JP2016115129A - 警報装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】交差点において適切なタイミングで警報を行う。【解決手段】警報装置100は、自車両情報を取得する自車両情報取得部8aと、移動物体情報を取得する移動物体情報取得部8bと、自車両V及び移動物体の各進路が交差するかを判定する交差判定部8cと、交差すると判定されたときに交差位置距離を算出する距離算出部8dと、ECTを算出する到達時間算出部8eと、自車両Vの車速が所定速度以下か否かを判定する車速判定部8fと、閾値を設定する閾値設定部8gと、ECTが閾値よりも小さい場合に警報を行う警報部6と、を備える。閾値設定部8gは、交差位置距離が予め設定された規定距離以上の場合、閾値を、交差位置距離が規定距離未満の場合の閾値よりも大きくし、自車両Vの車速が所定速度以下と判定された場合、閾値を、自車両Vの車速が所定速度以下と判定されない場合の閾値よりも大きくする。【選択図】図1
Description
本発明は、警報装置に関する。
従来の警報装置としては、例えば特許文献1に記載されたものが知られている。特許文献1に記載された警報装置では、自車両前方の移動物体の進路が自車両の進路と交差する交差位置を求め、当該交差位置に移動物体が到達するまでの到達時間(ECT:Estimated Crossing Time)と当該交差位置に自車両が到達するまでの到達時間とを算出し、これらの到達時間に基づいて、自車両の運転者へ移動物体を喚起させる警報を行う。このような警報装置では、移動物体との交差位置が自車両から遠いほど当該移動物体のECTが大きいときから警報が行われる。
例えば優先道路(幹線道路等)と非優先道路(幅が狭い道路)とが交差する交差点において、自車両が非優先道路から進入する際には、優先道路を走行する他車両等の移動物体の移動を妨げてはいけないことを考慮すると、優先道路走行時等の通常時よりも早いタイミングで警報を行うことが要求される場合がある。しかし、上記警報装置では、当該要求が十分に考慮されておらず、適切なタイミングで警報を行うことができない可能性がある。
本発明は、交差点において適切なタイミングで警報を行うことができる警報装置を提供することを課題とする。
本発明に係る警報装置は、自車両の走行方向及び車速を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、自車両の周囲における移動物体の位置、移動方向及び移動速度を含む移動物体情報を取得する移動物体情報取得部と、自車両情報及び移動物体情報に基づいて、自車両の進路と移動物体の進路とが交差するか否かを判定する交差判定部と、交差判定部で自車両の進路と移動物体の進路とが交差すると判定されたとき、自車両から当該交差位置までの距離である交差位置距離を算出する距離算出部と、移動物体情報及び交差位置に基づいて、移動物体が交差位置に到達するまでの到達時間を算出する到達時間算出部と、自車両情報に基づいて、自車両の車速が予め設定された所定速度以下か否かを判定する車速判定部と、交差位置距離及び車速判定部の判定結果に基づいて、閾値を設定する閾値設定部と、到達時間が閾値よりも小さい場合、自車両の運転者に対して移動物体を喚起させる警報を行う警報部と、を備え、閾値設定部は、交差位置距離が予め設定された規定距離以上の場合、閾値を、交差位置距離が規定距離未満の場合の閾値よりも大きくし、自車両の車速が所定速度以下と判定された場合、閾値を、自車両の車速が所定速度以下と判定されない場合の閾値よりも大きくする。
本発明の警報装置では、移動物体が交差位置に到達するまでの到達時間(以下、「ECT」という)が閾値よりも小さい場合に警報が行われる。この閾値は、自車両の車速が所定速度以下と判定された場合、所定速度以下と判定されない場合よりも大きくされる。このように閾値を設定することにより、交差点において車速が所定速度以下となる非優先道路走行時には、例えば優先道路走行時等の通常時よりも閾値を大きくすることができ、その結果、通常時よりも早いタイミングで警報を行うことが可能となる。したがって、交差点において適切なタイミングで警報を行うことが可能となる。
本発明に係る警報装置は、自車両が進入する交差点の規模に関する交差点規模情報、及び、現在時刻に関する現在時刻情報のうち少なくとも1つに基づいて、閾値を補正してもよい。
