Gebiet der ErfindungField of the invention
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fehlstartverhinderungsvorrichtung. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf eine Fehlstartverhinderungsvorrichtung, die in einem Zustand, in welchem sich ein Hindernis vor dem selbstfahrenden Fahrzeug befindet, eine plötzliche Beschleunigung verhindert, indem die Motorleistung gesteuert wird, wenn der Fahrer auf das Beschleunigungspedal stark getreten ist.The present invention relates to a false start prevention device. More particularly, the invention relates to a false start prevention device that prevents a sudden acceleration in a state in which an obstacle is ahead of the self-propelled vehicle by controlling the engine output when the driver has strongly stepped on the accelerator pedal.
Hintergrund der ErfindungBackground of the invention
Die Fehlstartverhinderungsfunktion von Fehlstartverhinderungsvorrichtungen ist eine Funktion zum Verhindern eines plötzlichen Starts oder Beschleunigung, indem die Motorleistung gesteuert wird, wenn der Fahrer fehlerhaft auf das Beschleunigungspedal stark getreten ist, in einem Zustand, in welchem eine Hinderniserfassungseinheit, wie etwa ein Laserradar oder eine Kamera erfasst hat, dass sich ein Hindernis in der Nähe vor dem selbstfahrenden Fahrzeug befindet.The false-start prevention function of false-start prevention devices is a function for preventing a sudden start or acceleration by controlling the engine output when the driver has badly stepped on the accelerator pedal in a state in which an obstacle detection unit such as a laser radar or a camera has detected in that an obstacle is in the vicinity in front of the self-propelled vehicle.
Fehlstartverhinderungsvorrichtungen führen eine Steuerung zum Verringern der Motorleistung durch, um einen plötzlichen Start oder eine Beschleunigung zu verhindern. Deshalb kann sich das selbstfahrende Fahrzeug, wenn die Fehlstartverhinderungsfunktion einer Fehlstartverhinderungsvorrichtung auf einer ansteigenden Straße aktiviert wird, entgegen der Absicht des Fahrers aufgrund einer unzureichenden Motorleistung zum Vorwärtsfahren relativ zu der Steigung rückwärts bewegen.False start prevention devices perform a control for reducing the engine output to prevent a sudden start or an acceleration. Therefore, when the fail-start prevention function of a false start prevention device is activated on a rising road, the self-propelled vehicle may move backward relative to the slope contrary to the intention of the driver due to insufficient engine power to drive forward.
JP-A-2012-61932 offenbart eine Technik zum Aufheben einer Motorantriebsleistungssteuerung, wenn eine Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs aufgrund der Straßensteigung erfasst wird. JP-A-2012-193668 offenbart eine Technik zum Erfassen einer Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs auf einer ansteigenden Straße. JP-A-2012-61932 discloses a technique for canceling motor drive power control when detecting a backward movement of the self-propelled vehicle due to the road grade. JP-A-2012-193668 discloses a technique for detecting a backward movement of the self-propelled vehicle on a rising road.
Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention
Allerdings weist die in JP-A-2012-193668 offenbarte Technik zum Erfassen einer Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs eine Vorbedingung auf, dass ein Bremsen funktionsbereit ist. Diese Technik weist auch das Problem auf, dass wenn z. B. in einem Stoppzustand auf einer ansteigenden Straße eine Startanforderung gemacht wird, nicht beurteilt werden kann, ob sich das selbstfahrende Fahrzeug vorwärts oder rückwärts bewegt, weil sowohl die Radbeschleunigung als auch die Radgeschwindigkeit eine positive Polarität aufweisen, ungeachtet ob sich das selbstfahrende Fahrzeug vorwärts oder rückwärts bewegt.However, the in JP-A-2012-193668 For example, in order to detect a backward movement of the self-propelled vehicle, the prior art technique provided a prerequisite that a brake is operational. This technique also has the problem that when z. For example, when a start request is made in a stop state on a rising road, it can not be judged whether the self-driving vehicle is moving forward or backward because both the wheel acceleration and the wheel speed have a positive polarity regardless of whether the self-driving vehicle is forward or reverse moves backwards.
Die vorliegende Erfindung ist in Anbetracht der vorstehenden Probleme gemacht worden, und eine Aufgabe der Erfindung besteht deshalb darin, eine Fehlstartverhinderungsvorrichtung vorzusehen, die mit einer Rückwärtsbewegungserfassungseinheit ausgerüstet ist, die lediglich basierend auf Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und Beschleunigungsinformationen des selbstfahrenden Fahrzeugs erfassen kann, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug von einem Stoppzustand auf einer ansteigenden Straße unbeabsichtigt rückwärts bewegt hat.The present invention has been made in view of the above problems, and therefore an object of the invention is to provide a false start prevention device equipped with a reverse motion detection unit that can detect that the self-driving vehicle can only detect based on vehicle speed information and acceleration information of the self-driving vehicle has inadvertently moved backwards from a stop state on a rising road.
Die vorliegende Erfindung ist auf eine Fehlstartverhinderungsvorrichtung gerichtet mit Fahrzeugzustandserfassungseinheiten, welche Zustände eines selbstfahrenden Fahrzeugs erfassen, und einer Steuerungseinheit, welche eine Motorleistung basierend auf den durch die Fahrzeugzustandserfassungseinheiten erfassten Zuständen des selbstfahrenden Fahrzeugs begrenzt, wobei die Steuerungseinheit eine Rückwärtsbewegungserfassungseinheit aufweist, welche erfasst, ob sich das selbstfahrende Fahrzeug rückwärts bewegt, und eine Beschränkung der Motorleistung aufhebt, falls die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit erfasst, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug rückwärts bewegt.The present invention is directed to a false start prevention device having vehicle condition detection units that detect states of a self-driving vehicle and a control unit that limits engine output based on the states of the self-driving vehicle detected by the vehicle state detection units, the control unit having a backward motion detection unit that detects whether or not the self-propelled vehicle moves backward, and suspends a restriction of the engine output if the reverse-motion detection unit detects that the self-propelled vehicle is moving backward.
Die Erfindung ermöglicht, eine Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs zu unterdrücken, indem eine Begrenzung der Motorleistung aufgehoben wird, wenn die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit die Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs erfasst hat.The invention makes it possible to suppress a backward movement of the self-propelled vehicle by canceling a limitation of the engine output when the backward movement detecting unit has detected the backward movement of the self-propelled vehicle.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
1 ist ein Systemdiagramm einer Fehlstartverhinderungsvorrichtung gemäß einem ersten und zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 1 FIG. 10 is a system diagram of a false start prevention device according to first and second embodiments of the present invention. FIG.
2 ist ein Flussdiagramm einer Fehlstartverhinderungssteuerung gemäß dem ersten und zweiten Ausführungsbeispiel. 2 FIG. 10 is a flowchart of a false start prevention control according to the first and second embodiments. FIG.
3 ist ein Flussdiagramm eines Rückwärtsbewegungserfassungsprozesses gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel. 3 FIG. 10 is a flowchart of a backward movement detection process according to the first embodiment. FIG.
4 ist ein Flussdiagramm eines Rückwärtsbewegungserfassungsprozesses gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel. 4 FIG. 10 is a flowchart of a backward movement detection process according to the second embodiment. FIG.
