JP2015041222A - Collision relaxing device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両周辺に存在する物体を検出し、物体が車両に対して衝突する虞がある場合に、車両制御を行うことで車両への衝突回避または衝突被害軽減が可能な衝突緩和装置に関するものである。 The present invention relates to a collision mitigation device that detects an object existing around a vehicle and can perform collision avoidance or collision damage reduction by performing vehicle control when the object may collide with the vehicle. Is.
従来、車両への衝突回避または衝突被害軽減をするものとして、車両に接近してくる物体を検出し、検出された物体と車両とが衝突する危険性がある場合に車両を自動制御する技術が知られている(たとえば、特許文献1)。 Conventionally, as a technique for avoiding collision or reducing collision damage to a vehicle, there is a technology for detecting an object approaching the vehicle and automatically controlling the vehicle when there is a risk of collision between the detected object and the vehicle. Known (for example, Patent Document 1).
特許文献1に開示の車両用衝突回避装置は、車両の前方及び前左右側方に存在する物体を検出し、検出した物体と自車との衝突予測時間が自動制動対象を判定するための所定閾値以下かどうかを判断する。所定閾値以下の場合は、自動制動を行う対象であると判断し自車の走行を制御する。この車両用衝突回避装置は、検出した物体が自車の進行方向と交差する方向に移動する横移動物体であるか否かの判定を行う。そして、横移動物体と判別された物体に対する閾値は、横移動物体と判別されなかった物体に対する閾値に比べて、早く自動制動が発生するように設定される。
The collision avoidance device for a vehicle disclosed in
上述した特許文献1に記載の技術は、自動制動により、車両と横移動物体との衝突を回避する。しかし、車両が停止している状態では制動制御を行なっても車両位置は変化しない。そのため、車両が停止している状態において、横移動物体と車両とが衝突する危険性があるにも関わらず運転者が気付かずに衝突回避操作を行わない場合には、横移動物体と車両とが衝突してしまう懸念がある。
The technique described in
そこで本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、自車両が走行しているか否か関わらず、自車両の側方に位置する物体との衝突回避又は衝突被害軽減が可能な衝突緩和装置を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made in view of the above-described problems, and a collision capable of avoiding a collision with an object located on the side of the own vehicle or reducing a collision damage regardless of whether the own vehicle is traveling. An object is to provide a mitigation device.
上記問題点を解決するためになされた請求項1に記載の発明は、車両の周辺に位置する物体を検出する物体検出手段と、物体検出手段により検出された車両の側方に位置する側方位置物体と車両との衝突危険性があるか否かを判定する衝突危険性判定手段と、衝突危険性判定手段により衝突する危険性があると判定された場合に、車両への衝突被害が軽減するように車両を移動させるための移動方向及び移動距離が定まる目標移動位置を設定する目標移動位置設定手段と、側方位置物体が車両の現在位置あるいは車両の車幅を車両前後方向に延長した範囲に到達すると推定される時間までに目標移動位置設定手段により設定された目標移動位置に車両を加速させて移動する加速制御手段と、を備えたことを特徴とする。
The invention according to
この構成によれば、側方位置物体と車両との衝突危険性があると判定された場合に、側方位置物体が車両の現在位置あるいは車両の車幅を車両前後方向に延長した範囲に到達すると推定される時間までに車両への衝突被害が軽減する位置に車両を加速させることで移動する。加速制御は、車両が停止している状態でも行うことができるため、車両が停止していても、側方位置物体との衝突を回避又は衝突被害を軽減することができる。また、車両が走行中である場合も加速は可能であることから、車両が走行中でも、車両を加速させて側方位置物体との衝突を回避又は衝突被害を軽減することができる。よって、本発明によれば、車両が走行しているか否かに関わらず側方位置物体との衝突回避又は衝突被害軽減が可能である。 According to this configuration, when it is determined that there is a risk of collision between the laterally positioned object and the vehicle, the laterally positioned object reaches a range where the current position of the vehicle or the vehicle width of the vehicle is extended in the longitudinal direction of the vehicle. Then, the vehicle is moved by accelerating the vehicle to a position where collision damage to the vehicle is reduced by the estimated time. Since the acceleration control can be performed even when the vehicle is stopped, even when the vehicle is stopped, the collision with the side position object can be avoided or the damage of the collision can be reduced. Further, since acceleration is possible even when the vehicle is traveling, the vehicle can be accelerated even when the vehicle is traveling to avoid a collision with a laterally positioned object or to reduce collision damage. Therefore, according to the present invention, it is possible to avoid collision with a laterally positioned object or reduce collision damage regardless of whether or not the vehicle is traveling.
以下、本発明の衝突緩和装置を具体化した実施例について図面を参照しつつ説明する。
(実施例1)
まず、図1を参照して実施例1における衝突緩和装置1の構成について説明する。本実施例における衝突緩和装置1は、車両制御を行うことで車両への衝突回避または衝突被害軽減するものであり、車両に搭載される。図1は衝突緩和装置1のブロック図である。なお、以下では、衝突緩和装置1が搭載された車両を自車両という。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments embodying a collision mitigation device of the present invention will be described below with reference to the drawings.