本発明に係る警報装置は、自車両の走行方向及び車速を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、自車両の周囲における移動物体の位置、移動方向及び移動速度を含む移動物体情報を取得する移動物体情報取得部と、自車両情報及び移動物体情報に基づいて、自車両の進路と移動物体の進路とが交差するか否かを判定する交差判定部と、交差判定部で自車両の進路と移動物体の進路とが交差すると判定されたとき、自車両から当該交差位置までの距離である交差位置距離を算出する距離算出部と、交差位置及び移動物体情報に基づいて、移動物体が交差位置に到達するまでの到達時間を算出する到達時間算出部と、自車両情報に基づいて、自車両の車速が予め設定された所定速度以下か否かを判定する車速判定部と、交差位置距離及び車速判定部の判定結果に基づいて、上限閾値と下限閾値とを設定する閾値設定部と、到達時間が上限閾値未満且つ下限閾値を超えている場合、自車両の運転者に対して移動物体を喚起させる警報を行う警報部と、を備え、閾値設定部は、交差位置距離が予め設定された規定距離以上の場合、上限閾値及び下限閾値を、交差位置距離が規定距離未満の場合の上限閾値及び下限閾値よりも大きくし、自車両の車速が所定速度以下と判定された場合、上限閾値及び下限閾値を、自車両の車速が所定速度以下と判定されない場合の上限閾値及び下限閾値よりも大きくする。
本発明の警報装置においても、交差点において車速が所定速度以下となる非優先道路走行時には、例えば優先道路走行時等の通常時よりも上限閾値及び下限閾値を大きくすることができ、その結果、通常時よりも早いタイミングで警報を行うことが可能となる。したがって、交差点において適切なタイミングで警報を行うことが可能となる。
本発明に係る警報装置は、自車両が進入する交差点の規模に関する交差点規模情報、及び、現在時刻に関する現在時刻情報のうち少なくとも1つに基づいて、上限閾値及び下限閾値を補正してもよい。
本発明によれば、交差点において適切なタイミングで警報を行うことができる警報装置を提供できる。
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
[第1実施形態]
図1は、第1実施形態に係る警報装置の構成を示すブロック図である。図2(a)は、自車両の進路と移動物体の進路とが交差する場合を説明する俯瞰図である。図2(b)は、図1の警報装置における閾値設定部が有するマップの一例を示す図である。図1に示すように、警報装置100は、自動車等の自車両Vに搭載される。警報装置100は、外部センサ2、内部センサ4、警報部6、及びECU[Electronic Control Unit]8を備えている。
図1は、第1実施形態に係る警報装置の構成を示すブロック図である。図2(a)は、自車両の進路と移動物体の進路とが交差する場合を説明する俯瞰図である。図2(b)は、図1の警報装置における閾値設定部が有するマップの一例を示す図である。図1に示すように、警報装置100は、自動車等の自車両Vに搭載される。警報装置100は、外部センサ2、内部センサ4、警報部6、及びECU[Electronic Control Unit]8を備えている。
外部センサ2は、自車両Vの周辺情報を検出する検出機器である。外部センサ2は、カメラ、レーダー[Radar]、及びライダー[LIDER:LaserImaging Detection and Ranging]のうち少なくとも一つを含む。カメラは、自車両Vの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、自車両Vの外部状況に関する撮像情報をECU8へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
レーダーは、電波(例えばミリ波)を利用して自車両Vの周囲の障害物を検出する。障害物は移動物体を含み、移動物体は、例えば、他車両、歩行者、動物又は自転車等の移動する物体である。レーダーは、電波を自車両Vの周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信することで物体を検出する。レーダーは、検出した障害物情報をECU8へ送信する。ライダーは、光を利用して自車両Vの外部の障害物を検出する。ライダーは、光を自車両Vの周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ライダーは、検出した障害物情報をECU8へ送信する。