5 ist ein Zeitablaufdiagramm, das Beispiele einer Rückwärtsbewegungserfassung des ersten und zweiten Ausführungsbeispiels zeigt. 5 Fig. 10 is a timing chart showing examples of reverse movement detection of the first and second embodiments.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
-
11
-
FehlstartverhinderungsvorrichtungFalse start prevention device
-
22
-
Steuerungseinheitcontrol unit
-
33
-
MotorsteuerungseinheitEngine control unit
-
44
-
BeschleunigungserfassungseinheitAcceleration detection unit
-
55
-
FahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheitVehicle speed detection unit
-
66
-
LenkwinkelerfassungseinheitSteering angle detection unit
-
77
-
BeschleunigerpositionserfassungseinheitAccelerator position detection unit
-
88th
-
HinderniserfassungseinheitObstacle detection unit
-
99
-
GetriebesteuerungseinheitTransmission control unit
-
1010
-
RückwärtsbewegungserfassungseinheitBackward movement detection unit
Detaillierte Beschreibung der ErfindungDetailed description of the invention
Nachstehend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[Ausführungsbeispiele][Embodiments]
1 und 2 beziehen sich sowohl auf das erste als auch das zweite Ausführungsbeispiel der Erfindung. Wie in 1 gezeigt ist, ist eine Fehlstartverhinderungsvorrichtung 1, welche eine plötzliche Beschleunigung und eine unbeabsichtigte Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs verhindert, mit einer Steuerungseinheit 2 und einer Motorsteuerungseinheit 3 ausgerüstet. 1 and 2 refer to both the first and the second embodiment of the invention. As in 1 is shown, is a false start prevention device 1 , which prevents a sudden acceleration and an unintentional backward movement of the self-propelled vehicle, with a control unit 2 and an engine control unit 3 equipped.
Die Fehlstartverhinderungsvorrichtung 1 ist auch mit einer Beschleunigungserfassungseinheit 4 zum Erfassen einer Vorwärts-Rückwärts-Beschleunigung, die das selbstfahrende Fahrzeug erfährt, einer Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit des selbstfahrenden Fahrzeugs, einer Lenkwinkelerfassungseinheit 6 zum Erfassen eines Lenkwinkels des Lenkrads, einer Beschleunigerpositionserfassungseinheit 7 zum Erfassen einer Beschleunigungspedalposition (der Grad der Betätigung), einer Hinderniserfassungseinheit 8 zum Erfassen eines Hindernisses, das sich vor dem selbstfahrenden Fahrzeug befindet, und einer Getriebesteuerungseinheit 9 zum Auswählen einer Gangstufe, d. h. Schalten zwischen mehreren Gangstufen des Getriebes, als Fahrzeugzustandserfassungseinheiten zum Erfassen von Zuständen des selbstfahrenden Fahrzeugs ausgerüstet.The false start prevention device 1 is also with an acceleration detection unit 4 for detecting forward-backward acceleration experienced by the self-propelled vehicle, a vehicle speed detection unit 5 for detecting a vehicle speed of the self-propelled vehicle, a steering angle detection unit 6 for detecting a steering angle of the steering wheel, an accelerator position detection unit 7 for detecting an accelerator pedal position (the degree of operation), an obstacle detecting unit 8th for detecting an obstacle located in front of the self-propelled vehicle and a transmission control unit 9 for selecting a gear stage, that is, shifting between a plurality of gear ratios of the transmission equipped as vehicle condition detecting units for detecting states of the self-driving vehicle.
Die durch die Beschleunigungserfassungseinheit 4 erfasste „Vorwärts-Rückwärts-Beschleunigung” weist eine Gravitationsbeschleunigungskomponente, die das Fahrzeug erfährt, und eine Fahrzeugbeschleunigungskomponente, die das Fahrzeug erfährt, wenn es sich bewegt, auf. Die Gravitationsbeschleunigungskomponente ist so definiert, dass sie einen positiven Wert auf einer ansteigenden Straße (diese Komponente wirkt rückwärts) und einen negativen Wert auf einer abfallenden Straße (diese Komponente wirkt vorwärts) aufweist. Die Fahrzeugbeschleunigungskomponente ist so definiert, dass eine Vorwärtsbeschleunigung einen positiven Wert und eine Rückwärtsbeschleunigung einen negativen Wert aufweist; diese Komponente wird vergrößert, während sich das Fahrzeug vorwärts bewegt und beschleunigt, oder während sich das Fahrzeug rückwärts bewegt und verlangsamt, und wird verkleinert, während sich das Fahrzeug vorwärts bewegt und verlangsamt, oder während sich das Fahrzeug rückwärts bewegt und beschleunigt.The through the acceleration detection unit 4 detected "forward-backward acceleration" includes a gravitational acceleration component that the vehicle experiences and a vehicle acceleration component that the vehicle experiences as it moves. The gravitational acceleration component is defined to have a positive value on a rising road (this component acts backwards) and a negative value on a downhill road (this component acts forward). The vehicle acceleration component is defined such that a forward acceleration has a positive value and a rearward acceleration has a negative value; this component is increased as the vehicle moves forward and accelerates, or as the vehicle moves backwards and slows down, and is reduced as the vehicle moves forward and slows, or as the vehicle moves backward and accelerates.
Die durch die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 erfasste „Fahrzeuggeschwindigkeit” ist eine auf der Basis einer Antriebsraddrehgeschwindigkeit bestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit und weist einen positiven Wert auf, ungeachtet ob sich das Fahrzeug vorwärts (d. h., das Antriebsrad dreht sich in der normalen Richtung) oder rückwärts (d. h., das Antriebsrad dreht sich in der Rückwärtsrichtung) bewegt.The vehicle speed detection unit 5 detected "vehicle speed" is a vehicle speed determined on the basis of a drive wheel rotational speed and has a positive value regardless of whether the vehicle is moving forward (ie, the drive wheel is rotating in the normal direction) or backward (ie, the drive wheel is rotating in the reverse direction) ) emotional.
Die Steuerungseinheit 2 empfängt Beschleunigungsinformationen von der Beschleunigungserfassungseinheit 4, empfängt Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen von der Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5, empfängt Lenkwinkelinformationen des Lenkrads von der Lenkwinkelerfassungseinheit 6, empfängt Beschleunigerpositionsinformationen von der Beschleunigerpositionserfassungseinheit 7, empfängt Hindernisinformationen von der Hinderniserfassungseinheit 8, und empfängt getriebeausgewählte Gangstufeninformationen von der Getriebesteuerungseinheit 9.The control unit 2 receives acceleration information from the acceleration detection unit 4 , receives vehicle speed information from the vehicle speed detection unit 5 , receives steering angle information of the steering wheel from the steering angle detection unit 6 , receives accelerator position information from the accelerator position detection unit 7 , receives obstacle information from the obstacle detection unit 8th , and receives transmission selected gear stage information from the transmission control unit 9 ,
Die Steuerungseinheit 2 sendet an die Motorsteuerungseinheit 3 ein Signal, das sie anweist, die Motorleistung zu begrenzen, falls basierend auf den Lenkwinkelinformationen, den Beschleunigerpositionsinformationen, den Hindernisinformationen und den ausgewählten Gangstufeninformationen beurteilt wird, dass es wahrscheinlich ist, dass das selbstfahrende Fahrzeug plötzlich starten und mit einem anderen Fahrzeug oder einem Hindernis kollidieren wird, und auch basierend auf den Beschleunigungsinformationen und den Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen beurteilt wird, dass keine Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs erfasst worden ist.The control unit 2 sends to the engine control unit 3 a signal instructing it to limit engine power if it is judged based on the steering angle information, the accelerator position information, the obstacle information, and the selected gear ratio information that the self-driving vehicle is likely to suddenly start and collide with another vehicle or obstacle is judged and also based on the acceleration information and the vehicle speed information that no backward movement of the self-driving vehicle has been detected.
