JP2016118203A - Erroneous start suppression device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an erroneous start suppression device including a backward movement detection portion capable of detecting that an own vehicle moves backward from a stop state on an uphill road only on the basis of information on a vehicle speed and acceleration of the own vehicle.SOLUTION: In an erroneous start suppression device 1 including a vehicle state detection part for detecting a state of an own vehicle, and a control part 2 for restricting engine output on the basis of the state of the own vehicle detected by the vehicle state detection part, the control part 2 includes a backward movement detection part 10 detecting whether the own vehicle moves backward or not, and releases a restriction of the engine output when the backward movement of the own vehicle is detected by the backward movement detection part 10.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

この発明は誤発進抑制装置に係り、特に、自車両前方に障害物がある状況でアクセルペダルを大きく踏み込んだ場合に、エンジン出力を制御して急加速を抑制する誤発進抑制装置に関する。   The present invention relates to an erroneous start suppression device, and more particularly to an erroneous start suppression device that controls engine output to suppress sudden acceleration when an accelerator pedal is greatly depressed in a situation where there is an obstacle in front of the host vehicle.

誤発進抑制装置による誤発進抑制機能は、自車両の前方、近距離に障害物があることをレーザーレーダやカメラといった障害物検出部で検出した状況で、運転者が誤ってアクセルペダルを大きく踏み込んだ場合に、エンジン出力を制御して急発進、急加速を抑制する機能である。
誤発進抑制装置は、急発進、急加速を抑制するため、エンジン出力を減少させるよう制御する。そのため、誤発進抑制装置は、上り坂で誤発進抑制機能が作動した場合、勾配の大きさによっては前進するためのエンジン出力が不足し、運転者が意図せず自車両が後方にずり下がって後退する可能性がある。 The erroneous start suppression function by the erroneous start suppression device is a situation in which the driver accidentally depresses the accelerator pedal greatly in a situation where an obstacle detection unit such as a laser radar or a camera detects that there is an obstacle in front of or near the host vehicle. In this case, the engine output is controlled to suppress sudden start and acceleration.
The erroneous start suppressing device controls the engine output to be reduced in order to suppress sudden start and rapid acceleration. Therefore, when the erroneous start suppression function is activated on an uphill, the erroneous start suppression device has insufficient engine output to move forward depending on the magnitude of the slope, and the driver unintentionally moves the vehicle backward. There is a possibility of retreating.

特許文献１には、道路勾配による自車両の後退を検出したときに、エンジン駆動力制御を解除する技術が開示されている。また、特許文献２には、登坂路における自車両の後退を検出する技術が開示されている。   Patent Document 1 discloses a technique for canceling engine driving force control when a backward movement of the host vehicle due to a road gradient is detected. Patent Document 2 discloses a technique for detecting backward movement of the host vehicle on an uphill road.

特開２０１２−６１９３２号公報JP 2012-61932 A 特開２０１２−１９３６６８号公報JP 2012-193668 A

しかしながら、特許文献２に記載の自車両の後退を検出する技術では、ブレーキがオン状態であることが前提であり、例えば登坂路において停車状態から発進要求がある場合は、前進していても、また、後方にずり下って（後退）いても、車輪加速度と車輪速度共に正の極性をとるため、前進、後退のどちらであるかを判別できない問題がある。   However, the technology for detecting the backward movement of the host vehicle described in Patent Document 2 is based on the premise that the brake is on. For example, when there is a start request from a stopped state on an uphill road, In addition, even if the vehicle slides backward (backward), both the wheel acceleration and the wheel speed have a positive polarity, so that there is a problem that it is not possible to determine whether the vehicle is moving forward or backward.

この発明は、上記問題を鑑みて、自車両の車速と加速度の情報のみに基づいて、登坂路における停車状態から自車両が後方にずり下がって後退したことを検出することができる後退検出部を備えた誤発進抑制装置を提供することを目的とする。   In view of the above problems, the present invention provides a reverse detection unit that can detect that the own vehicle has moved backward from the stopped state on the uphill road based only on the information on the vehicle speed and acceleration of the own vehicle. An object of the present invention is to provide a false start suppressing device provided.

この発明は、自車両の状態を検出する車両状態検出部を備え、車両状態検出部によって検出された自車両の状態に基づいてエンジン出力を制限する制御部を備える誤発進抑制装置において、制御部は、自車両が後退しているか否かを検出する後退検出部を備え、後退検出部によって自車両が後退していることが検出された場合、エンジン出力の制限を解除することを特徴とする。   The present invention relates to an erroneous start suppressing device that includes a vehicle state detection unit that detects a state of the host vehicle, and includes a control unit that limits the engine output based on the state of the host vehicle detected by the vehicle state detection unit. Includes a reverse detection unit that detects whether or not the host vehicle is moving backward, and when the reverse detection unit detects that the host vehicle is moving backward, the restriction on the engine output is released. .

この発明は、後退検出部によって自車両の後退を検出した場合、エンジン出力の制限を解除することで自車両の後退を抑制することができる。   In the present invention, when the backward detection unit detects the backward movement of the own vehicle, the backward movement of the own vehicle can be suppressed by releasing the restriction on the engine output.

図１は第一の実施例及び第二の実施例の誤発進抑制装置のシステム図である。（実施例）FIG. 1 is a system diagram of an erroneous start suppressing device of the first embodiment and the second embodiment. (Example) 図２は第一の実施例及び第二の実施例の誤発進抑制の制御フローチャートである。（実施例）FIG. 2 is a control flowchart for suppressing erroneous start of the first embodiment and the second embodiment. (Example) 図３は第一の実施例の後退検出のフローチャートである。（実施例）FIG. 3 is a flowchart of reverse detection in the first embodiment. (Example) 図４は第二の実施例の後退検出のフローチャートである。（実施例）FIG. 4 is a flowchart of reverse detection according to the second embodiment. (Example) 図５は第一の実施例及び第二の実施例の後退検知のタイミングチャートである。（実施例）FIG. 5 is a timing chart of reverse detection in the first embodiment and the second embodiment. (Example)