内部センサ4は、自車両Vの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ4は、車速センサ及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、自車両Vの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両Vの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報(車輪速情報)をECU8に送信する。ヨーレートセンサは、自車両Vの重心の鉛直軸周りのヨーレート(回転角速度)を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両Vのヨーレート情報をECU8へ送信する。
警報部6は、自車両Vの周囲の移動物体の存在を運転者へ喚起する。警報部6は、例えば、乗員(運転者を含む)に画像情報を表示するためのディスプレイ、及び音声出力のためのスピーカの少なくとも何れかを有している。警報部6は、ECU8からの警報指令の入力に応じて、例えばディプレイパネル上への注意表示の表示、及びスピーカからのブザー等の音の出力の少なくとも何れかを実行する。
ECU8は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ECU8では、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、CPUで実行することで、各種の制御を実行する。ECU8は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
ECU8は、自車両情報取得部8a、移動物体情報取得部8b、交差判定部8c、距離算出部8d、到達時間算出部8e、車速判定部8f、閾値設定部8g及び警報指令出力部8hを有している。
自車両情報取得部8aは、内部センサ4で検出した自車両Vの走行状態に基づいて、自車両情報を取得する。自車両情報は、自車両Vの走行状態に関する情報であり、自車両Vの走行方向(向き)及び車速を少なくとも含む。移動物体情報取得部8bは、外部センサ2で検出した自車両Vの周辺情報に基づいて、移動物体情報を取得する。移動物物体情報は、自車両Vの周囲における移動物体の走行状態に関する情報であり、当該移動物体の位置、移動方向(向き)及び移動速度を少なくとも含む。移動物体の位置は、例えば自車両Vに固定された座標系でのx座標及びy座標の位置、もしくは、それと等価な自車両Vの相対位置情報として取得できる(後述の交差位置について同様)。なお、本実施形態において、位置の表現方法は特に限定されず、公知の手法を用いることができる。
交差判定部8cは、自車両情報及び移動物体情報に基づいて、自車両Vの進路と移動物体の進路とが交差するか否かを判定する。例えば、図2(a)に示すように、自車両Vの走行方向において自車両Vの車速で一定時間走行する軌跡を、自車両Vの進路Lvとして予測する。移動物体Cの走行方向において移動物体Cの移動速度で当該一定時間走行する軌跡を、移動物体Cの進路Lbとして予測する。図示する例では、移動物体C1について、その進路Lb1と自車両Vの進路Lvとが交差位置Pで重なっており、この場合、進路Lb1と進路Lvとは交差すると判定する。一方、移動物体C2については、その進路Lb2が自車両の進路Lvとは重ならず、この場合、進路Lb2と進路Lvとは交差しないと判定する。なお、自車両Vの進路と移動物体Cの進路との交差判定は、公知の手法により判定することができ、特に限定されるものではない。
図1及び図2(a)に示すように、距離算出部8dは、交差判定部8cによって自車両Vの進路Lvと移動物体C1の進路Lb1とが交差すると判定した場合、自車両Vから交差位置Pまでの距離である交差位置距離Xを算出する。具体的には、距離算出部8dは、予測した進路Lvと進路Lb1とが交差する位置を交差位置Pとして算出し、自車両Vの前端から当該交差位置Pまでの距離を交差位置距離Xとして算出する。
到達時間算出部8eは、移動物体情報及び交差位置Pに基づいて、移動物体C1が交差位置Pに到達するまでの到達時間であるECTを算出する。到達時間算出部8eは、移動物体C1の前端から交差位置Pまでの距離Yを、移動物体C1の移動速度(車速)で除することによりECTを算出する。
車速判定部8fは、自車両情報に基づいて、自車両Vの車速が予め設定された所定速度以下か否かを判定する。所定速度は、交差点において自車両Vが非優先道路を走行しているか、あるいは優先道路を走行しているかを判別可能な速度である。所定速度は、例えば10km/h以下の低車速とされる。所定速度としては、特に限定されるものではないが、ここでは、非優先道路側が一時停止側となること等から、経験的又は一般的な値として10km/hとされている。