Die Motorsteuerungseinheit 3 empfängt das Signal als eine Anweisung zum Begrenzen der Motorleistung und führt eine Steuerung zum Begrenzen der Motorleistung durch. Insbesondere begrenzt die Motorsteuerungseinheit 3 die Motorleistung, indem der Zündungszeitpunkt, die Drosselventilposition oder die Kraftstoffeinspritzrate gesteuert werden.The engine control unit 3 receives the signal as an instruction for limiting the engine power and performs control for limiting the engine power. In particular, the engine control unit limits 3 the engine power by controlling the ignition timing, the throttle valve position, or the fuel injection rate.
Die Steuerungseinheit 2 ist mit einer Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 zum Erfassen, ob sich das selbstfahrende Fahrzeug rückwärts bewegt oder nicht, ausgerüstet. Die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 beurteilt, ob sich das selbstfahrende Fahrzeug rückwärts bewegt oder nicht basierend auf der Vorwärts-Rückwärts-Beschleunigung, die das selbstfahrende Fahrzeug erfährt, die durch die Beschleunigungserfassungseinheit 4 erfasst ist, und der durch die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit. Falls die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 erfasst, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug rückwärts bewegt, hebt die Steuerungseinheit 2 die Begrenzung der Motorleistung auf.The control unit 2 is with a backward motion detection unit 10 for detecting whether the self-propelled vehicle moved backwards or not, equipped. The reverse motion detection unit 10 judges whether the self-propelled vehicle is moving backward or not based on the forward-backward acceleration experienced by the self-propelled vehicle by the acceleration detecting unit 4 is detected, and by the vehicle speed detection unit 5 detected vehicle speed. If the reverse motion detection unit 10 detects that the self-propelled vehicle is moving backwards, lifts the control unit 2 limiting the engine power.
Insbesondere stellt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 als eine Bezugsbeschleunigung eine Beschleunigung ein, die durch die Beschleunigungserfassungseinheit 4 erfasst wird, wenn eine vorgeschriebene Zeit abgelaufen ist, in einem Zustand, in welchem die durch die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit gleich Null ist, und wendet nach dem Einstellen der Bezugsbeschleunigung als eine Startbeschleunigung eine Beschleunigung an, die durch die Beschleunigungserfassungseinheit 4 erfasst wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen von Null verschiedenen Wert annimmt. Falls die Startbeschleunigung kleiner als die Bezugsbeschleunigung ist, erfasst die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug rückwärts bewegt.In particular, the reverse motion detection unit 10 as a reference acceleration, an acceleration detected by the acceleration detecting unit 4 is detected when a prescribed time has elapsed in a state in which the vehicle speed detection unit 5 detected vehicle speed is equal to zero, and applies, after setting the reference acceleration as a starting acceleration, an acceleration generated by the acceleration detecting unit 4 is detected when the vehicle speed assumes a value other than zero. If the starting acceleration is smaller than the reference acceleration, the reverse movement detection unit detects 10 in that the self-propelled vehicle is moving backwards.
Im Folgenden wird mit Bezug auf 2 beschrieben, wie die Fehlstartverhinderungsvorrichtung 1 funktioniert.The following is with reference to 2 described as the false start prevention device 1 works.
In dem ersten und zweiten Ausführungsbeispiel verhindert die Fehlstartverhinderungsvorrichtung 1 einen Fehlstart des selbstfahrenden Fahrzeugs auf die in 2 gezeigte Weise. Wie in 2 gezeigt ist, beurteilt die Steuerungseinheit 2 in der Fehlstartverhinderungsvorrichtung 1 auf einen Start eines Fehlstartverhinderungsprogramms in Schritt S1, ob eine Bedingung zum Starten einer Fehlstartverhinderungssteuerung erfüllt ist oder nicht.In the first and second embodiments, the false start prevention device prevents 1 a false start of the self-propelled vehicle on the in 2 shown way. As in 2 is shown, the control unit judges 2 in the false start prevention device 1 upon start of a false start prevention program in step S1, whether or not a condition for starting a false start prevention control is satisfied.
Die Steuerungseinheit 2 erfasst eine Anweisung zum plötzlichen Starten des selbstfahrenden Fahrzeugs basierend auf den Lenkwinkelinformationen, den Beschleunigerpositionsinformationen und den ausgewählten Gangstufeninformationen, und beurteilt, ob die Bedingung zum Starten einer Fehlstartverhinderungssteuerung erfüllt ist oder nicht, basierend darauf, ob eine Wahrscheinlichkeit vorliegt, dass das selbstfahrende Fahrzeug mit einem durch die Hinderniserfassungseinheit 8 erfassten Hindernis kollidieren wird.The control unit 2 detects an instruction for starting the self-propelled vehicle abruptly based on the steering angle information, the accelerator position information, and the selected gear ratio information, and judges whether the condition for starting a false start prevention control is satisfied or not, based on whether there is a likelihood that the self-propelled vehicle is having a self-propelled vehicle through the obstacle detection unit 8th detected obstacle will collide.
Falls die Bedingung zum Starten einer Fehlstartverhinderungssteuerung nicht erfüllt ist, weil keine Wahrscheinlichkeit vorliegt, dass das selbstfahrende Fahrzeug plötzlich starten und mit einem Hindernis kollidieren wird (S1: nein), führt die Steuerungseinheit 2 den Beurteilungsschritt S1 erneut aus. Falls die Bedingung zum Starten einer Fehlstartverhinderungssteuerung erfüllt ist, weil eine Wahrscheinlichkeit vorliegt, dass das selbstfahrende Fahrzeug plötzlich starten und mit einem Hindernis kollidieren wird (S1: ja), beurteilt die Steuerungseinheit 2 in Schritt S2, ob die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 erfasst hat oder nicht, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug rückwärts bewegt.If the condition for starting a false start prevention control is not satisfied because there is no probability that the self-propelled vehicle will suddenly start and collide with an obstacle (S1: No), the control unit will execute 2 the assessment step S1 again. If the condition for starting a false start prevention control is satisfied because there is a probability that the self-driving vehicle will suddenly start and collide with an obstacle (S1: yes), the control unit judges 2 in step S2, whether the reverse motion detection unit 10 has detected or not that the self-propelled vehicle is moving backwards.
Falls die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 erfasst hat, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug rückwärts bewegt (S2: ja), schaltet die Steuerungseinheit 2 in Schritt S3 eine Motorleistungsbegrenzungssteuerung aus und sendet an die Motorsteuerungseinheit 3 ein Steuerungssignal, das sie anweist, die Motorleistung nicht zu begrenzen, um dadurch eine Rückwärtsbewegung zu verhindern, die aufgrund der Begrenzung der Motorleistung auftreten kann. Dann wird die Ausführung des Programms beendet.If the reverse motion detection unit 10 has detected that the self-propelled vehicle is moving backwards (S2: yes), the control unit switches 2 in step S3, an engine output limiting control and sends to the engine control unit 3 a control signal instructing it not to limit engine power, thereby preventing backward movement that may occur due to the limitation of engine power. Then the execution of the program is ended.
Falls die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 nicht erfasst hat, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug rückwärts bewegt (S2: nein), schaltet die Steuerungseinheit 2 in Schritt S4 die Motorleistungsbegrenzungssteuerung ein und sendet an die Motorsteuerungseinheit 3 ein Steuerungssignal, das sie anweist, die Motorleistung zu begrenzen, um dadurch eine plötzliche Beschleunigung zu verhindern, indem die Motorleistung begrenzt wird. Dann wird die Ausführung des Programms beendet.If the reverse motion detection unit 10 has not detected that the self-propelled vehicle is moving backwards (S2: no), the control unit switches 2 In step S4, the engine output limiting control inputs and sends to the engine control unit 3 a control signal instructing it to limit engine power, thereby preventing sudden acceleration by limiting engine power. Then the execution of the program is ended.