Example 1
First, with reference to FIG. 1, the structure of the
図1に示すように、衝突緩和装置1は、ミリ波レーダ10(物体検出手段)と、車輪速センサ11と、乗員検知センサ12(乗員検知手段)と、制御ECU13(衝突危険性判定手段、衝突回避判定手段、目標移動位置設定手段、前後スペース判断手段、衝突部位推定手段、衝突目標部位決定手段、タイヤ空転防止作動制御手段)と、タイヤ空転防止装置14(タイヤ空転防止手段)、アクセルアクチュエータ15(加速制御手段)と、ブレーキアクチュエータ16から構成されている。
As shown in FIG. 1, the
ミリ波レーダ10は、一定周期(たとえば、100ms)毎に自車両の周囲に送信波を発信し、周囲に存在する物体から反射して返ってくる反射波に基づいて物体の検出を行う。物体検出範囲は、自車両の前方、後方、左右の側方、すなわち、自車両の周囲全体であり、自車両の周囲全体を検出範囲にできる数のミリ波レーダ10が自車両の所定位置に設置される。ミリ波レーダ10は、制御ECU13に接続されており、物体検出信号を制御ECU13に出力する。
The
車輪速センサ11は、自車両の車輪に向かって取り付けられた磁気抵抗素子であり、車輪の回転速度を検知することで自車両の車速を検出する。車輪速センサ11は、制御ECU13に接続されており、車速信号を制御ECU13に出力する。
The
乗員検知センサ12は、自車両の各座席の乗員の有無を検知する。乗員検知センサ12としては、座席にかかる荷重の変化に基づいて乗員の有無を検知する荷重センサ、座席内部に設けられた対向電極間の距離変動による静電容量の変化に基づいて乗員の有無を検知する静電容量センサなどを用いる。乗員検知センサ12は、制御ECU13に接続されており、乗員検知センサ12による乗員検知信号を制御ECU13に出力する。
The
制御ECU13は、CPU130、ROM131、RAM132などを備えた周知のマイクロコンピュータとして構成され、ROM131に格納されたプログラムに従って予め定められた演算処理を行う。演算処理においては、制御ECU13に入力される各種信号を利用する。
The
タイヤ空転防止装置14は、自車両の発進・加速時にタイヤの空転を防止する装置であり、タイヤが空転することで自車両がふらつくことを防止する装置である。
The tire
アクセルアクチュエータ15は、制御ECU13から出力される加速指令信号が入力され、アクセル開度を制御することで加速走行を行う装置である。
The
ブレーキアクチュエータ16は、制御ECU13から出力される制動指令信号が入力されることで作動して、自車両の車速を減速させる。
The
このような構成の衝突緩和装置1における本実施例の制御ECU13の衝突緩和制御処理について図2乃至図4を用いて説明する。この衝突緩和制御処理は、自車両のイグニッションキーがオンにされてからオフにされるまでの間、一定の周期(たとえば、100ms)毎に繰り返し実行される。
The collision mitigation control process of the
図2から説明する。まずS100では、自車両の走行時の滑りを防止するタイヤ空転防止装置14を非作動にする必要があるか否かを示すタイヤ空転防止作動フラグを初期化する(Flag=0)。タイヤ空転防止作動フラグが0であることは、タイヤ空転防止装置14を非作動にする必要がないことを示す。
It demonstrates from FIG. First, in S100, a tire idling prevention operation flag indicating whether or not it is necessary to deactivate the tire
次にS101では、ミリ波レーダ10から入力される物体検出信号に基づいて、自車両の側方に位置する車両(以下、側方位置車両)を検出したか否かを判定する。S101において、側方位置車両が存在しないと判定された場合(S101:No)、S101の処理へ戻る。
Next, in S101, based on the object detection signal input from the
一方、S101において、側方位置車両が存在すると判定された場合(S101:Yes)、自車両に対する側方位置車両の相対速度、相対距離、相対位置を算出する(S102)。自車両に対する側方位置車両の相対距離および相対位置は、ミリ波レーダ10から入力される物体検出信号に基づいて算出する。相対速度は、相対距離の時間変化から算出する。
On the other hand, when it is determined in S101 that the side position vehicle exists (S101: Yes), the relative speed, the relative distance, and the relative position of the side position vehicle with respect to the host vehicle are calculated (S102). The relative distance and relative position of the side position vehicle with respect to the host vehicle are calculated based on the object detection signal input from the
次にS103では、自車両と側方位置車両とが衝突するまでの衝突余裕時間を算出する。衝突余裕時間の算出においては、時間経過に伴う自車両の位置変化(以下、自車両の予測軌跡)と、時間経過に伴う側方位置車両の位置変化(以下、側方車両の予測軌跡)をそれぞれ決定する。なお、予測軌跡は、車幅分の幅方向長さを持つ帯形状である。 Next, in S103, the collision margin time until the own vehicle and the side position vehicle collide is calculated. In calculating the collision allowance time, the position change of the own vehicle with the passage of time (hereinafter, the predicted trajectory of the own vehicle) and the position change of the side position vehicle with the passage of time (hereinafter, the predicted trajectory of the side vehicle) are calculated. Decide each. The predicted trajectory is a band shape having a length in the width direction corresponding to the vehicle width.
両予測軌跡が交差しなければ、衝突余裕時間は無限大とする。たとえば、自車両が停止しており、側方位置車両が自車両の前方を通過する場合には衝突余裕時間は無限大とする。 If the two predicted trajectories do not intersect, the collision margin time is infinite. For example, when the host vehicle is stopped and the side position vehicle passes in front of the host vehicle, the collision margin time is infinite.
両予測軌跡が交差する場合、交差する領域(以下、予測軌跡交差領域)に、自車両および側方位置車両が到達する時刻を算出する。なお、実際には、車速の変化により、予測軌跡交差領域に自車両や側方位置車両が到達する時刻は変動する。しかし、ここでは、S102で相対速度を算出したときの速度を維持すると仮定して、予測軌跡交差領域に到達する時刻を算出する。また、加速度が一定であることが検出できた場合には、速度を維持すると仮定することに代えて、加速度を維持すると仮定してもよい。 When both predicted trajectories intersect, the time when the host vehicle and the side position vehicle arrive at the intersecting region (hereinafter, predicted trajectory intersecting region) is calculated. Actually, the time at which the host vehicle or the side position vehicle reaches the predicted trajectory crossing region varies depending on the change in the vehicle speed. However, here, it is assumed that the speed when the relative speed is calculated in S102 is maintained, and the time to reach the predicted trajectory intersection area is calculated. In addition, when it can be detected that the acceleration is constant, it may be assumed that the acceleration is maintained instead of assuming that the speed is maintained.