閾値設定部8gは、交差位置距離X及び車速判定部8fの判定結果に基づいて、閾値を設定する。閾値は、警報指令出力部8hからの警報指令の出力可否に係る値である。閾値は、警報指令出力部8hにおいてECTと比較される値である。閾値は、時間単位を有する。閾値設定部8gは、交差位置距離Xが予め設定された規定距離以上の場合の閾値を、交差位置距離Xが規定距離未満の場合の閾値よりも大きくする。また、閾値設定部8gは、自車両Vの車速が所定速度以下と判定された場合の閾値を、自車両Vの車速が所定速度以下と判定されない場合の閾値よりも大きくする。
閾値設定部8gは、図2(b)に例示するように、マップMを有しており、このマップMを参照し、交差位置距離X及び自車両Vの車速に基づいて閾値Tを設定する。図中のマップMにおいて、値T0<値T1<値T2<値T3であり、値α0≦値α1≦値α2≦値α3である。マップMによれば、交差位置距離Xが0よりも大きく規定距離Lx1未満の範囲、規定距離Lx1以上で規定距離Lx2未満の範囲、規定距離Lx2以上で規定距離Lx3未満の範囲、規定距離Lx3以上で規定距離Lx4未満の範囲の順で、閾値Tが段階的に大きく設定される。また、同じ交差位置距離Xの場合、自車両Vの車速が所定速度以下のときには、自車両Vの車速が所定速度よりも大きいときよりも閾値Tが大きく設定される。
これにより、閾値設定部8gでは、閾値Tは次のように設定される。すなわち、閾値Tは、交差位置距離Xが規定距離Lx1以上の場合、交差位置距離が規定距離Lx1未満の場合よりも大きくされる。閾値Tは、交差位置距離Xが規定距離Lx2以上の場合、交差位置距離が規定距離Lx2未満の場合よりも大きくされる。閾値Tは、交差位置距離Xが規定距離Lx3以上の場合、交差位置距離が規定距離Lx3未満の場合よりも大きくされる。加えて、閾値Tは、車速判定部8fで自車両Vの車速が所定速度以下と判定された場合、車速判定部8fで自車両Vの車速が所定速度以下と判定されない場合よりも大きくされる。
なお、ここでの閾値設定部8gでは、交差位置距離XがLx4以上の場合、警報部6による警報支援対象外とされ、例えば閾値Tに負の値が設定される。閾値設定部8gは、車速が所定速度以下の場合と所定速度よりも大きい場合とで分けられた2つのマップを有し、これら2つのマップを車速判定部8fの判定結果に応じて選択的に参照して閾値Tを設定してもよい。
警報指令出力部8hは、到達時間算出部8eで算出したECTが閾値Tよりも小さい場合、警報部6に対して警報を出力させる警報指令を出力する。
次に、警報装置100で実行される処理について、図3のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。図3は、警報装置100の警報処理を示すフローチャートである。図3に示すように、警報装置100では、ECU8において以下の警報処理を所定の処理周期で繰り返し実行する。
まず、内部センサ4の検出結果から、自車両情報取得部8aにより、自車両Vの走行方向及び車速を含む自車両情報を取得する(S1)。外部センサ2の検出結果から、移動物体情報取得部8bにより、移動物体Cの位置、走行方向及び移動速度を含む移動物体情報を取得する(S2)。取得した自車両情報及び移動物体情報に基づいて、交差判定部8cにより、自車両Vの進路Lvと移動物体Cの進路Lbとが交差するか否かを判定する(S3)。
自車両Vの進路Lvが移動物体Cの進路Lbと交差しない場合(例えば図2(a)中の進路Lvと進路Lb2との場合)、そのまま本周期の警報処理を終了し、次周期の警報処理へ移行する。一方、自車両Vの進路Lvが移動物体Cの進路Lbと交差する場合(例えば図2(a)中の進路Lvと進路Lb1との場合)、距離算出部8dにより、その交差位置Pまでの自車両Vからの距離として交差位置距離Xを算出する(S4)。そして、自車両情報に基づいて、車速判定部8fにより、自車両Vの車速が所定速度以下か否かを判定する(S5)。
自車両Vの車速が所定速度以下の場合、閾値設定部8gにより、マップMにおいて車速が所定速度以下のときにおける対応する交差位置距離Xの範囲での値が、閾値Tとして設定される(S6)。一方、自車両Vの車速が所定速度よりも大きい場合、閾値設定部8gにより、マップMにおいて車速が所定速度よりも大きいときにおける対応する交差位置距離Xの範囲での値が、閾値Tとして設定される(S7)。
