームの操作量
RFC 回生流量指令値
SCa、SCb 制御信号
Vz 作用点のz方向の速度
WCa アーム角速度指令値
WCb ブーム角速度指令値
WRa アーム角速度要求値
WRb ブーム角速度要求値
Wa、Wb、Wc 角速度
Claims (13)
- 上部旋回体に取り付けられたブーム、及び前記ブームの先端に取り付けられたアームを含む作業部品と、
前記作業部品を駆動する駆動装置と、
操縦者によって操作される操作装置と、
前記作業部品の作用点の位置を検出するセンサと、
前記作用点が前記ブームの基部に近いほど、前記操作装置の操作量に対する前記ブームの角速度の比が高くなるように前記駆動装置を制御する制御装置と
を有する建設機械。 - 前記制御装置は、前記作用点が前記ブームの基部に近いほど、前記操作量に対する前記アームの角速度の比が高くなるように前記駆動装置を制御する請求項1に記載の建設機械。
- 上部旋回体に取り付けられたブーム、及び前記ブームの先端に取り付けられたアームを含む作業部品と、
前記作業部品を駆動する駆動装置と、
操縦者によって操作される操作装置と、
前記作業部品の作用点の位置を検出するセンサと、
前記操作装置から入力される操作量に基づいて、前記駆動装置を制御する制御装置と
を有し、
前記制御装置は、前記操作装置の操作量に対する前記作用点の移動速度の比で定義される速度ゲインを、前記センサで検出された前記作用点の位置に基づいて補正する建設機械。 - 前記制御装置は、前記作用点の位置によらず前記速度ゲインを一定値に近づける請求項3に記載の建設機械。
- 前記速度ゲインは、前記操作装置の操作量に対する前記作用点の上下方向への移動速度の比で定義される請求項3または4に記載の建設機械。
- 前記速度ゲインは、前記操作装置の操作量に対する前記作用点の前後方向への移動速度の比で定義される請求項3または4に記載の建設機械。
- 前記速度ゲインは、前記操作装置の操作量に対する前記作用点の上下方向への移動速度の比で定義される上下方向速度ゲインと、前記操作装置の操作量に対する前記作用点の前後方向への移動速度の比で定義される前後方向速度ゲインとを含み、
前記制御装置は、
前記上下方向速度ゲイン及び前記前後方向速度ゲインから一方の速度ゲインを選択し、
選択された前記速度ゲインを、前記センサで検出された前記作用点の位置に基づいて補正する請求項3または4に記載の建設機械。 - 前記制御装置は、
前記操作量に基づいて速度要求値を生成し、
前記速度要求値に対して、前記作用点の位置に依存する補正演算を行うことにより速度指令値を生成し、
前記速度指令値に基づいて、前記駆動装置を制御する請求項3乃至7のいずれか1項に記載の建設機械。 - 前記駆動装置は、
前記ブームを駆動するブームシリンダと、
前記アームを駆動するアームシリンダと、
作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記ブームシリンダ及び前記アームシリンダへの前記作動油の流れを調整する制御弁と、
前記油圧ポンプを駆動する動力発生装置と
を含み、
前記制御装置は、前記速度指令値に基づいて前記制御弁を制御することにより、前記速度ゲインを補正する請求項8に記載の建設機械。 - 前記作業部品は、さらに、前記アームの先端に取り付けられたバケットを含み、
前記駆動装置は、さらに、前記バケットを駆動するバケットシリンダを含み、
前記制御弁は、さらに、前記バケットシリンダへの前記作動油の流れを調整し、
前記速度ゲインは、前記ブームの前記操作量に対する前記作用点の移動速度の比で定義される第1の速度ゲインと、前記アームの前記操作量に対する前記作用点の移動速度の比で定義される第2の速度ゲインと、前記バケットの前記操作量に対する前記作用点の移動速度の比で定義される第3の速度ゲインとを含み、
前記制御装置は、前記速度指令値に基づいて、前記第1の速度ゲイン、前記第2の速度ゲイン、及び前記第3の速度ゲインの少なくとも1つを、前記作用点の位置に基づいて補正する請求項9に記載の建設機械。 - 前記駆動装置は、
前記ブームを駆動するブームシリンダと、
前記アームを駆動するアームシリンダと、
作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記ブームシリンダ及び前記アームシリンダへの前記作動油の流れを調整する制御弁と、
前記油圧ポンプを駆動する動力発生装置と
を含み、
前記制御装置は、
前記速度要求値に基づいて前記制御弁を制御し、
前記センサで検出された前記作用点の位置に基づいて、前記油圧ポンプからの前記作動油の吐出量を制御することにより、前記速度ゲインを補正する請求項8に記載の建設機械。 - 前記駆動装置は、
前記ブームを駆動するブームシリンダと、
前記アームを駆動するアームシリンダと、
作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから前記ブームシリンダ及び前記アームシリンダへの前記作動油の流れを調整する流量調整弁と、
前記油圧ポンプを駆動する動力発生装置と、
前記ブームシリンダ及び前記アームシリンダの一方からタンクに戻る戻り油を他方に流入させる回生ラインと、
前記回生ラインに設けられた回生弁と
を含み、
前記制御装置は、
前記速度要求値に基づいて前記流量調整弁を制御し、
前記センサで検出された前記作用点の位置に基づいて、前記回生弁を制御することにより、前記速度ゲインを補正する請求項8に記載の建設機械。 - 前記制御装置は、前記作用点に加わる負荷に基づいて、現在の作業か無負荷作業か負荷作業かを判定し、
現在の作業が前記無負荷作業である場合には、前記速度ゲインを補正する機能を有効にし、
現在の作業が前記負荷作業である場合には、前記速度ゲインを補正する機能を無効にする請求項3乃至12のいずれか1項に記載の建設機械。
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