In dem ersten Ausführungsbeispiel führt die Fehlstartverhinderungsvorrichtung 1 Schritt S2 von 2 (Erfassung, ob sich das selbstfahrende Fahrzeug rückwärts bewegt oder nicht) auf die in 3 gezeigte Weise aus.In the first embodiment, the false start prevention device performs 1 Step S2 of 2 (Detecting if the self-propelled vehicle moves backwards or not) to the in 3 shown way out.
Wie in 3 gezeigt ist, setzt die Steuerungseinheit 2 in der Fehlstartverhinderungsvorrichtung 1, sobald die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 ein Rückwärtsbewegungserfassungsprogramm gestartet hat, einen Zeitgeber in Schritt S11 zurück. In Schritt S12 beurteilt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des selbstfahrenden Fahrzeugs gleich 0 (km/h) ist oder nicht.As in 3 is shown sets the control unit 2 in the false start prevention device 1 as soon as the reverse motion detection unit 10 has started a backward movement detection program, returns a timer in step S11. In step S12, the backward movement detection unit judges 10 Whether the vehicle speed of the self-propelled vehicle is 0 (km / h) or not.
Falls die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht gleich 0 (km/h) ist (S12: nein), kehrt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 zu Schritt S11 zurück. Falls die Fahrzeuggeschwindigkeit des selbstfahrenden Fahrzeugs gleich 0 (km/h) ist (S12: ja), erhöht die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 in Schritt S13 den Zeitgeberzählstand. In Schritt S14 beurteilt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10, ob von dem Start der Zeitgeberzählung eine vorgeschriebene Zeit T abgelaufen ist oder nicht.If the vehicle speed is not equal to 0 (km / h) (S12: no), the reverse motion detection unit returns 10 back to step S11. If the vehicle speed of the self-driving vehicle is 0 (km / h) (S12: yes), the reverse movement detection unit increases 10 in step S13, the timer count. In step S14, the backward movement detection unit judges 10 Whether or not a prescribed time T has elapsed from the start of the timer count.
Falls die vorgeschriebene Zeit T noch nicht abgelaufen ist (S14: nein), kehrt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 zu dem Beurteilungsschritt S12 zurück, um zu beurteilen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit weiterhin gleich 0 (km/h) ist oder nicht.If the prescribed time T has not yet elapsed (S14: no), the reverse movement detection unit returns 10 to the judging step S12 to judge whether the vehicle speed is still 0 (km / h) or not.
Falls die vorgeschriebene Zeit T abgelaufen ist (S14: ja), da der Zustand, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 (km/h) ist, für die vorgeschriebene Zeit T fortgesetzt worden ist, verwendet die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 in Schritt S15 eine momentane Beschleunigung als Bezugsbeschleunigung. In Schritt S16 beurteilt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 (km/h) geworden ist oder nicht.If the prescribed time T has elapsed (S14: yes), since the state that the vehicle speed is 0 (km / h) has been continued for the prescribed time T, the reverse movement detection unit uses 10 in step S15, an instantaneous acceleration as a reference acceleration. In step S16, the backward movement detection unit judges 10 Whether the vehicle speed has become 0 (km / h) or not.
Da der Zustand, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 (km/h) ist, für die vorgeschriebene Zeit T fortgesetzt worden ist, beurteilt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10, dass das selbstfahrende Fahrzeug gestoppt ist, und verwendet als Bezugsbeschleunigung eine Beschleunigung, die das selbstfahrende Fahrzeug erfährt, während es gestoppt ist. Auf diese Weise kann die Vorwärts-Rückwärts-Beschleunigung, die das selbstfahrende Fahrzeug erfährt, erfasst werden, sogar falls das Fahrzeug auf einer ansteigenden Straße gestoppt und die Radbeschleunigung gleich Null ist.Since the state that the vehicle speed is 0 (km / h) has been continued for the prescribed time T, the backward movement detection unit judges 10 in that the self-propelled vehicle is stopped, and uses, as reference acceleration, an acceleration that the self-driving vehicle experiences while it is stopped. In this way, the forward-backward acceleration experienced by the self-driving vehicle can be detected even if the vehicle is stopped on a rising road and the wheel acceleration is zero.
Falls die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 (km/h) ist (S16: nein), führt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 den Beurteilungsschritt S16 erneut aus. Falls die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht gleich 0 (km/h) geworden ist (S16: ja), verwendet die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 in Schritt S17 als Startbeschleunigung eine Beschleunigung, die zum Zeitpunkt der Erfassung, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht gleich 0 (km/h) ist, auftritt. In Schritt S18 vergleicht die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 die in Schritt S17 erfasste Startbeschleunigung mit der in Schritt S15 erfassten Bezugsbeschleunigung.If the vehicle speed is 0 (km / h) (S16: no), the backward motion detection unit performs 10 the assessment step S16 again. If the vehicle speed has not become equal to 0 (km / h) (S16: yes), the reverse motion detection unit uses 10 in step S17, as the starting acceleration, an acceleration occurring at the time of detecting that the vehicle speed is not equal to 0 (km / h) occurs. In step S18, the backward movement detection unit compares 10 the starting acceleration detected in step S17 with the reference acceleration detected in step S15.
Falls die Startbeschleunigung größer oder gleich der Bezugsbeschleunigung ist (S18: nein), setzt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 in Schritt S22 die Bezugsbeschleunigung und die Startbeschleunigung zurück. Dann wird die Ausführung des Programms beendet, ohne eine Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs zu erfassen.If the starting acceleration is greater than or equal to the reference acceleration (S18: no), the reverse motion detecting unit sets 10 in step S22, the reference acceleration and the start acceleration are returned. Then, the execution of the program is ended without detecting a backward movement of the self-propelled vehicle.
Falls die Startbeschleunigung kleiner als die Bezugsbeschleunigung ist (S18: ja), erfasst die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 in Schritt S19, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug rückwärts bewegt. In Schritt S20 vergleicht die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 die neu erfasste momentane Beschleunigung mit der Bezugsbeschleunigung.If the startup acceleration is smaller than the reference acceleration (S18: yes), the reverse motion detection unit detects 10 in step S19 that the self-propelled vehicle is moving backwards. In step S20, the backward movement detection unit compares 10 the newly acquired instantaneous acceleration with the reference acceleration.
Falls die momentane Beschleunigung kleiner oder gleich der Bezugsbeschleunigung ist (S20: nein), was bedeutet, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug weiterhin rückwärts bewegt, kehrt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 zu Schritt S19 zurück.If the current acceleration is less than or equal to the reference acceleration (S20: no), which means that the self-propelled vehicle continues to move backward, the reverse motion detection unit returns 10 back to step S19.
Falls die momentane Beschleunigung größer als die Bezugsbeschleunigung ist (S20: ja), beurteilt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 in Schritt S21, dass die Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs beendet worden ist, und hebt den Betrieb zum Erfassen einer Rückwärtsbewegung auf. In Schritt S22 setzt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 die Bezugsbeschleunigung und die Startbeschleunigung zurück. Dann wird die Ausführung des Programms beendet.If the current acceleration is greater than the reference acceleration (S20: yes), the backward motion detection unit judges 10 in step S21, that the backward movement of the self-propelled vehicle has been completed, and cancel the operation for detecting a backward movement. In step S22, the backward motion detection unit sets 10 the reference acceleration and the start acceleration back. Then the execution of the program is ended.