自車両と側方位置車両がそれぞれ予測軌跡交差領域に到達する時刻の差(以下、到達予測時刻差)が、車両一台分の長さを移動する時間に満たない場合には、自車両と側方位置車両は、このままだと、予測軌跡交差領域で衝突する可能性が高いと判断できる。 If the difference between the time when the host vehicle and the side position vehicle reach the predicted trajectory intersection area (hereinafter referred to as the predicted arrival time difference) is less than the time for moving the length of one vehicle, It can be determined that the side position vehicle is likely to collide with the predicted trajectory crossing area if it remains unchanged.
そこで、車両一台分の長さを移動する時間を時刻差閾値とし、到達予測時刻差が時刻差閾値よりも小さければ、両方の車両がそれぞれ予測軌跡交差領域に到達するまでの時間に基づいて衝突余裕時間を決定する。たとえば、いずれか一方の車両が予測軌跡交差領域に到達するまでの時間を衝突余裕時間とする。また、自車両が予測軌跡交差点に到達するまでの時間と、側方位置車両が予測軌跡交差領域に到達するまでの時間の平均を衝突余裕時間としてもよい。 Therefore, the time for moving the length of one vehicle is set as the time difference threshold, and if the arrival prediction time difference is smaller than the time difference threshold, both vehicles are based on the time until each vehicle reaches the predicted trajectory intersection area. Determine the collision allowance time. For example, the time required for any one of the vehicles to reach the predicted trajectory intersection area is defined as a collision margin time. Further, the collision allowance time may be an average of the time until the host vehicle reaches the predicted locus intersection and the time until the side position vehicle reaches the predicted locus intersection region.
なお、到達予測時刻差と、実際の到達時刻差には誤差があり、また、極めて近い距離ですれ違うことは運転者に不安を与える。そこで、車両一台分の長さを移動する時間に、たとえば数秒程度に設定された余裕時間を加えた時間を時刻差閾値としてもよい。 Note that there is an error between the predicted arrival time difference and the actual arrival time difference, and it is anxious to the driver that they pass each other at an extremely close distance. Therefore, the time difference threshold may be a time obtained by adding a margin time set to, for example, about several seconds to the time for moving the length of one vehicle.
到達予測時刻差が時刻差閾値以上の場合には、自車両と側方位置車両は衝突しないだけの時刻差で予測軌跡交差領域を通過すると予測されるので、衝突余裕時間を無限大とする。 When the predicted arrival time difference is equal to or greater than the time difference threshold, it is predicted that the host vehicle and the side position vehicle will pass through the predicted trajectory intersection region with a time difference that does not cause a collision, so the collision margin time is set to infinity.
次にS104では、自車両に側方位置車両が衝突する危険性(以下、衝突危険性)があるか否かを判定する。この判定は、たとえば、S103にて算出された衝突余裕時間と所定衝突余裕時間との比較に基づいて行う。また、ここにおける所定衝突余裕時間には、運転者が前方物体に気付いた際に通常の運転操作にて十分に衝突回避可能な時間相当が予め設定され、走行環境により適宜設定されてもよいとする。 Next, in S104, it is determined whether or not the host vehicle has a risk of collision with the side position vehicle (hereinafter referred to as collision risk). This determination is performed based on, for example, a comparison between the collision margin time calculated in S103 and the predetermined collision margin time. In addition, the predetermined collision allowance time here is set in advance to be equivalent to a time during which a collision can be sufficiently avoided by a normal driving operation when the driver notices a forward object, and may be set as appropriate depending on the traveling environment. To do.
S103で算出した衝突余裕時間が所定衝突余裕時間以上である場合は、衝突危険性がなく衝突緩和制御を行う必要がないと判定する。また、S103で算出した衝突余裕時間が所定衝突余裕時間未満である場合は、衝突危険性があり衝突緩和制御を行う必要があると判定する。 If the collision margin time calculated in S103 is equal to or longer than the predetermined collision margin time, it is determined that there is no risk of collision and it is not necessary to perform the collision mitigation control. If the collision margin time calculated in S103 is less than the predetermined collision margin time, it is determined that there is a collision risk and that it is necessary to perform the collision mitigation control.
S104において衝突危険性がないと判定された場合(S104:No)、そのまま衝突緩和制御処理を一旦終了し、最初のS100の処理へ戻る。 If it is determined in S104 that there is no collision risk (S104: No), the collision mitigation control process is temporarily terminated and the process returns to the first S100.
一方、S104において衝突危険性があると判定された場合(S104:Yes)、ミリ波レーダ10から入力される物体検出信号に基づいて、自車両の前後方向の位置に存在する車両である前後位置車両と自車両との距離を算出する(S105)。そして、次のS106の処理へ進む。なお、自車両の前後に他車両が存在していても、その他車両の位置がミリ波レーダ10の検出範囲内でなければ、前後位置車両との距離は無限大となる。
On the other hand, if it is determined in S104 that there is a collision risk (S104: Yes), based on the object detection signal input from the
S106では、S103で用いた予測軌跡交差領域とS105で算出された前後位置車両との車間距離とに基づいて、自車両の前方に衝突回避スペースがあるか及び自車両の後方に衝突回避スペースがあるかをそれぞれ判断する。衝突回避スペースとは、そのスペースまで移動すると、前述の予測軌跡交差領域を外れるスペースを意味する。 In S106, based on the predicted trajectory intersection area used in S103 and the inter-vehicle distance between the front and rear vehicles calculated in S105, there is a collision avoidance space in front of the host vehicle and a collision avoidance space in the rear of the host vehicle. Each is judged. The collision avoidance space means a space that deviates from the predicted trajectory intersection area when moving to that space.
次に、S103で算出された衝突余裕時間の経過時に、側方位置車両が自車両に衝突する自車両の部位(以下、衝突推定部位)を決定する(S107)。衝突推定部位は、次のようにして決定する。 Next, when the collision allowance time calculated in S103 has elapsed, a part of the own vehicle where the side position vehicle collides with the own vehicle (hereinafter, an estimated collision part) is determined (S107). The collision estimated part is determined as follows.