以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１〜図５は、この発明の第一の実施例及び第二の実施例を示すものである。図１において、自車両の急加速とずり下がりを抑制する誤発進抑制装置１は、制御部２とエンジン制御部３とを備える。
制御部２は、自車両の状態を検出する車両状態検出部として、自車両に発生する前後加速度を検出する加速度検出部４と、自車両の車速を検出する車速検出部５と、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出部６と、アクセルペダルの開度（踏込み状態）を検出するアクセル開度検出部７と、自車両前方の障害物を検出する障害物検出部８と、変速機の複数のギヤ段を選択して切り換えるトランスミッション制御部９とを備える。
加速度検出部４が検出する前後加速度とは、自車両にはたらく重力加速度成分と、自車両が進行するときに自車両にはたらく車両加速度成分と、を含むものである。この発明の第一の実施例及び第二の実施例（本実施例）において、加速度検出部４は、重力加速度成分については自車両後方にはたらく加速度を正、自車両前方にはたらく加速度を負、として検出するものである。すなわち、登坂路における重力加速度成分は正の値をとり、降坂路における重力加速度成分は負の値をとる。また、この発明の第一の実施例及び第二の実施例において、加速度検出部４は、車両加速度成分は自車両前方にはたらく加速度を正、自車両後方にはたらく加速度を負、として検出するものである。すなわち、自車両が前進加速時または後退減速時において、加速度は正の方向に変動し、自車両が前進減速時または後退加速時において、加速度は負の方向に変動する。
車速検出部５は、車輪の回転から車速を検出するものである。車速検出部５が検出する車速は、車輪が正回転（車両前進方向）している場合、逆回転（車両後退方向）している場合、のいずれであっても正の値を検出する。
制御部２は、加速度検出部４から加速度情報を入力し、車速検出部５から車速情報を入力し、操舵角検出部６からステアリングホイールの操舵角情報を入力し、アクセル開度検出部７からアクセルペダル開度情報を入力し、障害物検出部８から障害物情報を入力し、トランスミッション制御部９から変速機の選択ギヤ段情報を入力する。
制御部２は、操舵角情報と、アクセル開度情報と、障害物情報と、選択ギヤ段情報とに基づいて、自車両が急発進して他車両や障害物に衝突する可能性があり、かつ、加速度情報と車速情報とに基づいて自車両の後退が検出されていない場合、エンジン制御部３にエンジン出力を制限する信号を送信する。
エンジン制御部３は、制御部２からエンジン出力を制限する信号を受信すると、エンジンの出力を制限するよう制御する。具体的には、点火時期やスロットルバルブ開度、燃料噴射量を制御することでエンジンの出力を制限する。 1 to 5 show a first embodiment and a second embodiment of the present invention. In FIG. 1, an erroneous start suppressing device 1 that suppresses sudden acceleration and slippage of the host vehicle includes a control unit 2 and an engine control unit 3.
The control unit 2 is a vehicle state detection unit that detects the state of the host vehicle, an acceleration detection unit 4 that detects longitudinal acceleration generated in the host vehicle, a vehicle speed detection unit 5 that detects the vehicle speed of the host vehicle, and a steering wheel A steering angle detector 6 for detecting a steering angle, an accelerator opening detector 7 for detecting an accelerator pedal opening (depression state), an obstacle detector 8 for detecting an obstacle ahead of the host vehicle, and a transmission And a transmission control unit 9 for selecting and switching the plurality of gear stages.
The longitudinal acceleration detected by the acceleration detection unit 4 includes a gravitational acceleration component that works on the host vehicle and a vehicle acceleration component that works on the host vehicle when the host vehicle travels. In the first embodiment and the second embodiment (this embodiment) of the present invention, the acceleration detection unit 4 has a positive acceleration acting on the rear side of the own vehicle and a negative acceleration acting on the front side of the own vehicle. Is detected. That is, the gravity acceleration component on the uphill road takes a positive value, and the gravity acceleration component on the downhill road takes a negative value. In the first and second embodiments of the present invention, the acceleration detection unit 4 detects the vehicle acceleration component as positive acceleration acting in front of the own vehicle and negative acceleration acting in the rear of the own vehicle. It is. That is, when the own vehicle is accelerated forward or backward decelerated, the acceleration changes in a positive direction, and when the own vehicle is advanced or decelerated or reversely accelerated, the acceleration changes in a negative direction.
The vehicle speed detector 5 detects the vehicle speed from the rotation of the wheels. The vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit 5 detects a positive value regardless of whether the wheel is rotating forward (vehicle forward direction) or reversely rotating (vehicle backward direction).
The control unit 2 inputs acceleration information from the acceleration detection unit 4, inputs vehicle speed information from the vehicle speed detection unit 5, inputs steering angle information of the steering wheel from the steering angle detection unit 6, and inputs from the accelerator opening detection unit 7. The accelerator pedal opening information is input, the obstacle information is input from the obstacle detection unit 8, and the selected gear stage information of the transmission is input from the transmission control unit 9.
Based on the steering angle information, the accelerator opening information, the obstacle information, and the selected gear stage information, the controller 2 may suddenly start and collide with another vehicle or an obstacle. In addition, when the backward movement of the host vehicle is not detected based on the acceleration information and the vehicle speed information, a signal for limiting the engine output is transmitted to the engine control unit 3.
When the engine control unit 3 receives a signal for limiting the engine output from the control unit 2, the engine control unit 3 controls the engine output to be limited. Specifically, the engine output is limited by controlling ignition timing, throttle valve opening, and fuel injection amount.