Falls in dem ersten Ausführungsbeispiel in Schritt S20 beurteilt wird, dass die momentane Beschleunigung größer als die Bezugsbeschleunigung ist, wird dann in Schritt S21 beurteilt, dass die Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs beendet worden ist. Allerdings besteht die Wahrscheinlichkeit, dass, sogar falls die momentane Beschleunigung größer als die Bezugsbeschleunigung ist, die eingestellt worden ist, als das selbstfahrende Fahrzeug gestoppt war, das selbstfahrende Fahrzeug sich weiterhin rückwärts bewegt, falls die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht auf einmal gleich 0 (km/h) geworden ist. Es könnte deshalb wünschenswert sein, dass eine Beurteilung, dass die Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs beendet worden ist, mit der Bedingung gemacht wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 (km/h) geworden ist.In the first embodiment, if it is judged in step S20 that the current acceleration is greater than the reference acceleration, it is then judged in step S21 that the rearward movement of the self-propelled vehicle has been completed. However, even if the instantaneous acceleration is greater than the reference acceleration that was set when the self-propelled vehicle was stopped, there is a likelihood that the self-propelled vehicle will continue to move backwards if the vehicle speed does not equal 0 (km / h) ) has become. It may therefore be desirable that a judgment that the backward movement of the self-propelled vehicle has been completed is made with the condition that the vehicle speed has become equal to 0 (km / h).
Da allerdings im Allgemeinen die Erfassung einer Fahrzeuggeschwindigkeit so langsam ist, dass der erfasste Wert größer als eine tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit ist, falls eine Beurteilung, dass die Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs beendet worden ist, mit der Bedingung gemacht worden ist, dass die erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 (km/h) geworden ist, würde faktisch das Ende der Rückwärtsbewegung erfasst werden, nachdem das selbstfahrende Fahrzeug die Rückwärtsbewegung beendet und mit der Vorwärtsbewegung begonnen hat. Somit würde die Steuerungsgeschwindigkeit niedrig sein.However, in general, since the detection of a vehicle speed is so slow that the detected value is greater than an actual vehicle speed, if a judgment that the backward movement of the self-driving vehicle has been completed has been made with the condition that the detected vehicle speed is 0 (km / h), in fact, the end of the backward movement would be detected after the self-propelled vehicle has finished the backward movement and started the forward movement. Thus, the control speed would be low.
In Schritt S20 befindet sich die momentane Beschleunigung in der Vorwärtsrichtung, und somit wird erwartet, dass die Rückwärtsbewegung bald beendet sein wird. Deshalb wird unter Berücksichtigung, dass eine Erfassung, dass die momentane Beschleunigung größer als die Bezugsbeschleunigung ist, bedeutet, dass die Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs beendet worden ist, eine schnelle Fehlstartverhinderungssteuerung und eine schnelle Aufhebung davon ermöglicht.In step S20, the instantaneous acceleration is in the forward direction, and thus it is expected that the backward movement will soon be finished. Therefore, taking into account that a detection that the instantaneous acceleration is greater than that Is reference acceleration, means that the backward movement of the self-propelled vehicle has been completed, a rapid false start prevention control and a quick cancellation thereof allows.
5 zeigt beispielhafte Variationen von Ausgangssignalen der Beschleunigungserfassungseinheit 4 und der Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 für den Fall, dass das selbstfahrende Fahrzeug auf einer ansteigenden Straße gestoppt ist und sich dann unbeabsichtigt rückwärts bewegt. In der Fehlstartverhinderungsvorrichtung 1 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel wird, wie in 5 gezeigt ist, die Rückwärtsbewegung unterdrückt, falls die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 erfasst, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug unbeabsichtigt rückwärts bewegt. 5 shows exemplary variations of output signals of the acceleration detection unit 4 and the vehicle speed detection unit 5 in the event that the self-propelled vehicle is stopped on a rising road and then inadvertently moves backwards. In the false start prevention device 1 According to the second embodiment, as in 5 is shown, the backward movement is suppressed if the backward movement detection unit 10 detects that the self-propelled vehicle inadvertently moves backwards.
Zunächst wird das sich bewegende selbstfahrende Fahrzeug verlangsamt, seine Fahrzeuggeschwindigkeit verringert sich schrittweise, und es stoppt zum Zeitpunkt t1. Die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 startet den Zeitgeber von dem Zeitpunkt t1 an, wenn die durch die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 (km/h) geworden ist, und beobachtet, ob der Stoppzustand für die vorgeschriebene Zeit T fortgesetzt wird.First, the moving self-propelled vehicle is slowed down, its vehicle speed gradually decreases, and it stops at time t1. The reverse motion detection unit 10 starts the timer from time t1 when the vehicle speed detection unit 5 detected vehicle speed has become 0 (km / h), and observes whether the stop state for the prescribed time T is continued.
Falls der Stoppzustand für die vorgeschriebene Zeit T bis zu dem Zeitpunkt t2 fortgesetzt worden ist, speichert die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 eine Beschleunigung zum Zeitpunkt t2 als „Bezugsbeschleunigung”. Da das selbstfahrende Fahrzeug auf der ansteigenden Straße gestoppt ist, ist die Beschleunigung größer als 0 (m/s2).If the stop state for the prescribed time T has continued until the time t2, the reverse movement detection unit stores 10 an acceleration at time t2 as "reference acceleration". Since the self-propelled vehicle is stopped on the ascending road, the acceleration is greater than 0 (m / s 2).
Zum Zeitpunkt t3 beginnt das selbstfahrende Fahrzeug, sich rückwärts zu bewegen. Die Beschleunigung variiert, so dass sie kleiner als die Bezugsbeschleunigung wird. Andererseits gibt die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 zum Zeitpunkt t3 immer noch eine Fahrzeuggeschwindigkeit 0 (km/h) aus. Das liegt daran, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 hauptsächlich eine Raddrehgeschwindigkeit erfasst und eine Fahrzeuggeschwindigkeit basierend darauf berechnet, und somit eine bestimmte Zeit von dem Auftreten der tatsächlichen Rückwärtsbewegung zu einem Zeitpunkt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 eine Fahrzeuggeschwindigkeit ausgibt, die größer als 0 (km/h) ist, abläuft.At time t3, the self-propelled vehicle begins to move backwards. The acceleration varies so that it becomes smaller than the reference acceleration. On the other hand, the vehicle speed detecting unit gives 5 at time t3 still a vehicle speed 0 (km / h) off. This is because the vehicle speed detection unit 5 mainly detects a wheel rotation speed and calculates a vehicle speed based thereon, and thus a certain time from the occurrence of the actual backward movement at a time when the vehicle speed detection unit 5 outputs a vehicle speed that is greater than 0 (km / h) expires.
Zum Zeitpunkt t4 gibt die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 eine Fahrzeuggeschwindigkeit aus, die größer als 0 (km/h) ist, indem eine Raddrehgeschwindigkeit erfasst wird. Sobald die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 eine Änderung von dem Stoppzustand zu dem Zustand erfasst, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit einen Wert aufweist, der größer als 0 (km/h) ist, wird ein Erfassungswert der Beschleunigungserfassungseinheit 4 als „Startbeschleunigung” erkannt.At time t4, the vehicle speed detection unit outputs 5 a vehicle speed greater than 0 (km / h) by detecting a wheel rotation speed. Once the vehicle speed detection unit 5 a change from the stop state to the state that the vehicle speed has a value greater than 0 (km / h) becomes a detection value of the acceleration detection unit 4 recognized as "start acceleration".