自車両が停止、あるいは、直進している状態を考えた場合、自車両と側方位置車両とが衝突するのは、側方位置車両が自車両の現在位置あるいは自車両の車幅を車両前後方向に延長した範囲(以下、この範囲を自車幅延長範囲という)に入るときである。 Considering the situation where the host vehicle is stopped or traveling straight, the side vehicle will collide with the current position of the host vehicle or the width of the host vehicle. This is when entering the range extended in the direction (hereinafter, this range is called the vehicle width extension range).
そこで、側方位置車両がこの自車幅延長範囲のどこに入るか、および、自車幅延長範囲に入る時刻を推定する。これらは、S103で決定した側方位置車両の予測軌跡を用いて推定する。 Therefore, it is estimated where in the vehicle width extension range the side position vehicle enters and the time when the vehicle enters the vehicle width extension range. These are estimated using the predicted trajectory of the side position vehicle determined in S103.
さらに、側方位置車両がこの自車幅延長範囲に入る時刻における自車両の位置を推定する。これも、S103で決定した自車両の予測軌跡を用いて推定する。そして、側方位置車両が自車幅延長範囲に入る位置と、側方位置車両が自車幅延長範囲に入る時刻における自車両の位置とから衝突推定部位を決定する。そして、次のS108の処理へ進む。 Furthermore, the position of the own vehicle at the time when the side position vehicle enters the own vehicle width extension range is estimated. This is also estimated using the predicted trajectory of the host vehicle determined in S103. Then, the collision estimated portion is determined from the position where the side position vehicle enters the own vehicle width extension range and the position of the own vehicle at the time when the side position vehicle enters the own vehicle width extension range. Then, the process proceeds to the next step S108.
S108では、自車両が側方位置車両による衝突を回避するための目標移動位置(以下、衝突回避目標移動位置)を設定する。この衝突回避目標移動位置は、前後位置車両との車間距離(S103)、衝突回避スペースの有無(S106)、衝突推定部位(S107)、自車両が走行中か停止中かに基づいて設定する。 In S108, a target movement position (hereinafter referred to as a collision avoidance target movement position) for the host vehicle to avoid a collision caused by the side position vehicle is set. This collision avoidance target movement position is set based on the distance between the front and rear vehicles (S103), the presence / absence of a collision avoidance space (S106), the collision estimation part (S107), and whether the host vehicle is running or stopped.
ただし、自車両が停止中であるか否かによらず、前後いずれの方向にも衝突回避スペースがない場合には、この衝突回避目標移動位置は設定せず、後述するS111で設定する衝突被害軽減目標移動位置のみを設定する。また、走行中であって、進行方向に衝突回避スペースがない場合にも、この衝突回避目標移動位置は設定せず、後述するS111で設定する衝突被害軽減目標移動位置のみを設定する。 However, if there is no collision avoidance space in any of the front and rear directions regardless of whether or not the host vehicle is stopped, the collision avoidance target movement position is not set, and the collision damage set in S111 to be described later Set only the reduction target movement position. Even when the vehicle is traveling and there is no collision avoidance space in the traveling direction, this collision avoidance target movement position is not set, but only the collision damage reduction target movement position set in S111 described later is set.
衝突回避目標移動位置を設定する場合、下記1〜3のケースに分けて、衝突回避目標移動位置を設定する。
When setting the collision avoidance target movement position, the collision avoidance target movement position is set in the following
(ケース1)自車両が走行中であって、進行方向に衝突回避スペースがある場合である。この場合には、S103で算出した到達予測時刻における自車両の位置に対し、少なくとも衝突推定部位から自車両の進行方向の反対側の端面までの長さを衝突回避スペース側に加えた位置を、衝突回避目標移動位置とする。 (Case 1) This is a case where the host vehicle is traveling and there is a collision avoidance space in the traveling direction. In this case, with respect to the position of the host vehicle at the predicted arrival time calculated in S103, a position obtained by adding at least the length from the collision estimated part to the end surface opposite to the traveling direction of the host vehicle to the collision avoidance space side, Use the collision avoidance target movement position.
(ケース2)自車両が停止中であって、自車両の前後一方にのみ衝突回避スペースがある場合である。この場合には、S103で算出した到達予測時刻における自車両の位置に対し、少なくとも衝突推定部位から衝突回避スペースとは反対側の自車両の端面までの長さを衝突回避スペース側に加えた位置を、衝突回避目標移動位置とする。 (Case 2) This is a case where the host vehicle is stopped and there is a collision avoidance space only on one of the front and rear sides of the host vehicle. In this case, with respect to the position of the host vehicle at the predicted arrival time calculated in S103, a position obtained by adding at least the length from the collision estimated part to the end surface of the host vehicle opposite to the collision avoidance space to the collision avoidance space side Is the collision avoidance target movement position.
(ケース3)自車両が停止中であって、自車両の前後両方に衝突回避スペースがある場合である。この場合には、自車両の前後方向中心に対して衝突推定部位とは反対方向の衝突回避スペースへ移動させる。衝突回避目標移動位置は、S103で算出した到達予測時刻における自車両の位置に対し、少なくとも衝突推定部位から移動させる衝突回避スペースとは反対側の自車両の端面までの長さを、移動させる衝突回避スペース側に加えた位置とする。 (Case 3) This is a case where the host vehicle is stopped and there is a collision avoidance space both before and after the host vehicle. In this case, the vehicle is moved to a collision avoidance space in a direction opposite to the collision estimated portion with respect to the front-rear direction center of the host vehicle. The collision avoidance target movement position is a collision that moves at least the length to the end face of the own vehicle opposite to the collision avoidance space to be moved from the collision estimated portion with respect to the position of the own vehicle at the predicted arrival time calculated in S103. The position added to the avoidance space side.