制御部２は、自車両が後退しているか否かを検出する後退検出部１０を備える。後退検出部１０は、加速度検出部４によって検出された自車両に発生する前後加速度と、車速検出部５によって検出される車速とに基づいて、自車両が後退しているか否かを検出する。制御部２は、後退検出部１０によって自車両が後退していることが検出された場合、エンジン出力の制限を解除する。
具体的には、後退検出部１０は、車速検出部５によって検出された車速が０の状態で所定時間経過したとき、加速度検出部４によって検出される加速度を基準加速度と設定し、基準加速度が設定された後に車速が０でなくなったときに加速度検出部４によって検出される加速度を発進加速度と設定し、発進加速度が基準加速度より小さい場合に、自車両の後退を検出する。 The control unit 2 includes a reverse detection unit 10 that detects whether or not the host vehicle is moving backward. The reverse detection unit 10 detects whether or not the host vehicle is moving backward based on the longitudinal acceleration generated in the host vehicle detected by the acceleration detection unit 4 and the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit 5. When the reverse detection unit 10 detects that the host vehicle is moving backward, the control unit 2 releases the engine output restriction.
Specifically, the reverse detection unit 10 sets the acceleration detected by the acceleration detection unit 4 as a reference acceleration when a predetermined time has elapsed with the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit 5 being zero, and the reference acceleration is The acceleration detected by the acceleration detector 4 when the vehicle speed becomes zero after the setting is set as the start acceleration, and when the start acceleration is smaller than the reference acceleration, the backward movement of the host vehicle is detected.

次に作用を説明する。
第一の実施例及び第二の実施例において、誤発進抑制装置１は、図２に示すように、自車両の誤発進抑制を行う。図２において、誤発進抑制装置１は、誤発進抑制のプログラムを開始すると、制御部２において誤発進抑制制御の開始条件が成立するか否かを判定する（Ｓ１）。
制御部２は、操舵角情報と、アクセル開度情報、選択ギヤ段情報とから、自車両の急発進を検出し、障害物検出部８によって検出された障害物に衝突する可能性があるか否かにより、誤発進抑制制御の開始条件が成立するか否かを判定する。
制御部２は、自車両が急発進せず障害物に衝突する可能性がなく、誤発進抑制制御の開始条件が成立しない場合（Ｓ１：ＮＯ）、この判断（Ｓ１）を繰り返す。制御部２は、自車両が急発進により障害物に衝突する可能性があり、誤発進抑制制御の開始条件が成立する場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、後退検出部１０によって自車両が後退していることを検出しているか否かを判定する（Ｓ２）。
制御部２は、後退検出部１０によって自車両の後退が検出されている場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、エンジン出力制限制御をＯＦＦ（Ｓ３）し、エンジン制御部３にエンジン出力を制限しない制御信号を送信してエンジン出力の制限による後退を抑制し、プログラムを終了する。
制御部２は、後退検出部１０によって自車両の後退が検出されていない場合（Ｓ２：ＮＯ）、エンジン出力制限制御をＯＮ（Ｓ４）し、エンジン制御部３にエンジン出力を制限する制御信号を送信してエンジン出力の制限により急発進を抑制し、プログラムを終了する。 Next, the operation will be described.
In the first embodiment and the second embodiment, the erroneous start suppressing device 1 suppresses the erroneous start of the host vehicle as shown in FIG. In FIG. 2, when the erroneous start suppression program 1 starts the erroneous start suppression program, the control unit 2 determines whether or not the start condition of the erroneous start suppression control is satisfied (S1).
Whether the control unit 2 may detect a sudden start of the host vehicle from the steering angle information, the accelerator opening information, and the selected gear stage information, and may collide with an obstacle detected by the obstacle detection unit 8. Whether or not the start condition of the erroneous start suppression control is satisfied is determined based on whether or not.
The control unit 2 repeats this determination (S1) when the host vehicle does not start suddenly and there is no possibility of colliding with an obstacle and the start condition of the erroneous start suppression control is not satisfied (S1: NO). The controller 2 may cause the host vehicle to collide with an obstacle due to a sudden start, and when the start condition of the erroneous start suppression control is satisfied (S1: YES), the host vehicle is moved backward by the reverse detection unit 10. It is determined whether or not this is detected (S2).
When the reverse detection of the host vehicle is detected by the reverse detection unit 10 (S2: YES), the control unit 2 turns off the engine output restriction control (S3) and sends a control signal that does not restrict the engine output to the engine control unit 3. Send to suppress the reverse due to engine output limitation, and the program ends.
When the reverse detection unit 10 does not detect the reverse of the host vehicle (S2: NO), the control unit 2 turns on the engine output restriction control (S4) and sends a control signal for limiting the engine output to the engine control unit 3. Send and control the sudden start by limiting the engine output, and the program ends.