Die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 vergleicht die erkannte Startbeschleunigung mit der Bezugsbeschleunigung. Falls die Startbeschleunigung kleiner als die Bezugsbeschleunigung ist, und die ausgewählte Gangstufe des Getriebes eine andere als der Rückwärtsgang ist, beurteilt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug entgegen der Absicht des Fahrers rückwärts bewegt hat. Falls die Startbeschleunigung größer oder gleich der Bezugsbeschleunigung ist, beurteilt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10, dass das selbstfahrende Fahrzeug begonnen hat, sich vorwärts zu bewegen (d. h., vorwärts zu fahren).The reverse motion detection unit 10 compares the detected starting acceleration with the reference acceleration. If the starting acceleration is smaller than the reference acceleration, and the selected gear stage of the transmission is other than the reverse gear, the reverse movement detecting unit judges 10 in that the self-propelled vehicle has moved backwards contrary to the intention of the driver. If the starting acceleration is greater than or equal to the reference acceleration, the backward movement detection unit judges 10 in that the self-propelled vehicle has begun to move forward (ie to go forward).
Wenn sich das selbstfahrende Fahrzeug rückwärts bewegt und sich dann vorwärts bewegt, weil z. B. die Motorleistung zunimmt, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit auf einmal verringert und nimmt dann zu. Der Erfassungswert der Beschleunigungserfassungseinheit 4 wird größer als die Bezugsbeschleunigung zum Zeitpunkt t5, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit verringert wird. Die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 beurteilt, dass die Rückwärtsbewegung zum Zeitpunkt t5 beendet worden ist, wenn der Erfassungswert der Beschleunigungserfassungseinheit 4 größer als die Bezugsbeschleunigung wird.If the self-propelled vehicle moves backwards and then moves forward because z. As the engine power increases, the vehicle speed is suddenly reduced and then increases. The detection value of the acceleration detection unit 4 becomes larger than the reference acceleration at time t5 when the vehicle speed is decreased. The reverse motion detection unit 10 judges that the backward movement has been completed at time t5 when the detection value of the acceleration detection unit 4 becomes larger than the reference acceleration.
D. h., wenn sich das selbstfahrende Fahrzeug unbeabsichtigt rückwärts bewegt, erfasst die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10, dass die Differenz zwischen Reaktionszeiten der Beschleunigungserfassungseinheit 4 und der Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 verwendet wird.That is, when the self-propelled vehicle unintentionally moves backward, the reverse motion detection unit detects 10 in that the difference between reaction times of the acceleration detection unit 4 and the vehicle speed detection unit 5 is used.
In dem vorstehenden Verfahren verhindert die Fehlstartverhinderungsvorrichtung 1, während die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 beurteilt, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug unbeabsichtigt rückwärts bewegt, die Fehlstartverhinderungsfunktion und hebt dadurch die Begrenzung der Motorleistung auf.In the above method, the false start prevention device prevents 1 while the reverse motion detection unit 10 judges that the self-propelled vehicle unintentionally moves backward, the false start prevention function, thereby canceling the limitation of the engine output.
In dem zweiten Ausführungsbeispiel führt die Fehlstartverhinderungsvorrichtung 1 Schritt S2 von 2 (Erfassung, ob sich das selbstfahrende Fahrzeug rückwärts bewegt oder nicht) auf die in 4 gezeigte Weise aus.In the second embodiment, the false start prevention device performs 1 Step S2 of 2 (Detecting if the self-propelled vehicle moves backwards or not) to the in 4 shown way out.
Wie in 4 gezeigt ist, setzt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 in der Fehlstartverhinderungsvorrichtung 1, sobald die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 ein Rückwärtsbewegungserfassungsprogramm gestartet hat, in Schritt S111 einen Zeitgeber zurück. In Schritt S112 beurteilt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit des selbstfahrenden Fahrzeugs gleich 0 (km/h) ist oder nicht.As in 4 is shown sets the backward motion detection unit 10 in the false start prevention device 1 as soon as the reverse motion detection unit 10 has started a backward motion detection program, a timer is returned in step S111. In step S112 judges the backward movement detection unit 10 Whether the vehicle speed of the self-propelled vehicle is 0 (km / h) or not.
Falls die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht gleich 0 (km/h) ist (S112: nein), kehrt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 zu Schritt S111 zurück. Falls die Fahrzeuggeschwindigkeit des selbstfahrenden Fahrzeugs gleich 0 (km/h) ist (S112: ja), erhöht die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 in Schritt S113 den Zeitgeberzählstand. In Schritt S114 beurteilt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10, ob eine vorgeschriebene Zeit T von dem Start der Zeitgeberzählung abgelaufen ist oder nicht.If the vehicle speed is not equal to 0 (km / h) (S112: no), the reverse motion detection unit returns 10 back to step S111. If the vehicle speed of the self-propelled vehicle is 0 (km / h) (S112: yes), the reverse movement detection unit increases 10 in step S113, the timer count. In step S114, the backward movement detection unit judges 10 Whether a prescribed time T has elapsed from the start of the timer count or not.
Falls die vorgeschriebene Zeit T noch nicht abgelaufen ist (S114: nein), kehrt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 zu dem Beurteilungsschritt S112 zurück, um zu beurteilen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit weiterhin gleich 0 (km/h) ist oder nicht.If the prescribed time T has not yet elapsed (S114: No), the reverse movement detection unit returns 10 to the judging step S112 to judge whether the vehicle speed is still 0 (km / h) or not.
Falls die vorgeschriebene Zeit T abgelaufen ist (S114: ja), da der Zustand, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 (km/h) ist, für die vorgeschriebene Zeit T fortgesetzt worden ist, verwendet die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 in Schritt S115 eine momentane Beschleunigung als Bezugsbeschleunigung. In Schritt S116 beurteilt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht gleich 0 (km/h) geworden ist.If the prescribed time T has elapsed (S114: Yes), since the state that the vehicle speed is 0 (km / h) has been continued for the prescribed time T, the reverse movement detection unit uses 10 in step S115, an instantaneous acceleration as a reference acceleration. In step S116, the backward movement detection unit judges 10 whether the vehicle speed has not become equal to 0 (km / h).
Da der Zustand, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 (km/h) ist, für die vorgeschriebene Zeit T fortgesetzt worden ist, beurteilt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10, dass das selbstfahrende Fahrzeug gestoppt ist, und verwendet als Bezugsbeschleunigung die Beschleunigung, die das selbstfahrende Fahrzeug erfährt, während es gestoppt ist. Auf diese Weise kann die Vorwärts-Rückwärts-Beschleunigung, die das selbstfahrende Fahrzeug erfährt, sogar auf einer ansteigenden Straße erfasst werden.Since the state that the vehicle speed is 0 (km / h) has been continued for the prescribed time T, the backward movement detection unit judges 10 in that the self-propelled vehicle is stopped, and uses as reference acceleration the acceleration that the self-propelled vehicle experiences while it is stopped. In this way, the forward-backward acceleration experienced by the self-propelled vehicle can be detected even on a rising road.
