JP2016124221A - 冊子搬送装置、冊子搬送方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】面346aを冊子Dの背に当接させて冊子を把持する把持部34と、把持部を上方から支持する支持部32aと、支持部を鉛直方向を含む2次元方向へ移動可能に支持し、小口断裁機へ支持部を搬送する搬送部32と、把持部と支持部との間に設けられ、把持部を揺動及び上下動可能に支持すると共に把持部を支持部に対して所定の位置に固定する揺動固定部348と、把持部の下方に冊子が配置され且つ揺動固定部により該把持部が揺動可能な状態において、冊子の背と面とが当接するよう支持部を冊子の方向へ移動させ、冊子の背と面とが当接した状態で冊子を把持させ、把持部を支持部に対して所定の位置に固定させ、支持部を小口断裁機へ搬送させる制御部とを備える。
【選択図】図12
Description
無線綴機10は、図2に示されるように、概略、位置決めアクチュエータ12と、位置決めアクチュエータ12の移動部12aに取り付けられたハンドユニット14とを備えている。
受け渡し機20は、本実施の形態に係る冊子搬送装置の一部を構成するものであり、図5および図6に示されるように、概略、一対の位置決めアクチュエータ22と、各位置決めアクチュエータ22の移動部22aに取り付けられたハンドユニット24とを備えている。
三方断裁機30は、図12に示されるように、概略、位置決めアクチュエータ32と、位置決めアクチュエータ32の移動部32aに取り付けられて支持されるハンドユニット34と、図示しない断裁手段と、を備えている。この位置決めアクチュエータ32と、ハンドユニット34と、制御部40とが、本実施の形態に係る冊子搬送装置の一部を構成している。
本実施の形態においては、揺動固定手段348として、コンプライアンスモジュールを有するハンドユニット34を用いると説明したが、これに限定するものではなく、当接プレート346を揺動可能且つ上下動可能に支持し、更に適宜これを固定できる機構を備えたハンドユニットであればよい。例えば、図18に示されるように、揺動固定手段348の代わりに揺動固定手段38を備えたハンドユニット34aを用いてもよい。
本実施の形態における揺動固定手段348,38は、その機能から冊子Dが傾斜した状態で受け渡し機20に把持されていても正確に把持できると説明した。しかしながら、揺動固定手段348,38の構造上の揺動限界範囲を超えて冊子Dが傾斜していた場合、正確に把持できない可能性がある。そのような場合、受け渡し機20がセンサを備えて冊子Dの傾斜が揺動固定手段348,38の構造上の揺動限界範囲を超えているか否かを判定するようにしてもよい。以下、当該判定方法を、図21を用いて説明する。なお、図21では説明上、冊子D、ハンドユニット24の一対のクランプ板242及び一対のセンサ26のみが図示されている。
14 ハンドユニット
20 受け渡し機(冊子搬送装置,回転配置部)
30 三方断裁機(冊子搬送装置)
32 位置決めアクチュエータ(搬送部)
32a 移動部(支持部)
34,34a ハンドユニット(把持部)
342 クランプ板(把持部)
346 当接プレート(把持部)
348,38 揺動固定手段(揺動固定部)
36a 前小口用断裁ユニット(小口断裁機)
40 制御部
Claims (7)
- 所定の面を冊子の背に当接させて冊子を把持する把持部と、
前記把持部を上方から支持する支持部と、
前記支持部を少なくとも鉛直方向を含む2次元方向へ移動可能に支持し、小口断裁機へ前記支持部を搬送する搬送部と、
前記把持部と前記支持部との間に設けられ、前記把持部を揺動及び上下動可能に支持すると共に前記把持部を前記支持部に対して所定の位置に固定する揺動固定部と、
前記把持部の下方に冊子が配置され且つ前記揺動固定部により該把持部が揺動可能な状態において、前記冊子の背と前記所定の面とが当接するよう前記搬送部により前記支持部を前記冊子の方向へ移動させ、該冊子の背と該所定の面とが当接した状態で前記把持部により前記冊子を把持させ、前記揺動固定部により前記把持部を前記支持部に対して所定の位置に固定させ、前記搬送部により前記支持部を前記小口断裁機へ搬送させる制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする冊子搬送装置。 - 前記制御部は、前記搬送部により前記支持部を前記冊子の方向へ移動させる場合、該冊子の背に前記所定の面が押付けられるまで前記支持部を移動させる
ことを特徴とする請求項1記載の冊子搬送装置。 - 前記把持部による前記冊子の把持後、前記揺動固定部により前記把持部を前記支持部に対して所定の位置に固定させた状態で、前記小口断裁機による断裁時において断裁位置の基準となる基準面に前記所定の面が配置される
ことを特徴とする請求項1または請求項2記載の冊子搬送装置。 - 無線綴機が備えるハンドユニットが冊子の背を下方側に向けて前小口側端部を把持した状態において、冊子の天、地またはその両方の小口側端部を把持し、冊子が該ハンドユニットから解放された後に冊子の背が上方側に向くよう冊子を回転させて配置する回転配置部を更に備え、
前記把持部は、前記回転配置部が冊子を配置し且つ把持した状態において冊子の背側端部を把持し、
前記回転配置部は、前記把持部が冊子を把持した後に冊子を解放する
ことを特徴とする請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の冊子搬送装置。 - 前記回転配置部が冊子を把持した状態において、該冊子の傾斜が所定の範囲以内であるか否かを判定するためのセンサを更に備えることを特徴とする請求項4記載の冊子搬送装置。
- 前記回転配置部は、互いに対向して配置され且つ共に同一方向へ回転可能な2つのハンドユニットを有し、該2つのハンドユニットの一方が前記冊子の天小口側端部を把持し、他方が前記冊子の地小口側端部を把持する
ことを特徴とする請求項4または請求項5記載の冊子搬送装置。 - 所定の面を冊子の背に当接させて冊子を把持する把持部と、該把持部を上方から支持する支持部との間に設けられ、前記把持部を揺動及び上下動可能に支持すると共に前記把持部を前記支持部に対して所定の位置に固定する揺動固定部により、該把持部が揺動可能であり、且つ、前記把持部の下方に冊子が配置された状態において、
前記支持部を少なくとも鉛直方向を含む2次元方向へ移動可能に支持し、小口断裁機へ前記支持部を搬送する搬送部により、前記冊子の背と前記所定の面とが当接するよう前記支持部を前記冊子の方向へ移動し、
前記把持部により前記冊子の背と前記所定の面とが当接した状態で前記冊子を把持し、
前記揺動固定部により前記把持部を前記支持部に対して所定の位置に固定し、
前記搬送部により前記支持部を前記小口断裁機へ搬送する
ことを特徴とする冊子の搬送方法。
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