上記S6又は上記S7の後、到達時間算出部8eにより、移動物体情報及び交差位置Pに基づいて、ECTを算出する(S8)。算出したECTが閾値よりも小さい場合、警報指令出力部8hにより、警報部6に対して警報を出力させる警報指令を出力する(S9,S10)。その結果、警報部6において、警報指令の入力に応じて警報が行われる。算出したECTが閾値以上の場合、そのまま本周期の警報処理を終了し、次周期の警報処理へ移行する。
ところで、非優先道路からの交差点進入時には、優先道路走行時と比べ、注意すべき様々な移動物体Cが多く存在することから、安全確認のための減速や通過待ち時間等をより考慮する必要があり、早い段階から警報を実施することが要される。さらに、自車両Vが非優先道路走行時には、優先道路を走行する他車両等の移動物体Cの走行の邪魔をしないようにするため、優先道路走行時と比べて早い段階から警報を実施することが要される。
ここで、交差点において自車両Vの非優先道路走行時においては、非優先道路は一時停止側であり、さらに、減速から停止(あるいは低速走行)を経て加速するという走行パターンを繰り返すことから、自車両Vの車速が所定速度以下となる場合が多いことが見出される。
そこで、本実施形態の警報装置100では、上述のように、ECTが閾値Tよりも小さい場合に警報が行われ、この閾値Tは、自車両Vの車速が所定速度以下と判定されたとき、自車両Vの車速が所定速度以下と判定されないときよりも大きくされる。このように閾値Tを設定することにより、交差点において車速が所定速度以下となる非優先道路走行時には、優先道路走行時等の通常時よりも閾値Tを大きくすることが可能となり、その結果、優先道路走行時等の通常時に比べて早いタイミングで警報を行うことができる。したがって、交差点において適切なタイミングで警報を行うことが可能となる。
図4は、図1の警報装置100において警報が行われるタイミングを説明する俯瞰図である。図4に示すように、交差点において自車両Vが優先道路を走行する場合には、自車両Vの車速が所定速度よりも大きいと判定され、閾値Tは車速が所定速度以下の場合に比べて小さくされる。その結果、図4中のライン11よりも交差位置P側の範囲に移動物体Cが存在する場合に、警報が行われる。一方、交差点において自車両Vが非優先道路を走行する場合には、自車両Vの車速が所定速度以下と判定され、閾値Tは車速が所定速度よりも大きい場合に比べて大きくされる。その結果、図4中のライン12よりも交差位置P側の範囲に移動物体Cが存在する場合に、警報が行われる。よって、非優先道路走行時には、優先道路走行時に警報対象外であった移動物体Ca,Cbが警報対象となり、優先道路走行時に比べて早いタイミングで(移動物体Ca,CbのECTが大きいうちから)警報を行うことが可能となる。
本実施形態の警報装置100では、自車両Vが交差位置Pに到達する到達時間(TTC:Time To Collision)に基づくことなく警報が行われるため、非優先道路走行時特有の上記走行パターンに起因してTTCが正確に求められずに警報が誤作動するのを抑制することが可能となる。本実施形態の警報装置100では、交差点において車速が所定速度よりも大きくなる優先道路走行時等の通常時には、非優先道路走行時に比べて遅いタイミングで警報が行われることになるため、衝突可能性が低い移動物体Cについての警報を抑制し、不要作動と感じる煩わしさを低減できる。
なお、本実施形態では、自車両Vの車速が所定速度以下か否かを判定条件として閾値Tを大きくしたが(上記S5参照)、これに限定されず、例えば次の第1変形例の構成を採用してもよい。すなわち、内部センサ4は、ブレーキペダルセンサ及びアクセルペダルセンサの少なくとも何れかをさらに含み、自車両情報取得部8aは、内部センサ4の検出結果から、ブレーキ操作及びアクセル操作の少なくとも何れかをさらに含む自車両情報を取得する。車速判定部8fは、自車両情報に基づいて、車速が所定速度以下で且つブレーキが操作されているか否か、車速が所定速度以下の後にアクセル操作がされているか否か、車速が所定速度以下の後に予め設定された一定車速以上となったか否か、及び、車速が所定速度以下まで減速した後に加速する行動を一定時間内に一定回数以上繰り返したか否か、の少なくとも何れかを判定する。そして、車速判定部8fは、当該判定の結果がYesの場合、当該判定の結果がNoの場合に比べて、閾値Tを大きくしてもよい。
本実施形態又は上記第1変形例に代えて若しくは加えて、次の第2変形例の構成を採用してもよい。すなわち、車速判定部8fは、自車両情報及び移動物体情報に基づいて、車速が所定速度以下で且つ移動物体Cが存在するか否かを判定する。そして、車速判定部8fは、当該判定の結果がYesの場合、当該判定の結果がNoの場合に比べて、閾値Tを大きくしてもよい。