Falls die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 (km/h) ist (S116: nein), führt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 den Beurteilungsschritt S116 erneut aus. Falls die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht gleich 0 (km/h) geworden ist (S116: ja), verwendet die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 in Schritt S117 als Startbeschleunigung die Beschleunigung, die zum Zeitpunkt der Erfassung, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht gleich 0 (km/h) ist, auftritt. In Schritt S118 vergleicht die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 die in Schritt S117 erfasste Startbeschleunigung mit der in Schritt S115 erfassten Bezugsbeschleunigung.If the vehicle speed is 0 (km / h) (S116: no), the reverse movement detection unit performs 10 the judgment step S116 again. If the vehicle speed has not become equal to 0 (km / h) (S116: yes), the reverse motion detection unit uses 10 in step S117, as the starting acceleration, the acceleration occurring at the time of detecting that the vehicle speed is not equal to 0 (km / h) occurs. In step S118, the backward motion detection unit compares 10 the start acceleration detected in step S117 having the reference acceleration detected in step S115.
Falls die Startbeschleunigung größer oder gleich der Bezugsbeschleunigung ist (S118: nein), setzt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 in Schritt S122 die Bezugsbeschleunigung und die Startbeschleunigung zurück. Dann wird die Ausführung des Programms beendet, ohne eine Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs zu erfassen.If the starting acceleration is greater than or equal to the reference acceleration (S118: no), the reverse movement detecting unit sets 10 in step S122, the reference acceleration and the start acceleration are returned. Then, the execution of the program is ended without detecting a backward movement of the self-propelled vehicle.
Falls die Startbeschleunigung kleiner als die Bezugsbeschleunigung ist (S118: ja), erfasst die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 in Schritt S119, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug rückwärts bewegt. In Schritt S120 beurteilt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 basierend auf einer durch die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit, ob das selbstfahrende Fahrzeug gestoppt worden ist oder nicht.If the start acceleration is smaller than the reference acceleration (S118: yes), the reverse motion detection unit detects 10 in step S119 that the self-propelled vehicle is moving backwards. In step S120, the backward movement detection unit judges 10 based on a vehicle speed detection unit 5 detected vehicle speed, whether the self-driving vehicle has been stopped or not.
Falls ein Stopp des selbstfahrenden Fahrzeugs nicht erfasst wird (S120: nein), was bedeutet, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug weiterhin rückwärts bewegt, kehrt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 zu Schritt S119 zurück.If a stop of the self-propelled vehicle is not detected (S120: no), which means that the self-propelled vehicle continues to move backward, the reverse motion detection unit returns 10 back to step S119.
Falls beurteilt wird, dass das selbstfahrende Fahrzeug gestoppt ist (S120: ja), beurteilt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 in Schritt S121, dass die Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs beendet worden ist, und hebt den Betrieb zum Erfassen einer Rückwärtsbewegung auf. In Schritt S122 setzt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 die Bezugsbeschleunigung und die Startbeschleunigung zurück. Dann wird die Ausführung des Programms beendet.If it is judged that the self-propelled vehicle is stopped (S120: yes), the reverse movement detection unit judges 10 in step S121, that the backward movement of the self-propelled vehicle has been completed, and cancel the operation for detecting a backward movement. In step S122, the backward motion detection unit sets 10 the reference acceleration and the start acceleration back. Then the execution of the program is ended.
In dem zweiten Ausführungsbeispiel wird in Schritt S120 beurteilt, dass das selbstfahrende Fahrzeug gestoppt ist, falls erfasst wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 (km/h) geworden ist oder eine vorgegebene Zeit abgelaufen ist, in einem Zustand, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als ein vorgegebener Wert ist.In the second embodiment, it is judged in step S120 that the self-propelled vehicle is stopped, if it is detected that the vehicle speed has become 0 (km / h) or a predetermined time has elapsed, in a state that the vehicle speed is less than one is predetermined value.
5, auf welche auch in dem ersten Ausführungsbeispiel bezogen worden ist, zeigt beispielhafte Variationen von Ausgangssignalen der Beschleunigungserfassungseinheit 4 und der Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 für den Fall, in welchem das selbstfahrende Fahrzeug auf einer ansteigenden Straße gestoppt ist und sich dann unbeabsichtigt rückwärts bewegt. In der Fehlstartverhinderungsvorrichtung 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel wird, wie in 5 gezeigt ist, die Rückwärtsbewegung unterdrückt, falls die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 erfasst, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug unbeabsichtigt rückwärts bewegt. 5 to which reference has also been made in the first embodiment, shows exemplary variations of output signals of the acceleration detecting unit 4 and the vehicle speed detection unit 5 in the case where the self-propelled vehicle is stopped on a rising road and then inadvertently moves backward. In the false start prevention device 1 According to the first embodiment, as in 5 is shown, the backward movement is suppressed if the backward movement detection unit 10 detects that the self-propelled vehicle inadvertently moves backwards.
Zunächst wird das sich bewegende selbstfahrende Fahrzeug verlangsamt, seine Fahrzeuggeschwindigkeit verringert sich schrittweise, und es stoppt zum Zeitpunkt t1. Die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 startet den Zeitgeber von dem Zeitpunkt t1, wenn die durch die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 (km/h) geworden ist, und beobachtet, ob der Stoppzustand für die vorgeschriebene Zeit T fortgesetzt wird. First, the moving self-propelled vehicle is slowed down, its vehicle speed gradually decreases, and it stops at time t1. The reverse motion detection unit 10 starts the timer from time t1 when the vehicle speed detection unit 5 detected vehicle speed has become 0 (km / h), and observes whether the stop state for the prescribed time T is continued.
Falls der Stoppzustand für die vorgeschriebene Zeit T bis zu dem Zeitpunkt t2 fortgesetzt worden ist, speichert die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 die Beschleunigung zum Zeitpunkt t2 als „Bezugsbeschleunigung”. Da das selbstfahrende Fahrzeug auf der ansteigenden Straße stoppt, ist die Beschleunigung größer als 0 (m/s2).If the stop state for the prescribed time T has continued until the time t2, the reverse movement detection unit stores 10 the acceleration at time t2 as "reference acceleration". Since the self-driving vehicle stops on the uphill road, the acceleration is greater than 0 (m / s 2 ).
Zum Zeitpunkt t3 beginnt das selbstfahrende Fahrzeug, sich rückwärts zu bewegen. Die Beschleunigung variiert, so dass sie kleiner als die Bezugsbeschleunigung wird. Andererseits gibt die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 zum Zeitpunkt t3 immer noch eine Fahrzeuggeschwindigkeit 0 (km/h) aus. Das liegt daran, dass die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 hauptsächlich eine Raddrehgeschwindigkeit erfasst und eine Fahrzeuggeschwindigkeit basierend darauf berechnet, und somit eine bestimmte Zeit von dem Auftreten der tatsächlichen Rückwärtsbewegung zu einem Zeitpunkt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 eine Fahrzeuggeschwindigkeit ausgibt, die größer als 0 (km/h) ist, abläuft.At time t3, the self-propelled vehicle begins to move backwards. The acceleration varies so that it becomes smaller than the reference acceleration. On the other hand, the vehicle speed detecting unit gives 5 at time t3 still a vehicle speed 0 (km / h) off. This is because the vehicle speed detection unit 5 mainly detects a wheel rotation speed and calculates a vehicle speed based thereon, and thus a certain time from the occurrence of the actual backward movement at a time when the vehicle speed detection unit 5 outputs a vehicle speed that is greater than 0 (km / h) expires.