第一の実施例において、誤発進抑制装置１は、図２の自車両の後退検出（Ｓ２）を、図３に示すように行う。
図３において、誤発進抑制装置１は、後退検出部１０によって後退検出のプログラムを開始すると、制御部２においてタイマをリセットし（Ｓ１１）、自車両の車速が０［ｋｍ／ｈ］であるか否かを判断する（Ｓ１２）。
後退検出部１０は、車速が０［ｋｍ／ｈ］でない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、タイマのリセット（Ｓ１１）に戻る。後退検出部１０は、車速が０［ｋｍ／ｈ］である場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、タイマカウントを加算し（Ｓ１３）、タイマカウントの加算が開始されてから所定時間Ｔが経過したか否かを判断する（Ｓ１４）。
後退検出部１０は、所定時間Ｔが経過していない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、車速が０［ｋｍ／ｈ］であるか否かの判断（Ｓ１２）に戻り、車速が引き続き０［ｋｍ／ｈ］であるか否かを判断する。
後退検出部１０は、所定時間Ｔが経過した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、車速が０［ｋｍ／ｈ］の状態が所定時間Ｔ継続しているため、現在の加速度を基準加速度に設定し（Ｓ１５）、車速が０［ｋｍ／ｈ］でなくなったか否かを判断する（Ｓ１６）。
後退検出部１０は、車速が０［ｋｍ／ｈ］の状態が所定時間Ｔ継続しているため、自車両は停車中であると判定し、停車中に自車両にかかる加速度を基準加速度とすることで、登坂路においても、車輪加速度が０［ｍ／ｓ２］の状態で自車両にかかる前後加速度を検出することができる。
後退検出部１０は、車速が０［ｋｍ／ｈ］である場合（Ｓ１６：ＮＯ）、この判断（Ｓ１６）を繰り返す。後退検出部１０は、車速が０［ｋｍ／ｈ］でなくなった場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、車速が０［ｋｍ／ｈ］でなくなったことを検出したときの加速度を発進加速度に設定し（Ｓ１７）、Ｓ１５で設定された基準加速度と、Ｓ１７で設定された発進加速度とを比較する（Ｓ１８）。
後退検出部１０は、発進加速度が基準加速度以上である場合（Ｓ１８：ＮＯ）、基準加速度と発進加速度とをリセットし（Ｓ２２）、自車両の後退を検出することなくプログラムを終了する。
後退検出部１０は、発進加速度が基準加速度未満である場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、自車両の後退を検出し（Ｓ１９）、新たに検出した自車両の現在の加速度と基準加速度とを比較する（Ｓ２０）。
後退検出部１０は、現在の加速度が基準加速度以下である場合（Ｓ２０：ＮＯ）、自車両は後退を続けている状態であるため、自車両の後退検出（Ｓ１９）に戻る。
後退検出部１０は、現在の加速度が基準加速度より大きい場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、自車両の後退が終了したとして、後退検出を解除し（Ｓ２１）、基準加速度と発進加速度とをリセットし（Ｓ２２）、プログラムを終了する。
上記第一の実施例では、Ｓ２０において、現在の加速度が基準加速度より大きい場合、Ｓ２１で自車両の後退が終了したと判定しているが、現在の加速度が停車時の基準加速度より大きい場合であっても、車速が一旦０[ｋｍ/ｈ]となっていない場合は後退を続けている可能性がある。
そのため、車速が０[ｋｍ/ｈ]となった場合に後退を終了したと判定することが望ましい。
しかしながら、一般的に、実車速と比較して、車速検出の応答が遅れるため、車速が０[ｋｍ/ｈ]となってから後退が終了したと判定する場合、実際には車両が後退を終了して前進し始めた後に後退終了を検出することとなり、速やかな制御が行えない。
Ｓ２０においては、現在の加速度が前進方向に働いている状態であるため、間もなく後退が終了すると予測できるため、現在の加速度が基準加速度より大きいことを検出すると後退が終了したとみなすことで、速やかな誤発進抑制制御と誤発進抑制制御の解除が可能となる。 In the first embodiment, the erroneous start suppressing device 1 performs the backward detection (S2) of the host vehicle in FIG. 2 as shown in FIG.
In FIG. 3, when the erroneous start suppressing device 1 starts the reverse detection program by the reverse detection unit 10, the control unit 2 resets the timer (S 11), and whether the vehicle speed of the host vehicle is 0 [km / h]. It is determined whether or not (S12).
When the vehicle speed is not 0 [km / h] (S12: NO), the reverse detection unit 10 returns to the timer reset (S11). When the vehicle speed is 0 [km / h] (S12: YES), the reverse detection unit 10 adds a timer count (S13), and whether or not a predetermined time T has elapsed since the addition of the timer count is started. Is determined (S14).
When the predetermined time T has not elapsed (S14: NO), the reverse detection unit 10 returns to the determination (S12) whether or not the vehicle speed is 0 [km / h], and the vehicle speed continues to be 0 [km / h]. ] Is determined.
When the predetermined time T has elapsed (S14: YES), the reverse detection unit 10 sets the current acceleration as the reference acceleration because the state where the vehicle speed is 0 [km / h] continues for the predetermined time T (S15). ), It is determined whether the vehicle speed is no longer 0 [km / h] (S16).
The reverse detection unit 10 determines that the host vehicle is stopped because the vehicle speed of 0 [km / h] continues for a predetermined time T, and uses the acceleration applied to the host vehicle while the vehicle is stopped as a reference acceleration. Thus, even on an uphill road, it is possible to detect the longitudinal acceleration applied to the host vehicle in a state where the wheel acceleration is 0 [m / s 2 ].
When the vehicle speed is 0 [km / h] (S16: NO), the reverse detection unit 10 repeats this determination (S16). When the vehicle speed is no longer 0 [km / h] (S16: YES), the reverse detection unit 10 sets the acceleration when it is detected that the vehicle speed is no longer 0 [km / h] as the start acceleration (S17). ), The reference acceleration set in S15 is compared with the starting acceleration set in S17 (S18).
When the start acceleration is equal to or higher than the reference acceleration (S18: NO), the reverse detection unit 10 resets the reference acceleration and the start acceleration (S22), and ends the program without detecting the reverse of the host vehicle.
When the starting acceleration is less than the reference acceleration (S18: YES), the reverse detection unit 10 detects the reverse of the own vehicle (S19), and compares the newly detected current acceleration of the own vehicle with the reference acceleration (S19). S20).
When the current acceleration is equal to or lower than the reference acceleration (S20: NO), the reverse detection unit 10 returns to the reverse detection (S19) of the own vehicle because the own vehicle is continuing to reverse.
When the current acceleration is larger than the reference acceleration (S20: YES), the reverse detection unit 10 cancels the reverse detection (S21) and resets the reference acceleration and the start acceleration, assuming that the reverse of the host vehicle has ended. ) Exit the program.
In the first embodiment, when the current acceleration is larger than the reference acceleration in S20, it is determined in S21 that the host vehicle has finished moving backward, but when the current acceleration is larger than the reference acceleration when the vehicle is stopped. Even if the vehicle speed is not 0 [km / h], there is a possibility that the vehicle keeps moving backward.
Therefore, it is desirable to determine that the reverse has ended when the vehicle speed becomes 0 [km / h].
However, in general, the vehicle speed detection response is delayed compared to the actual vehicle speed. Therefore, when it is determined that the reverse operation has ended after the vehicle speed becomes 0 [km / h], the vehicle actually ends the reverse operation. Thus, after starting to move forward, the end of reverse movement is detected, and quick control cannot be performed.
In S20, since the current acceleration is working in the forward direction, it can be predicted that the reverse will be completed soon. Therefore, when it is detected that the current acceleration is larger than the reference acceleration, it is promptly assumed that the reverse has ended. It is possible to cancel the erroneous start suppression control and the erroneous start suppression control.