本実施形態、上記第1変形例又は上記第2変形例に代えて若しくは加えて、次の第3変形例の構成を採用してもよい。すなわち、ECU8は、周囲環境情報取得部をさらに有し、周囲環境情報取得部は、外部センサ2の検出結果に基づいて、自車両V前方における信号の有無、一時停止標識の有無、及び自車両V側方における遮蔽物の有無の少なくとも何れかの情報を含む周囲環境情報を取得する。車速判定部8fは、自車両情報及び周囲環境情報に基づいて、車速が所定速度以下で且つ自車両Vが交差点に進入することが推定されるか否かを判定する。そして、車速判定部8fは、当該判定の結果がYesの場合、当該判定の結果がNoの場合に比べて、閾値Tを大きくしてもよい。
上述の他車両情報及び周囲環境情報の少なくとも何れかは、外部センサ2の検出結果に代えて若しくは加えて、例えば車車間通信、路車間通信及びナビゲーションシステムの少なくとも何れかにより得られた情報に基づいて取得することもできる。
図5(a)は、図1の警報装置100において警報が行われるタイミングの他の例を説明する俯瞰図である。閾値設定部8gは、マップMにより交差位置距離Xが大きいほど閾値Tを段階的に大きくしたが、これに代えて、交差位置距離Xに比例するように閾値Tを大きくしてもよい。この閾値設定部8gは、自車両Vの車速が所定速度以下の場合に、自車両Vの車速が所定速度よりも大きい場合よりも比例定数が大きい比例関係で交差位置距離Xに比例するように、閾値Tを大きくする。
この場合、自車両Vの車速が所定速度よりも大きいとき、図5(a)中のライン13よりも交差位置P側の範囲に移動物体Cが存在する際に警報が行われる。一方、自車両Vの車速が所定速度以下のとき、図5(a)中のライン14よりも交差位置P側の範囲に移動物体Cが存在する際に警報が行われる。
なお、閾値設定部8gは、交差位置距離Xが予め設定された所定距離未満のときに閾値Tを一定値とし、交差位置距離Xが当該所定距離以上のときに、交差位置距離Xに比例するように閾値Tを大きくしてもよい。交差位置距離Xに比例して大きい閾値Tは、交差位置距離Xが予め設定された規定距離以上の場合に交差位置距離Xが当該規定距離未満の場合よりも大きい値を有するといえる。
図5(b)は、図1の警報装置100において警報が行われるタイミングのさらに他の例を説明する俯瞰図である。閾値設定部8gは、マップMにより交差位置距離Xが大きいほど段階的に大きくなるように閾値Tを設定したが、これに代えて、次のように閾値Tを設定してもよい。
すなわち、閾値設定部8gは、交差位置距離Xに比例するように閾値Tを大きくすると共に、交差位置距離Xが予め設定された一定距離γ以上のときにおいて、自車両Vの車速が所定速度以下の場合に、自車両Vの車速が所定速度よりも大きい場合よりも比例定数が大きい比例関係で交差位置距離Xに比例するように閾値Tを大きくする。
この場合、交差位置距離Xが一定距離未満のとき、図5(b)中のライン15よりも交差位置P側の範囲に移動物体Cが存在する場合に警報が行われる。交差位置距離Xが一定距離以上であって自車両Vの車速が所定速度よりも大きいとき、図5(b)中のライン16よりも交差位置P側の範囲に移動物体Cが存在する際に警報が行われる。交差位置距離Xが一定距離以上であって自車両Vの車速が所定速度以下のとき、図5(b)中のライン17よりも交差位置P側の範囲に移動物体Cが存在する場合に警報が行われる。
[第2実施形態]
次に、第2実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第1実施形態と異なる点について説明し、同様な説明を省略する。
次に、第2実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第1実施形態と異なる点について説明し、同様な説明を省略する。
図6は、第2実施形態に係る警報装置の構成を示すブロック図である。図7は、図6の警報装置における閾値設定部が有するマップの一例を示す図である。図6に示すように、本実施形態の警報装置200において、ECU8は、進行方向判定部8i及び閾値補正部8jをさらに有している。
内部センサ4は、運転者による自車両Vのウィンカ操作部(ウィンカレバー等)の操作を検出するウィンカセンサをさらに含む。自車両情報取得部8aは、内部センサ4の検出結果から、ウィンカの点灯情報(例えば、オフ状態、右側ウィンカ点灯状態、又は、左側ウィンカ点灯状態の何れか)をさらに含む自車両情報を取得する。