たとえば、図5(a)は、自車両のすぐ後方に前後位置車両が存在し、自車両の前方にのみ衝突回避スペースがある状態である。このような場合、自車両の前方を移動方向とし、ミリ波レーダ10の検出性能により確実に前後位置車両が存在しないとされる距離、たとえば3mを移動距離として、この移動方向及び移動距離により定まる位置を衝突回避目標移動位置として設定する。ケース2の例である。
For example, FIG. 5A shows a state in which a front and rear position vehicle exists immediately behind the host vehicle, and there is a collision avoidance space only in front of the host vehicle. In such a case, the forward direction of the host vehicle is set as the moving direction, and the distance at which the front and rear position vehicles are surely absent by the detection performance of the
また、図5(b)は、自車両のすぐ前方に前後位置車両が存在し、自車両の後方にのみ衝突回避スペースがある状態である。このような場合、自車両の後方を移動方向とし、自車両の全長分を移動距離として、この移動方向及び移動距離により定まる位置を衝突回避目標移動位置として設定する。これもケース2の例である。 FIG. 5B shows a state in which a front-rear vehicle is present immediately in front of the host vehicle, and there is a collision avoidance space only behind the host vehicle. In such a case, the rear direction of the host vehicle is set as the moving direction, the entire length of the host vehicle is set as the moving distance, and a position determined by the moving direction and the moving distance is set as the collision avoidance target moving position. This is also an example of Case 2.
また、図5(c)は、自車両の前後に前後位置車両が存在し自車両の前方及び後方の両方に衝突回避スペースがあり、自車両の前部に側方位置車両が衝突すると推定される状態である。このような場合、自車両よりも後方側を移動方向とし、自車両の後方に位置する前後位置車両との車間距離、即ち自車両が後方に移動可能とされる最大限の距離を移動距離として、この移動方向及び移動距離により定まる位置を衝突回避目標移動位置として設定する。ケース3の例である。 In FIG. 5C, it is estimated that the front and rear position vehicles exist before and after the own vehicle, the collision avoidance space is present both in front and rear of the own vehicle, and the side position vehicle collides with the front portion of the own vehicle. This is a state. In such a case, the rear side of the own vehicle is the moving direction, and the distance between the front and rear vehicles positioned behind the own vehicle, that is, the maximum distance at which the own vehicle can move backward is the moving distance. The position determined by this moving direction and moving distance is set as the collision avoidance target moving position. This is an example of Case 3.
また、図5(d)は、図5(c)と同様の条件で、自車両の後部に側方位置車両が衝突すると推定される状態である。このような場合、自車両よりも前方側を移動方向とし、自車両の前方に位置する前後位置車両との車間距離、即ち自車両が前方に移動可能とされる最大限の距離を移動距離として、この移動方向及び移動距離により定まる位置を衝突回避目標移動位置として設定する。これもケース3の例である。 FIG. 5D is a state where it is estimated that the side position vehicle collides with the rear portion of the host vehicle under the same conditions as in FIG. In such a case, the front side of the host vehicle is the moving direction, and the distance between the front and rear vehicles positioned in front of the host vehicle, that is, the maximum distance at which the host vehicle can move forward is the moving distance. The position determined by this moving direction and moving distance is set as the collision avoidance target moving position. This is also an example of Case 3.
次のS109では、自車両が側方位置車両による衝突を回避することが可能か否かを判定する。この判定は、たとえば、自車両を加速させて、S103にて算出された衝突余裕時間までに、S111にて設定された衝突回避目標移動位置に到達できるか否かに基づいて行う。 In the next S109, it is determined whether or not the own vehicle can avoid a collision caused by the side position vehicle. This determination is made based on, for example, whether or not the host vehicle is accelerated and can reach the collision avoidance target movement position set in S111 by the collision margin time calculated in S103.
ここで、衝突余裕時間までに衝突回避目標移動位置に自車両が到達できるということは、自車両が側方位置車両による衝突を回避することが可能であることを示す。また、衝突余裕時間までに衝突回避目標移動位置に自車両が到達できないということは、自車両が側方位置車両による衝突を回避することが不可能であることを示す。自車両が目標移動位置に到達するまでの時間は、自車両の加速性能に基づいて予め定められた移動距離と移動時間とのマップから求める。なお、衝突回避目標移動位置を設定していない場合にも、S109はNoと判定する。 Here, the fact that the host vehicle can reach the collision avoidance target moving position by the collision margin time indicates that the host vehicle can avoid a collision caused by the side position vehicle. Moreover, the fact that the host vehicle cannot reach the collision avoidance target movement position by the collision margin time indicates that the host vehicle cannot avoid a collision caused by the side position vehicle. The time until the host vehicle reaches the target moving position is obtained from a map of a moving distance and a moving time that are determined in advance based on the acceleration performance of the host vehicle. Even when the collision avoidance target movement position is not set, S109 is determined No.
S109にて衝突回避が可能であると判定された場合(S109:Yes)、次のS113の処理へ進む。 If it is determined in S109 that collision avoidance is possible (S109: Yes), the process proceeds to the next step S113.
一方、S109にて衝突回避が不可能であると判定された場合(S109:No)、自車両に側方位置車両が衝突した際に、自車両の衝突被害が軽減する衝突目標部位を決定する(S110)。衝突目標部位は、乗員検知センサ12から入力される乗員検知信号により特定される乗員のいる座席位置、前後位置車両との車間距離(S105)に基づいて決定する。詳しくは、前後位置車両との車間距離に基づき、前後位置車両と自車両とが衝突しない移動範囲を決定し、その範囲で、乗員のいる座席位置と衝突目標部位とが最も離れるように、衝突目標部位を決定する。
On the other hand, when it is determined in S109 that collision avoidance is impossible (S109: No), a collision target portion that reduces the collision damage of the own vehicle when the side position vehicle collides with the own vehicle is determined. (S110). The collision target portion is determined based on the seat position where the occupant is specified, which is specified by the occupant detection signal input from the
たとえば、図6(a)は、自車両の前および後ろに前後位置車両が存在するため、前後とも衝突回避スペースはないが、前方位置車両との間には少しの車間距離がある。また、乗員のいる座席位置は運転席のみの状態である。なお、図6は自車両および前後位置車両は停止中である。 For example, in FIG. 6A, there are front and rear position vehicles in front and behind the host vehicle, so there is no collision avoidance space in the front and rear, but there is a slight inter-vehicle distance from the front position vehicle. In addition, the seat position where the passenger is present is only the driver's seat. In FIG. 6, the host vehicle and the front-rear position vehicle are stopped.