第一の実施例において、誤発進抑制装置１は、図５に示すように、後退検出部１０によって後方へのずり下がりを検知した場合、後退を抑制する。図５においては、自車両が上り坂で停止した後に、後方にずり下がった際の、加速度検出部４及び車速検出部５の出力の推移の一例である。
まず、走行する自車両が減速することで車速が徐々に低下し、ｔ１時点にて停止する。後退検出部１０は、車速検出部５の検出する車速が０［ｋｍ／ｈ］となったｔ１時点からタイマを作動させ、停止状態が所定時間Ｔ継続するかを監視する。
後退検出部１０は、停止状態が所定時間Ｔだけ継続し、ｔ２時点に到達すると、その時点ｔ２での加速度を「基準加速度」として保存する。この時、自車両が停止しているのは上り坂であるため、加速度は０［ｍ／ｓ２］より大きい値を取る。
ｔ３時点で自車両の後方へのずり下がり（後退）が発生し、加速度が変動し、基準加速度よりも小さくなる。一方、車速検出部５は、この時点ｔ３では車速を０［ｋｍ／ｈ］と出力している。これは、車速検出部５が主に車輪の回転を検出し、そこから車速を計算しているためであり、実際にずり下がりが発生してから、車速検出部５の出力する車速が０［ｋｍ／ｈ］より大きくなるまで、若干の時間が必要だからである。
次に、ｔ４時点で、車速検出部５が車輪の回転を検出し、０［ｋｍ／ｈ］より大きい値の車速を出力する。後退検出部１０は、停止状態から車速が０［ｋｍ／ｈ］より大きい値に変化したことを車速検出部５により検出すると、その時点の加速度検出部４の検出値を「発進加速度」として認識する。
後退検出部１０は、認識した発進加速度を予め保持した基準加速度と比較し、発進加速度が基準加速度よりも小さい、なおかつ変速機の選択されているギヤ段が後退以外の場合は、運転者の意図と異なり、自車両が後方にずり下がった（後退）と判断する。後退検出部１０は、発進加速度が基準加速度よりも大きい場合は前方に発進（前進）したと判断する。
自車両が後方へずり下がった後、エンジン出力が上昇するなどして前進に転じる場合、一度車速は減少し、再度上昇する。その際の加速度検出部４の検出値は、後退する自車両の車速が減少に転じた時点ｔ５で基準加速度を上回る。後退検出部１０は、現在の加速度検出部４の検出値が基準加速度を上回るｔ５時点で、後方へのずり下がりが収まったと判断する。
つまり、後退検出部１０は、後方へのずり下がりが発生した際の、加速度検出部４と車速検出部５との反応の時間差を利用し、自車両のずり下がりを検出する。
以上の手順で、誤発進抑制装置１は、後退検出部１０によって自車両に後方へのずり下がりが発生していると判断している間、誤発進抑制機能の作動を禁止してエンジン出力の制限を解除する。 In the first embodiment, as shown in FIG. 5, the erroneous start suppressing device 1 suppresses the backward movement when the backward movement detection unit 10 detects a backward slip. FIG. 5 is an example of changes in the outputs of the acceleration detection unit 4 and the vehicle speed detection unit 5 when the host vehicle has moved down backward after stopping on an uphill.
First, as the traveling vehicle decelerates, the vehicle speed gradually decreases and stops at time t1. The reverse detection unit 10 operates the timer from time t1 when the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit 5 becomes 0 [km / h], and monitors whether the stop state continues for a predetermined time T.
When the stop state continues for a predetermined time T and reaches the time point t2, the reverse detection unit 10 stores the acceleration at the time point t2 as the “reference acceleration”. At this time, since the vehicle is stopped on the uphill, the acceleration takes a value larger than 0 [m / s 2 ].
At time t3, the vehicle slips backward (retreats), the acceleration fluctuates, and becomes smaller than the reference acceleration. On the other hand, the vehicle speed detection unit 5 outputs the vehicle speed of 0 [km / h] at this time point t3. This is because the vehicle speed detection unit 5 mainly detects the rotation of the wheel and calculates the vehicle speed therefrom, and the vehicle speed output from the vehicle speed detection unit 5 is 0 [ This is because some time is required until it becomes larger than km / h].
Next, at time t4, the vehicle speed detection unit 5 detects the rotation of the wheel and outputs a vehicle speed having a value greater than 0 [km / h]. When the vehicle speed detection unit 5 detects that the vehicle speed has changed to a value greater than 0 [km / h] from the stop state, the reverse detection unit 10 recognizes the detected value of the acceleration detection unit 4 at that time as “starting acceleration”. To do.
The reverse detection unit 10 compares the recognized start acceleration with a reference acceleration stored in advance. If the start acceleration is smaller than the reference acceleration and the selected gear stage of the transmission is other than reverse, the driver's intention Unlike the vehicle, it is determined that the host vehicle has moved backward (reverse). When the start acceleration is larger than the reference acceleration, the reverse detection unit 10 determines that the vehicle has started (forwarded) forward.
When the vehicle starts to move forward after the vehicle has slipped backward, the vehicle speed once decreases and then increases again. The detected value of the acceleration detector 4 at that time exceeds the reference acceleration at the time t5 when the vehicle speed of the host vehicle moving backward starts to decrease. The reverse detection unit 10 determines that the backward slip has fallen at time t5 when the detected value of the current acceleration detection unit 4 exceeds the reference acceleration.
In other words, the reverse detection unit 10 detects the downhill of the host vehicle using the time difference of the reaction between the acceleration detection unit 4 and the vehicle speed detection unit 5 when the backward downfall occurs.
With the above procedure, the erroneous start suppressing device 1 prohibits the operation of the erroneous start suppressing function and determines the engine output while the reverse detection unit 10 determines that the vehicle is slipping backward. Remove the restriction.