Zum Zeitpunkt t4 gibt die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 eine Fahrzeuggeschwindigkeit aus, die größer als 0 (km/h) ist, indem eine Raddrehgeschwindigkeit erfasst wird. Sobald die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 eine Änderung von dem Stoppzustand zu dem Zustand, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit einen Wert aufweist, der größer als 0 (km/h) ist, erfasst, wird ein Erfassungswert der Beschleunigungserfassungseinheit 4 als „Startbeschleunigung” erkannt.At time t4, the vehicle speed detection unit outputs 5 a vehicle speed greater than 0 (km / h) by detecting a wheel rotation speed. Once the vehicle speed detection unit 5 a change from the stop state to the state that the vehicle speed has a value greater than 0 (km / h) becomes a detection value of the acceleration detection unit 4 recognized as "start acceleration".
Die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 vergleicht die erkannte Startbeschleunigung mit der Bezugsbeschleunigung. Falls die Startbeschleunigung kleiner als die Bezugsbeschleunigung ist, und die ausgewählte Gangstufe des Getriebes eine andere als der Rückwärtsgang ist, beurteilt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug entgegen der Absicht des Fahrers rückwärts bewegt hat. Falls die Startbeschleunigung größer oder gleich der Bezugsbeschleunigung ist, beurteilt die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10, dass das selbstfahrende Fahrzeug begonnen hat, sich vorwärts zu bewegen (d. h., vorwärts zu fahren).The reverse motion detection unit 10 compares the detected starting acceleration with the reference acceleration. If the starting acceleration is smaller than the reference acceleration, and the selected gear stage of the transmission is other than the reverse gear, the reverse movement detecting unit judges 10 in that the self-propelled vehicle has moved backwards contrary to the intention of the driver. If the starting acceleration is greater than or equal to the reference acceleration, the backward movement detection unit judges 10 in that the self-propelled vehicle has begun to move forward (ie to go forward).
Wenn sich das selbstfahrende Fahrzeug rückwärts bewegt und sich dann vorwärts bewegt, weil z. B. die Motorleistung erhöht wird, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit auf einmal verringert und dann erhöht. Der Erfassungswert der Beschleunigungserfassungseinheit 4 wird größer als die Bezugsbeschleunigung zum Zeitpunkt t5, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit verringert wird. Die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 beurteilt, dass die Rückwärtsbewegung zum Zeitpunkt t6 beendet worden ist, wenn erfasst wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 (km/h) ist, oder die voreingestellte Zeit in einem Zustand abgelaufen ist, in welchem die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als der voreingestellte Wert ist.If the self-propelled vehicle moves backwards and then moves forward because z. For example, when the engine power is increased, the vehicle speed is suddenly reduced and then increased. The detection value of the acceleration detection unit 4 becomes larger than the reference acceleration at time t5 when the vehicle speed is decreased. The reverse motion detection unit 10 judges that the backward movement has been completed at time t6 when it is detected that the vehicle speed is 0 (km / h) or the preset time has elapsed in a state where the vehicle speed is less than the preset value.
D. h., wenn sich das selbstfahrende Fahrzeug unbeabsichtigt rückwärts bewegt, erfasst die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10, dass sie die Differenz zwischen Reaktionszeiten der Beschleunigungserfassungseinheit 4 und der Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 verwendet.That is, when the self-propelled vehicle unintentionally moves backward, the reverse motion detection unit detects 10 in that it measures the difference between response times of the acceleration detection unit 4 and the vehicle speed detection unit 5 used.
In dem vorstehenden Verfahren verhindert die Fehlstartverhinderungsvorrichtung 1, während die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 beurteilt, dass sich das selbstfahrende Fahrzeug unbeabsichtigt rückwärts bewegt, die Fehlstartverhinderungsfunktion, und hebt dadurch die Begrenzung der Motorleistung auf.In the above method, the false start prevention device prevents 1 while the reverse motion detection unit 10 judges that the self-propelled vehicle unintentionally moves backward, the false start prevention function, thereby canceling the limitation of the engine output.
Wie vorstehend beschrieben ist, kann die Fehlstartverhinderungsvorrichtung 1, wenn die Fehlstartverhinderungsvorrichtung eine Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs erfasst hat, die Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs unterdrücken, indem die Begrenzung der Motorleistung aufgehoben wird.As described above, the false start prevention device 1 if the false start prevention device has detected a backward movement of the self-driving vehicle, suppress the backward movement of the self-driving vehicle by canceling the limitation of the engine output.
In der Fehlstartverhinderungsvorrichtung 1 kann die Rückwärtsbewegungserfassungseinheit 10 eine Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs unter Verwendung der Beschleunigungserfassungseinheit 4 und der Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 5 erfassen. Wenn eine Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs erfasst wird, kann die Fehlstartverhinderungsvorrichtung 1 die Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs unterdrücken, indem die Begrenzung der Motorleistung aufgehoben wird.In the false start prevention device 1 can the backward motion detection unit 10 a reverse movement of the self-propelled vehicle using the acceleration detecting unit 4 and the vehicle speed detection unit 5 to capture. When a backward movement of the self-propelled vehicle is detected, the false start prevention device 1 suppress the backward movement of the self-propelled vehicle by removing the limitation of the engine output.
Da in den Ausführungsbeispielen die Gravitationsbeschleunigungskomponente und die Fahrzeugbeschleunigungskomponente wie vorstehend beschrieben definiert sind, wird eine Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs erfasst, falls die Bedingung erfüllt ist, dass die Startbeschleunigung kleiner als die Bezugsbeschleunigung ist. Eine alternative Konfiguration ist möglich, in welcher die Polarität der Fahrzeugbeschleunigungskomponente entgegengesetzt definiert ist (d. h., Rückwärtsbeschleunigung weist einen positiven Wert auf) und eine Rückwärtsbewegung des selbstfahrenden Fahrzeugs erfasst wird, falls die Bedingung erfüllt ist, dass die Startbeschleunigung größer als die Bezugsbeschleunigung ist.In the embodiments, since the gravitational acceleration component and the vehicle acceleration component are defined as described above, a backward movement of the self-propelled vehicle is detected if the condition that the starting acceleration is smaller than the reference acceleration is satisfied. An alternative configuration is possible in which the polarity of the vehicle acceleration component is defined opposite (ie, reverse acceleration has a positive value) and a reverse movement of the self-propelled vehicle is detected if the condition is satisfied that the starting acceleration is greater than the reference acceleration.
Obwohl in den Ausführungsbeispielen die Gravitationsbeschleunigungskomponente so definiert ist, dass sie einen positiven Wert aufweist, wenn sie rückwärts wirkt, kann sie entgegengesetzt definiert sein, d. h., so dass sie einen negativen Wert aufweist, wenn sie rückwärts wirkt.Although in the embodiments the gravitational acceleration component is defined as having a positive value when acting backwards, it may be defined oppositely, i. h., so that it has a negative value when acting backwards.
Die Erfindung ist in der Lage, zu erfassen, dass sich das selbstfahrenden Fahrzeug unbeabsichtigt von einem Stoppzustand auf einer ansteigenden Straße rückwärts bewegt hat, lediglich basierend auf Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und Beschleunigungsinformationen des selbstfahrenden Fahrzeugs, und kann nicht nur auf Fahrzeuge lediglich mit dem Motor zum Zwecke einer Antriebsleistungserzeugung angewendet werden, sondern auch auf Hybridfahrzeuge und elektrische Fahrzeuge.The invention is capable of detecting that the self-propelled vehicle has inadvertently moved backward from a stop state on a rising road based only on vehicle speed information and self-driving vehicle acceleration information, and can not rely only on vehicles with only the engine for the purpose of Drive power generation can be applied, but also to hybrid vehicles and electric vehicles.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
-
JP 2012-61932 A [0004] JP 2012-61932 A [0004]
-
JP 2012-193668 A [0004, 0005] JP 2012-193668 A [0004, 0005]