このような場合、自車両が移動可能な方向は前方であるため、運転席から極力離れた位置である自車両のトランク部分を衝突目標部位として決定する(図6(b))。しかしここで、トランク部分に衝突させるための移動距離分の移動スペースがない場合には、自車両が移動可能な範囲において運転席から極力離れた位置である自車両の後部座席部分を衝突目標部位として決定する(図6(c))。 In such a case, since the direction in which the host vehicle can move is forward, the trunk portion of the host vehicle that is as far away from the driver's seat as possible is determined as the collision target site (FIG. 6B). However, here, when there is no movement space for the movement distance to collide with the trunk portion, the rear seat portion of the own vehicle, which is located as far as possible from the driver's seat within the movable range of the own vehicle, is (Fig. 6 (c)).
次のS111では、側方位置車両が自車両に衝突した際の自車両の衝突被害が軽減するように自車両を移動させるための目標移動位置(以下、衝突被害軽減目標移動位置)を設定する。この衝突被害軽減目標移動位置は、側方位置車両による衝突被害が軽減する衝突目標部位(S110)と、自車両が加速制御をしない場合の衝突推定部位との位置差に基づいて設定する。 In the next S111, a target movement position (hereinafter referred to as a collision damage reduction target movement position) for moving the host vehicle is set so as to reduce the collision damage of the host vehicle when the side position vehicle collides with the host vehicle. . This collision damage reduction target movement position is set based on the position difference between the collision target part (S110) where the damage caused by the side position vehicle is reduced and the collision estimation part when the host vehicle does not perform acceleration control.
たとえば、図7(a)は、自車両の後部座席を衝突目標部位として決定しており、加速制御をしない場合にはその衝突目標部位よりも自車両の前側に衝突推定部位がある場合である。この場合には、自車両の前方を移動方向とし、側方位置車両が後部座席に衝突するような移動距離を算出する。この移動方向及び移動距離により定まる位置を衝突被害軽減目標移動位置として設定する。 For example, FIG. 7A shows the case where the rear seat of the host vehicle is determined as the collision target site, and when the acceleration control is not performed, there is a collision estimation site on the front side of the host vehicle relative to the collision target site. . In this case, the moving distance is calculated such that the front side of the host vehicle is the moving direction and the side position vehicle collides with the rear seat. A position determined by this moving direction and moving distance is set as a collision damage reduction target moving position.
また、図7(b)は、自車両のボンネット先端部を衝突目標部位として決定しており、加速制御をしない場合には、その衝突目標部位よりも自車両の後ろ側に衝突推定部位がある場合である。この場合には、自車両の後方を移動方向とし、側方位置車両がボンネット部分に衝突するような移動距離を算出する。この移動方向及び移動距離により定まる位置を衝突被害軽減目標移動位置として設定する。そして、タイヤ空転防止作動フラグに1を立てて(S112)、次のS113の処理へ進む。 Further, in FIG. 7B, the bonnet tip of the host vehicle is determined as the collision target site, and when acceleration control is not performed, the collision estimation site is located behind the host vehicle from the collision target site. Is the case. In this case, the movement distance is calculated such that the rear side of the host vehicle is the movement direction and the side position vehicle collides with the bonnet portion. A position determined by this moving direction and moving distance is set as a collision damage reduction target moving position. Then, the tire idling prevention operation flag is set to 1 (S112), and the process proceeds to the next step S113.
S113では、タイヤ空転防止作動フラグが0であるか否かを判定する。ここで、タイヤ空転防止作動フラグが0ではない、即ち1であるということは、タイヤ空転防止装置14を非作動にする必要があることを示す。S113において、タイヤ空転防止作動フラグが0であると判定された場合(S113:Yes)、次のS115の処理に進む。一方、S113において、タイヤ空転防止作動フラグが0ではないと判定された場合(S113:No)、タイヤ空転防止装置14に非作動信号を出力し、タイヤ空転防止装置14を非作動に設定する(S114)。
In S113, it is determined whether the tire idling prevention operation flag is 0 or not. Here, the fact that the tire slip prevention operation flag is not 0, that is, 1 indicates that the tire
続いて、S115では、目標移動位置に到達するための加速制御を行う。側方位置車両が自車幅延長範囲に入る時間までに、S108またはS111にて設定した目標移動位置に自車両が移動するために必要な加速度を算出する。そして、アクセルアクチュエータ15にその加速度に応じた加速指令信号を出力し、車両を加速させる。これにより、側方位置車両が自車幅延長範囲に入るまでに自車両を目標移動位置に移動させる。S120では、目標移動位置に移動した自車両を停止するために自動制動を行う。すなわち、ブレーキアクチュエータ16に制動指令信号を出力し、自車両を徐々に減速させて、目標移動位置で停止させる。
Subsequently, in S115, acceleration control for reaching the target movement position is performed. The acceleration required for the host vehicle to move to the target movement position set in S108 or S111 is calculated by the time the side position vehicle enters the host vehicle width extension range. Then, an acceleration command signal corresponding to the acceleration is output to the