第二の実施例において、誤発進抑制装置１は、図２の自車両の後退検出（Ｓ２）を、図４に示すように行う。図４において、誤発進抑制装置１は、後退検出部１０によって後退検出のプログラムを開始すると、制御部２においてタイマをリセットし（Ｓ１１１）、自車両の車速が０［ｋｍ／ｈ］であるか否かを判断する（Ｓ１１２）。
後退検出部１０は、車速が０［ｋｍ／ｈ］でない場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、タイマのリセット（Ｓ１１１）に戻る。後退検出部１０は、車速が０［ｋｍ／ｈ］である場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、タイマカウントを加算し（Ｓ１１３）、タイマカウントの加算が開始されてから所定時間Ｔが経過したか否かを判断する（Ｓ１１４）。
後退検出部１０は、所定時間Ｔが経過していない場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、車速が０［ｋｍ／ｈ］であるか否かの判断（Ｓ１１２）に戻り、車速が引き続き０［ｋｍ／ｈ］であるか否かを判断する。
後退検出部１０は、所定時間Ｔが経過した場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、車速が０［ｋｍ／ｈ］の状態が所定時間Ｔ継続しているため、現在の加速度を基準加速度に設定し（Ｓ１１５）、車速が０［ｋｍ／ｈ］でなくなったか否かを判断する（Ｓ１１６）。
後退検出部１０は、車速が０［ｋｍ／ｈ］の状態が所定時間Ｔ継続しているため、自車両は停車中であると判定し、停車中に自車両にかかる加速度を基準加速度とすることで、登坂路においても、車輪加速度が０［ｍ／ｓ２］の状態で自車両にかかる前後加速度を検出することができる。
後退検出部１０は、車速が０［ｋｍ／ｈ］である場合（Ｓ１１６：ＮＯ）、この判断（Ｓ１１６）を繰り返す。後退検出部１０は、車速が０［ｋｍ／ｈ］でなくなった場合（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、車速が０［ｋｍ／ｈ］でなくなったことを検出したときの加速度を発進加速度に設定し（Ｓ１１７）、Ｓ１１５で設定された基準加速度と、Ｓ１１７で設定された発進加速度とを比較する（Ｓ１１８）。
後退検出部１０は、発進加速度が基準加速度以上である場合（Ｓ１１８：ＮＯ）、基準加速度と発進加速度とをリセットし（Ｓ１２２）、自車両の後退を検出することなくプログラムを終了する。
後退検出部１０は、発進加速度が基準加速度未満である場合（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、自車両の後退を検出し（Ｓ１１９）、車速検出部５によって検出された値から自車両が停車したかを判定する（Ｓ１２０）。
後退検出部１０は、自車両が停車したと判定されない場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、自車両は後退を続けている状態であるため、自車両の後退検出（Ｓ１１９）に戻る。
後退検出部１０は、自車両が停車したと判定されると（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、自車両の後退が終了したとして、後退検出を解除し（Ｓ１２１）、基準加速度と発進加速度とをリセットし（Ｓ１２２）、プログラムを終了する。
上記第二の実施例では、Ｓ１２０における自車両が停車したか否かの判定は、車速が０[ｋｍ/ｈ]となったことを検出した場合や、車速が設定値未満の状態で設定時間経過したことを検出した場合、自車両が停車したと判定する。 In the second embodiment, the erroneous start suppressing device 1 performs the backward detection (S2) of the host vehicle in FIG. 2 as shown in FIG. In FIG. 4, when the erroneous start suppressing device 1 starts the reverse detection program by the reverse detection unit 10, the control unit 2 resets the timer (S 111), and whether the vehicle speed of the host vehicle is 0 [km / h]. It is determined whether or not (S112).
When the vehicle speed is not 0 [km / h] (S112: NO), the reverse detection unit 10 returns to the timer reset (S111). When the vehicle speed is 0 [km / h] (S112: YES), the reverse detection unit 10 adds a timer count (S113), and whether or not a predetermined time T has elapsed since the addition of the timer count is started. Is determined (S114).
When the predetermined time T has not elapsed (S114: NO), the reverse detection unit 10 returns to the determination of whether the vehicle speed is 0 [km / h] (S112), and the vehicle speed continues to be 0 [km / h]. ] Is determined.
When the predetermined time T has elapsed (S114: YES), the reverse detection unit 10 sets the current acceleration as the reference acceleration because the vehicle speed is 0 [km / h] for the predetermined time T (S115). ), It is determined whether the vehicle speed is no longer 0 [km / h] (S116).
The reverse detection unit 10 determines that the host vehicle is stopped because the vehicle speed of 0 [km / h] continues for a predetermined time T, and uses the acceleration applied to the host vehicle while the vehicle is stopped as a reference acceleration. Thus, even on an uphill road, it is possible to detect the longitudinal acceleration applied to the host vehicle in a state where the wheel acceleration is 0 [m / s 2 ].
When the vehicle speed is 0 [km / h] (S116: NO), the reverse detection unit 10 repeats this determination (S116). When the vehicle speed is no longer 0 [km / h] (S116: YES), the reverse detection unit 10 sets the acceleration when it is detected that the vehicle speed is no longer 0 [km / h] as the start acceleration (S117). ), The reference acceleration set in S115 is compared with the start acceleration set in S117 (S118).
When the start acceleration is equal to or higher than the reference acceleration (S118: NO), the reverse detection unit 10 resets the reference acceleration and the start acceleration (S122), and ends the program without detecting the reverse of the host vehicle.
When the starting acceleration is less than the reference acceleration (S118: YES), the reverse detection unit 10 detects the reverse of the host vehicle (S119), and determines whether the host vehicle has stopped based on the value detected by the vehicle speed detection unit 5. (S120).
If it is not determined that the host vehicle has stopped (S120: NO), the reverse detection unit 10 returns to the reverse detection (S119) of the host vehicle because the host vehicle is in a state of continuing the reverse.
When it is determined that the host vehicle has stopped (S120: YES), the reverse detection unit 10 cancels the reverse detection (S121) and resets the reference acceleration and the start acceleration (S121). S122), the program is terminated.
In the second embodiment, whether or not the host vehicle has stopped in S120 is determined when the vehicle speed is detected as 0 [km / h] or when the vehicle speed is less than the set value. If it is detected that the vehicle has passed, it is determined that the host vehicle has stopped.