進行方向判定部8iは、自車両情報に基づいて、自車両Vの進行方向が直進か、左折かあるいは右折かを判定する。閾値設定部8gは、交差位置距離X、車速判定部8fの判定結果及び進行方向判定部8iの判定結果に基づいて、上記閾値Tとしての上限閾値と下限閾値とを設定する。上限閾値及び下限閾値は、警報指令出力部8hからの警報指令の出力可否に係る値である。上限閾値及び下限閾値は、警報指令出力部8hにおいてECTと比較される値である。上限閾値及び下限閾値は時間単位を有し、上限閾値は下限閾値よりも大きい値を有する。
閾値設定部8gは、交差位置距離Xが予め設定された規定距離以上の場合の上限閾値及び下限閾値を、交差位置距離Xが規定距離未満の場合の上限閾値及び下限閾値よりも大きくする。また、閾値設定部8gは、自車両Vの車速が所定速度以下と判定された場合の上限閾値及び下限閾値を、自車両Vの車速が所定速度以下と判定されない場合の上限閾値及び下限閾値よりも大きくする。
また、閾値設定部8gは、各進路変更ごとに必要な時間が異なることから、進路方向に応じて上限閾値及び下限閾値を変化させる。具体的には、閾値設定部8gは、自車両Vの進行方向が左折と判定された場合の上限閾値及び下限閾値を、自車両Vの進行方向が直進と判定された場合の上限閾値及び下限閾値よりも大きくする。また、閾値設定部8gは、自車両Vの進行方向が右折と判定された場合の上限閾値及び下限閾値を、自車両Vの進行方向が左折と判定された場合の上限閾値及び下限閾値よりも大きくする。
閾値設定部8gは、図7に例示するように、マップM1を有しており、このマップM1を参照し、交差位置距離Xと自車両Vの車速と自車両Vの進行方向とに基づいて上限閾値Tmax及び下限閾値Tminを設定する。
図中のマップM1において、値Tmax0<値Tmax1<値Tmax2<値Tmax3であり、値Tmin0<値Tmin1<値Tmin2<値Tmin3である。値α0S≦値α1S≦値α2S≦値α3Sであり、値β0S≦値β1S≦値β2S≦値β3Sである。値α0R≦値α1R≦値α2R≦値α3Rであり、値β0R≦値β1R≦値β2R≦値β3Rである。値α0L≦値α1L≦値α2L≦値α3Lであり、値β0L≦値β1L≦値β2L≦値β3Lである。
また、マップM1において、値α0S≦値α0L≦値α0Rであり、値β0S≦値β0L≦値β0Rであり、値α1S≦値α1L≦値α1Rであり、値β1S≦値β1L≦値β1Rであり、値α2S≦値α2Rであり、値β2S≦値β2Rであり、値α3S≦値α3Rであり、値β3S≦値β3Rである。マップM1において、交差位置距離Xが規定距離Lx2以上で規定距離Lx3未満の範囲、及び、交差位置距離Xが規定距離Lx3以上で規定距離Lx4未満の範囲では、自車両Vの進行方向が左折時のとき、警報部6による警報支援対象外とし、例えば上限閾値Tmax及び下限閾値Tminが負の値としている。このように警報支援対象外とすることで、例えば左折時に接触しない可能性が高い対象への報知を低減することができる。
これにより、閾値設定部8gでは、上限閾値Tmax及び下限閾値Tminそれぞれは次のように設定される。すなわち、上限閾値Tmax及び下限閾値Tminは、交差位置距離Xが規定距離Lx1以上の場合、交差位置距離が規定距離Lx1未満の場合よりも大きくされる。上限閾値Tmax及び下限閾値Tminは、交差位置距離Xが規定距離Lx2以上の場合、交差位置距離が規定距離Lx2未満の場合よりも大きくされる。上限閾値Tmax及び下限閾値Tminは、交差位置距離Xが規定距離Lx3以上の場合、交差位置距離が規定距離Lx3未満の場合よりも大きくされる。
加えて、上限閾値Tmax及び下限閾値Tminは、自車両Vの車速が所定速度以下と判定された場合、自車両Vの車速が所定速度以下と判定されない場合よりも大きくされる。上限閾値Tmax及び下限閾値Tminは、自車両Vの車速が所定速度以下と判定された場合において、自車両Vが左折時には直進時よりも大きくされ、自車両Vが右折時には左折時よりも大きくされる。
閾値補正部8jは、外部センサ2の検出結果から、自車両Vが進入する交差点の規模に関する交差点規模情報を取得する。閾値補正部8jは、取得した交差点規模情報に基づいて、閾値設定部8gで設定した上限閾値Tmax及び下限閾値Tminを補正する。交差点規模情報は、例えば、交差点規模が大きい「大」、交差点規模が小さい「小」、及び、交差点規模が大と小との間の「中」のうち何れであるかに関する情報である。交差点規模が「小」は、中央線無しの交差点である。交差点規模が「中」は、片側1車線又は片側2車線の交差点である。交差点規模が「大」は、片側3車線以上の交差点である。閾値補正部8jは、外部センサ2に代えて若しくは加えて、例えば路車間通信及びナビゲーションシステムの少なくとも何れかにより交差点規模情報を取得してもよい。