ここで、タイヤ空転防止作動フラグが0の場合は、加速制御を行うことで自車両は側方位置車両による衝突を回避することができる。また、タイヤ空転防止作動フラグが1の場合は、図8(a)に示すように、自車両に側方位置車両が衝突するものの、加速制御を行うことで自車両への衝突被害が軽減する衝突目標部位に衝突させているため、自車両の乗員への被害を抑えることができる。さらに、S114にてタイヤ空転防止装置14を非作動に設定しているため、衝突の衝撃力が自車両を回転する力として作用し、実際に被害を与える衝撃力を小さくすることができる。そのため、衝突被害をより軽減することができる。
Here, when the tire idling prevention operation flag is 0, the host vehicle can avoid a collision caused by the side position vehicle by performing acceleration control. Further, when the tire slip prevention flag is 1, as shown in FIG. 8A, the side position vehicle collides with the own vehicle, but the collision damage to the own vehicle is reduced by performing the acceleration control. Since it is made to collide with the collision target site | part, the damage to the passenger | crew of the own vehicle can be suppressed. Furthermore, since the tire
また、衝突を回避することができず、しかも、移動してしまうと、かえって乗員が衝突部位に近くなってしまう場合には、自車両はまったく移動しないことになる。しかし、この場合でも、S115によりフラグが1になっているので、S117にてタイヤ空転防止装置14を非作動に設定する。よって、図8(b)に示すように、衝突の衝撃力が自車両を回転する力として作用し、実際に被害を与える衝撃力を小さくすることができる。そのため、衝突してしまう場合にも衝突被害を軽減することができる。
In addition, if the collision cannot be avoided and the occupant approaches the collision site if the vehicle moves, the host vehicle does not move at all. However, even in this case, since the flag is set to 1 by S115, the tire
最後に、効果について説明する。本実施例によれば、衝突緩和装置1は自車両と側方位置車両との衝突危険性があると判定された場合(S104:Yes)に、自車両への衝突被害が軽減する位置に自車両を加速させることで移動する。移動は、側方位置物体が自車両の現在位置あるいは自車両の車幅を車両前後方向に延長した範囲に到達すると推定される時間までに行う。このような加速制御は、自車両が停止している状態でも行うことができるため、自車両が停止していても、側方位置物体との衝突を回避又は衝突被害を軽減することができる。また、自車両が走行中である場合も加速は可能であることから、自車両が走行中でも、自車両を加速させて側方位置物体との衝突を回避又は衝突被害を軽減することができる。よって、自車両が走行しているか否か関わらず側方位置物体との衝突回避又は衝突被害軽減をすることが可能である。
Finally, the effect will be described. According to this embodiment, when it is determined that there is a risk of collision between the host vehicle and the side position vehicle (S104: Yes), the
また、本実施例によれば、自車両に側方位置車両が衝突してしまう場合には、タイヤ空転防止装置14を非作動にする。これにより、衝突の衝撃力が自車両を回転する力として作用し衝撃力が小さくなるため、衝突被害をより軽減することができる。
Further, according to this embodiment, when the side position vehicle collides with the host vehicle, the tire
尚、本発明は上述した本実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で変更を施すことが可能である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications can be made without departing from the gist of the present invention.
たとえば、実施例1では、ミリ波レーダ10により自車両の周辺に存在する物体を検出する例を示したが、レーザレーダ、超音波などのセンサを用いて周辺情報を取得する構成としてもよい。また、カメラを用いて周辺情報を取得する構成としてもよく、具体的には、一定時間毎(たとえば、100ms周期)に車両周囲の道路状況を撮影し車両前方を撮像することで物体の検出を行う。更に、上記センサを併用、又はカメラと上記センサをフュージョンして使用することで、より高精度な前方物体の検出を行うことができる。
For example, in the first embodiment, an example is shown in which the
また、実施例1では、車輪速センサ11を用いて自車両の車速を検出する例を示したが、アウトプットシャフトの回転速度を検出する車速センサを用いて自車両の車速を検出する構成としてもよい。
Moreover, although the example which detects the vehicle speed of the own vehicle using the
また、実施例1では、自車両と側方位置車両の双方が車速情報取得時の車速を維持すると仮定して衝突余裕時間の算出及び衝突推定部位の推定を行う例を示したが、自車両の速度変化及び側方位置車両の速度変化を逐次反映するものとしてもよい。 In the first embodiment, the example in which the collision margin time is calculated and the estimated collision portion is estimated on the assumption that both the own vehicle and the side position vehicle maintain the vehicle speed at the time of obtaining the vehicle speed information. The speed change and the speed change of the side position vehicle may be sequentially reflected.
また、実施例1では、乗員検知センサ12から入力される乗員検知信号に基づいて衝突目標部位を決定する例を示したが、それ加えて自車両の構成部品ごとの強度情報も用いて衝突目標部位を決定してもよい。構成部品ごとの強度情報は、制御ECU13のROM131に記憶されており、衝突目標部位を決定する際に読み込まれる。そして、車室よりも車両前部(以下、単に車両前部)および車室よりも車両後部(以下、単に車両後部)のうち、いずれが乗員から遠いかを決める。前席にのみ乗員がいれば、車両後部のほうが乗員から遠いことになる。この車両後部のうち、構成部品の強度が最も高い位置を衝突目標部位とする。これによって、衝突後の乗員の被害軽減のみならず車両自体の被害軽減をすることができる。
Moreover, in Example 1, although the example which determines a collision target site | part based on the passenger | crew detection signal input from the passenger |
また、実施例1では、ブレーキアクチュエータ16にて自車両を自動制動する例を示したが、自車両の運転者の制動操作によって自車両を停止してもよい。
In the first embodiment, an example in which the host vehicle is automatically braked by the
尚、以上の何れの変形例においても、本実施例と同様の効果を得ることができる。 In any of the above modifications, the same effects as in the present embodiment can be obtained.