第二の実施例において、誤発進抑制装置１は、図５に示すように、後退検出部１０によって後方へのずり下がりを検知した場合、後退を抑制する。図５においては、自車両が上り坂で停止した後に、後方にずり下がった際の、加速度検出部４及び車速検出部５の出力の推移の一例である。
まず、走行する自車両が減速することで車速が徐々に低下し、ｔ１時点にて停止する。後退検出部１０は、車速検出部５の検出する車速が０［ｋｍ／ｈ］となったｔ１時点からタイマを作動させ、停止状態が所定時間Ｔ継続するかを監視する。
後退検出部１０は、停止状態が所定時間Ｔだけ継続し、ｔ２時点に到達すると、その時点ｔ２での加速度を「基準加速度」として保存する。この時、自車両が停止しているのは上り坂であるため、加速度は０［ｍ／ｓ２］より大きい値を取る。
ｔ３時点で自車両の後方へのずり下がり（後退）が発生し、加速度が変動し、基準加速度よりも小さくなる。一方、車速検出部５は、この時点ｔ３では車速を０［ｋｍ／ｈ］と出力している。これは、車速検出部５が主に車輪の回転を検出し、そこから車速を計算しているためであり、実際にずり下がりが発生してから、車速検出部５の出力する車速が０［ｋｍ／ｈ］より大きくなるまで、若干の時間が必要だからである。
次に、ｔ４時点で、車速検出部５が車輪の回転を検出し、０［ｋｍ／ｈ］より大きい値の車速を出力する。後退検出部１０は、停止状態から車速が０［ｋｍ／ｈ］より大きい値に変化したことを車速検出部５により検出すると、その時点の加速度検出部４の検出値を「発進加速度」として認識する。
後退検出部１０は、認識した発進加速度を予め保持した基準加速度と比較し、発進加速度が基準加速度よりも小さい、なおかつ変速機の選択されているギヤ段が後退以外の場合は、運転者の意図と異なり、自車両が後方にずり下がった（後退）と判断する。後退検出部１０は、発進加速度が基準加速度よりも大きい場合は前方に発進（前進）したと判断する。
自車両が後方へずり下がった後、エンジン出力が上昇するなどして前進に転じる場合、一度車速は減少し、再度上昇する。その際の加速度検出部４の検出値は、後退する自車両の車速が減少に転じた時点ｔ５で基準加速度を上回る。後退検出部１０は、車速が０[ｋｍ/ｈ]であること、または車速が設定値未満で設定時間経過したことを検出したｔ６時点で、後方へのずり下がりが収まったと判断する。
つまり、後退検出部１０は、後方へのずり下がりが発生した際の、加速度検出部４と車速検出部５との反応の時間差を利用し、自車両のずり下がりを検出する。
以上の手順で、誤発進抑制装置１は、後退検出部１０によって自車両に後方へのずり下がりが発生していると判断している間、誤発進抑制機能の作動を禁止してエンジン出力の制限を解除する。 In the second embodiment, the erroneous start suppressing device 1 suppresses the backward movement when the backward movement detection unit 10 detects a backward slip as shown in FIG. FIG. 5 is an example of changes in the outputs of the acceleration detection unit 4 and the vehicle speed detection unit 5 when the host vehicle has moved down backward after stopping on an uphill.
First, as the traveling vehicle decelerates, the vehicle speed gradually decreases and stops at time t1. The reverse detection unit 10 operates the timer from time t1 when the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit 5 becomes 0 [km / h], and monitors whether the stop state continues for a predetermined time T.
When the stop state continues for a predetermined time T and reaches the time point t2, the reverse detection unit 10 stores the acceleration at the time point t2 as the “reference acceleration”. At this time, since the vehicle is stopped on the uphill, the acceleration takes a value larger than 0 [m / s 2 ].
At time t3, the vehicle slips backward (retreats), the acceleration fluctuates, and becomes smaller than the reference acceleration. On the other hand, the vehicle speed detection unit 5 outputs the vehicle speed of 0 [km / h] at this time point t3. This is because the vehicle speed detection unit 5 mainly detects the rotation of the wheel and calculates the vehicle speed therefrom, and the vehicle speed output from the vehicle speed detection unit 5 is 0 [ This is because some time is required until it becomes larger than km / h].
Next, at time t4, the vehicle speed detection unit 5 detects the rotation of the wheel and outputs a vehicle speed having a value greater than 0 [km / h]. When the vehicle speed detection unit 5 detects that the vehicle speed has changed to a value greater than 0 [km / h] from the stop state, the reverse detection unit 10 recognizes the detected value of the acceleration detection unit 4 at that time as “starting acceleration”. To do.
The reverse detection unit 10 compares the recognized start acceleration with a reference acceleration stored in advance, and if the start acceleration is smaller than the reference acceleration and the selected gear stage is other than reverse, the driver's intention Unlike the vehicle, it is determined that the host vehicle has moved backward (reverse). When the start acceleration is larger than the reference acceleration, the reverse detection unit 10 determines that the vehicle has started (forwarded) forward.
When the vehicle starts to move forward after the vehicle has slipped backward, the vehicle speed once decreases and then increases again. The detected value of the acceleration detector 4 at that time exceeds the reference acceleration at the time t5 when the vehicle speed of the host vehicle moving backward starts to decrease. The reverse detection unit 10 determines that the backward slip has stopped at time t6 when it is detected that the vehicle speed is 0 [km / h], or that the set time has elapsed with the vehicle speed less than the set value.
In other words, the reverse detection unit 10 detects the downhill of the host vehicle using the time difference of the reaction between the acceleration detection unit 4 and the vehicle speed detection unit 5 when the backward downfall occurs.
With the above procedure, the erroneous start suppressing device 1 prohibits the operation of the erroneous start suppressing function and determines the engine output while the reverse detection unit 10 determines that the vehicle is slipping backward. Remove the restriction.

このように、誤発進抑制装置１は、後退検出部１０によって自車両の後退を検出した場合、エンジン出力の制限を解除することで、自車両の後退を抑制することができる。
また、誤発進抑制装置１は、後退検出部１０によって加速度検出部４と車速検出部５とを用いて自車両の後退を検出することができ、自車両の後退を検出した場合、エンジン出力の制限を解除することで、自車両の後退を抑制することができる。
なお、本実施例では、重力加速度成分および車両加速度成分について上記のように正負を定義しているため、発進加速度が基準加速度未満（発進加速度＜基準加速度）である場合に自車両の後退を検出しているが、車両加速度成分について正負の定義が本実施例と反対の場合（自車両後方にはたらく加速度を正と定義する場合）、発進加速度が基準加速度より大きい（発進加速度＞基準加速度）ことを条件として自車両の後退を検出するものであってもよい。
また、本実施例では、重力加速度成分について、自車両後方にはたらく加速度を正として検出するものであると定義したが、反対のもの（自車両前方にはたらく加速度を正として検出するもの）であってもよい
また、本実施例では、検出される車速が０［ｋｍ／ｈ］である場合に自車両が停止しているものとし、検出される車速が０［ｋｍ／ｈ］より大きい場合に発進したものとしているが、検出される車速が０［ｋｍ／ｈ］より大きくても、０［ｋｍ／ｈ］を含む所定範囲内である場合は、自車両が停止しているものとする構成であってもよい。この構成により、微小な誤差等により正確に０［ｋｍ／ｈ］と検出することが困難である場合であっても本願発明による効果を奏することが可能となる。 As described above, when the reverse detection unit 10 detects the reverse of the host vehicle, the erroneous start suppressing device 1 can suppress the reverse of the host vehicle by releasing the restriction on the engine output.
In addition, the erroneous start suppression device 1 can detect the reverse of the host vehicle by using the acceleration detection unit 4 and the vehicle speed detection unit 5 by the reverse detection unit 10, and when the reverse of the host vehicle is detected, By releasing the restriction, the backward movement of the host vehicle can be suppressed.
In this embodiment, since the positive and negative are defined as described above for the gravitational acceleration component and the vehicle acceleration component, when the starting acceleration is less than the reference acceleration (starting acceleration <reference acceleration), the backward movement of the host vehicle is detected. However, if the positive / negative definition of the vehicle acceleration component is opposite to the present embodiment (when the acceleration acting behind the host vehicle is defined as positive), the starting acceleration is larger than the reference acceleration (starting acceleration> reference acceleration). It is also possible to detect the reverse of the host vehicle on the condition of
In this embodiment, the gravitational acceleration component is defined as detecting the acceleration acting behind the host vehicle as positive, but is the opposite (detecting the acceleration acting forward of the host vehicle as positive). In the present embodiment, when the detected vehicle speed is 0 [km / h], it is assumed that the host vehicle is stopped, and when the detected vehicle speed is greater than 0 [km / h]. Although it is assumed that the vehicle has started, if the detected vehicle speed is greater than 0 [km / h] and is within a predetermined range including 0 [km / h], the host vehicle is stopped. It may be. With this configuration, even if it is difficult to accurately detect 0 [km / h] due to a minute error or the like, the effect of the present invention can be achieved.

この発明は、自車両の車速と加速度の情報のみに基づいて、登坂路における停車状態から自車両が後方にずり下がって後退したことを検出することができるものであり、エンジンのみを備えた車両に限らず、ハイブリッド車両や電気車両にも適用することができる。   The present invention is capable of detecting that the host vehicle has moved backward from the stopped state on the uphill road based on only the information on the vehicle speed and acceleration of the host vehicle, and has only an engine. The present invention can be applied not only to hybrid vehicles and electric vehicles.

１ 誤発進抑制装置
２ 制御部
３ エンジン制御部
４ 加速度検出部
５ 車速検出部
６ 操舵角検出部
７ アクセル開度検出部
８ 障害物検出部
９ トランスミッション制御部
１０ 後退検出部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 False start suppression apparatus 2 Control part 3 Engine control part 4 Acceleration detection part 5 Vehicle speed detection part 6 Steering angle detection part 7 Accelerator opening degree detection part 8 Obstacle detection part 9 Transmission control part 10 Backward detection part

Claims (3)

自車両の状態を検出する車両状態検出部を備え、前記車両状態検出部によって検出された自車両の状態に基づいてエンジン出力を制限する制御部を備える誤発進抑制装置において、前記制御部は、自車両が後退しているか否かを検出する後退検出部を備え、前記後退検出部によって自車両が後退していることが検出された場合、エンジン出力の制限を解除することを特徴とする誤発進抑制装置。   In the erroneous start suppressing device, comprising a vehicle state detection unit that detects the state of the host vehicle, and a control unit that limits the engine output based on the state of the host vehicle detected by the vehicle state detection unit, the control unit includes: A reverse detection unit that detects whether or not the host vehicle is moving backward, and when the reverse detection unit detects that the host vehicle is moving backward, the engine output restriction is released. Start restraint device. 前記車両状態検出部として、自車両に発生する前後加速度を検出する加速度検出部と、自車両の車速を検出する車速検出部とを備え、前記後退検出部は、前記加速度検出部によって検出された自車両に発生する前後加速度と、車速検出部によって検出される車速とに基づいて、自車両が後退しているか否かを検出することを特徴とする請求項１に記載の誤発進抑制装置。   The vehicle state detection unit includes an acceleration detection unit that detects longitudinal acceleration generated in the host vehicle, and a vehicle speed detection unit that detects a vehicle speed of the host vehicle, and the reverse detection unit is detected by the acceleration detection unit. 2. The erroneous start suppressing device according to claim 1, wherein whether or not the host vehicle is moving backward is detected based on a longitudinal acceleration generated in the host vehicle and a vehicle speed detected by the vehicle speed detecting unit. 前記後退検出部は、前記車速検出部によって検出された車速が０の状態で所定時間経過したとき、前記加速度検出部によって検出される加速度を基準加速度と設定し、前記基準加速度が設定された後に車速が０でなくなったときに前記加速度検出部によって検出される発進加速度が前記基準加速度より小さい場合に、自車両の後退を検出することを特徴とする請求項２に記載の誤発進抑制装置。   The reverse detection unit sets the acceleration detected by the acceleration detection unit as a reference acceleration when a predetermined time has elapsed with the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit being 0, and after the reference acceleration is set 3. The erroneous start suppressing device according to claim 2, wherein when the start acceleration detected by the acceleration detection unit is smaller than the reference acceleration when the vehicle speed is no longer 0, the reverse of the host vehicle is detected.
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