1 衝突緩和装置、 10 ミリ波レーダ、 11 車輪速センサ、 12 乗員検知センサ、 13 制御ECU、 130 CPU、 131 ROM、 132 RAM、 14 アクセルアクチュエータ、 15 タイヤ空転防止装置、 16 自動制動装置
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記物体検出手段により検出された前記車両の側方に位置する側方位置物体と当該車両との衝突危険性があるか否かを判定する衝突危険性判定手段(S104)と、
前記衝突危険性判定手段により衝突する危険性があると判定された場合に、前記車両への衝突被害が軽減するように当該車両を移動させるための移動方向及び移動距離により定まる目標移動位置を設定する目標移動位置設定手段(S108、S111)と、
前記側方位置物体が前記車両の現在位置あるいは前記車両の車幅を車両前後方向に延長した範囲に到達すると推定される時間までに前記目標移動位置設定手段により設定された目標移動位置に前記車両を加速させて移動する加速制御手段(S115)と、
を備えたことを特徴とする衝突緩和装置。 (10) an object detection means for detecting an object located around the vehicle;
A collision risk determination means (S104) for determining whether or not there is a collision risk between a side position object located on the side of the vehicle detected by the object detection means and the vehicle;
When it is determined that there is a risk of collision by the collision risk determination means, a target movement position determined by a movement direction and a movement distance for moving the vehicle so as to reduce collision damage to the vehicle is set. Target moving position setting means (S108, S111),
The vehicle at the target movement position set by the target movement position setting means by the time when the side position object is estimated to reach the current position of the vehicle or the range in which the vehicle width of the vehicle is extended in the vehicle front-rear direction. Acceleration control means (S115) for accelerating and moving
A collision mitigation device comprising:
前記車両の停止中に、前記物体検出手段の検出結果に基づいて、前記車両の前方及び後方に衝突回避スペースがあるか否かを判断する前後スペース判断手段(S106)と、
前記加速制御手段による加速制御を行わない場合に、前記側方位置物体が前記車両に衝突する部位である衝突推定部位を決定する衝突部位推定手段(S107)と、
を備え、
前記目標移動位置設定手段は、
前記前後スペース判断手段により前記車両の前方及び後方のいずれにも前記衝突回避スペースがあると判断され、かつ、前記衝突推定部位が前記車両の前部である場合に当該車両の現在位置よりも後方側に目標移動位置を設定し、
前記前後スペース判断手段により前記車両の前方及び後方のいずれにも前記衝突回避スペースがあると判断され、かつ、前記衝突推定部位が前記車両の後部である場合に当該車両の現在位置よりも前方側に目標移動位置を設定することを特徴とする請求項1に記載の衝突緩和装置。 The object detection means is capable of detecting objects in front of and behind the vehicle,
Front and rear space determination means (S106) for determining whether or not there is a collision avoidance space in front and rear of the vehicle based on the detection result of the object detection means while the vehicle is stopped;
Collision part estimation means (S107) for determining a collision estimation part, which is a part where the side position object collides with the vehicle, when acceleration control by the acceleration control means is not performed;
With
The target movement position setting means includes
When it is determined by the front / rear space determination means that the collision avoidance space is present in both the front and rear of the vehicle, and the collision estimation site is the front of the vehicle, the vehicle is behind the current position. Set the target movement position on the side,
When the front / rear space determining means determines that the collision avoidance space is present in both the front and rear of the vehicle, and the collision estimation part is the rear part of the vehicle, the front side of the current position of the vehicle The collision mitigation apparatus according to claim 1, wherein a target movement position is set to
前記車両の停止中に、前記物体検出手段の検出結果に基づいて、前記車両の前方及び後方に衝突回避スペースがあるか否かを判断する前後スペース判断手段(S106)を備え、
前記目標移動位置設定手段は、前記前後スペース判断手段により前記車両の前方又は後方のいずれか一方にのみ前記衝突回避スペースがあると判断された場合に、前記衝突回避スペースがあると判断された方向に目標移動位置を設定することを特徴とする請求項1に記載の衝突緩和装置。 The object detection means is capable of detecting objects in front of and behind the vehicle,
Front and rear space determination means (S106) for determining whether there is a collision avoidance space in front and rear of the vehicle based on the detection result of the object detection means while the vehicle is stopped;
The direction in which the target movement position setting means determines that the collision avoidance space exists when the front and rear space determination means determines that the collision avoidance space exists only in either the front or the rear of the vehicle. The collision mitigation apparatus according to claim 1, wherein a target movement position is set to
前記車両の各座席の乗員の有無を検知する乗員検知手段(12)と、
前記衝突回避判定手段により衝突回避はできないと判定された場合に、前記乗員検知手段により検知された乗員のいる座席位置と衝突部位とが離れる方向に、当該車両へ前記側方位置物体を衝突させる衝突目標部位を決定する衝突目標部位決定手段(S110)と、
を備え、
前記目標移動位置設定手段は、前記衝突目標部位決定手段により決定された衝突目標部位に前記側方位置物体が衝突するように目標移動位置を設定する(S114)ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の衝突緩和装置。 Collision avoidance determining means (S109) for determining whether or not collision avoidance is possible by performing acceleration control by the acceleration control means;
Occupant detection means (12) for detecting the presence or absence of an occupant in each seat of the vehicle;
When it is determined by the collision avoidance determination means that collision avoidance cannot be performed, the side position object is caused to collide with the vehicle in a direction in which the seat position where the occupant is detected and the collision site are separated from each other. A collision target site determination means (S110) for determining a collision target site;
With
The target movement position setting means sets the target movement position so that the side position object collides with the collision target part determined by the collision target part determination means (S114). 4. The collision mitigation device according to any one of 3.
前記車両に搭載され、当該車両の走行時の滑りを防止するタイヤ空転防止手段(14)を作動させるタイヤ空転防止作動制御手段(S113)と、
を備え、
前記タイヤ空転防止作動制御手段は、前記衝突回避判定手段により衝突回避はできないと判定された場合に、前記タイヤ空転防止手段を非作動にすることを特徴とする請求項2乃至5のいずれか一項に記載の衝突緩和装置。 Collision avoidance determining means (S109) for determining whether or not collision avoidance is possible by performing acceleration control by the acceleration control means;
Tire slip prevention operation control means (S113) that is mounted on the vehicle and activates tire slip prevention means (14) that prevents slipping during travel of the vehicle;
With
6. The tire idling prevention operation control means deactivates the tire idling prevention means when it is judged by the collision avoidance judging means that collision avoidance is impossible. The collision mitigation device according to the item.
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