図8(a)は、図6の警報装置における閾値補正部が有するマップの例を示す図である。閾値補正部8jは、図8(a)に例示するように、マップM2を有し、このマップM2を参照し、交差点規模情報に基づいて、上限閾値Tmaxを上限閾値補正値だけ増減させると共に下限閾値Tminを下限閾値補正値だけ増減させる。マップM2において、値A1>値A2であり、値B1>値B2である。値B1,B2は、負の値としてもよい。マップM2によれば、出会い頭での自車両Vと移動物体Cとの接触の発生率が、交差点規模「中」のときに最も高く、次いで交差点規模「小」のときに高いという状況に対応させることができる。
図8(b)は、図6の警報装置における閾値補正部が有するマップの他の例を示す図である。閾値補正部8jは、図8(b)に例示するように、マップM3を有し、このマップM3を参照し、交差点規模情報に基づいて、上限閾値Tmaxを上限閾値補正値だけ増減させると共に下限閾値Tminを下限閾値補正値だけ増減させてもよい。マップM3において、値A3>値A4>値A5であり、値B3>値B4>値B5である。値B1〜B3は、負の値としてもよい。マップM3によれば、交差点規模が大きいほど交通量が多い可能性があるという状況に対応させることができる。
図8(c)は、図6の警報装置における閾値補正部が有するマップのさらに他の例を示す図である。閾値補正部8jは、例えば自車両Vに搭載された計時装置から現在時刻に関する現在時刻情報を取得する。閾値補正部8jは、取得した現在時刻情報に基づいて、閾値設定部8gで設定した上限閾値Tmax及び下限閾値Tminを補正する。閾値補正部8jは、計時装置に代えて若しくは加えて、例えば路車間通信及びナビゲーションシステムの少なくとも何れかにより現在時刻情報を取得する。
閾値補正部8jは、図8(c)に例示するように、マップM4を有し、このマップM4を参照し、現在時刻情報に基づいて、上限閾値Tmaxを上限閾値補正値だけ増減させると共に下限閾値Tminを下限閾値補正値だけ増減させる。マップM4において、値A6>値A7>値A8であり、値B6>値B7>値B8である。値B1,B2は、負の値としてもよい。マップM4によれば、朝夕の通勤通学時間帯で交通量が最も高く、次いで当該通勤通学時間帯の間の時間帯で交通量が高いという状況に対応させることができる。なお、閾値補正部8jは、ナビゲーションシステムから道路区間毎に交通量の高い時間帯を取得し、自車両Vが当該道路区間を走行しており現在時刻が交通量の高い当該時間帯のときに、上限閾値Tmax及び下限閾値Tminを増加させてもよい。
ちなみに、閾値補正部8jは、交差点規模情報に基づく上限閾値Tmax及び下限閾値Tminの補正と、現在時刻情報に基づく上限閾値Tmax及び下限閾値Tminの補正と、を行っているが、これらの何れか一方の補正のみを行ってもよい。また、閾値補正部8jは、下式に示すように、外部センサ2の検出結果から自車両Vが走行する車線の交通量Zを取得し、この交通量に係数Kを乗じた値を、閾値設定部8gで設定した上限閾値Tmax及び下限閾値Tminに加算する補正を行ってもよい。上記第1実施形態においても、閾値補正部8jを応用可能であり、閾値補正部8jと同様の閾値補正部により閾値Tを補正してもよい。つまり、上記第1実施形態は、交差点規模情報及び現在時刻情報のうち少なくとも1つに基づいて閾値Tを補正してもよい。
上限閾値Tmax=上限閾値Tmax+係数K×交通量Z
下限閾値Tmin=下限閾値Tmin+係数K×交通量Z
上限閾値Tmax=上限閾値Tmax+係数K×交通量Z
下限閾値Tmin=下限閾値Tmin+係数K×交通量Z
次に、警報装置200で実行される処理について、図9のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。図9は、警報装置200の警報処理を示すフローチャートである。図9に示すように、自車両Vの車速が所定速度以下か否かを判定する上記S5の判定結果がYesの場合、進行方向判定部8iにより、自車両情報に基づいて自車両Vの進行方向が直進か、左折かあるいは右折かを判定する(S20)。
自車両Vの進行方向が左折の場合、閾値設定部8gにより、マップM1において車速が所定速度以下で且つ左折時のときにおける対応する交差位置距離Xの範囲での各値が、上限閾値Tmax及び下限閾値Tminとして設定される(S21)。
自車両Vの進行方向が直進の場合、閾値設定部8gにより、マップM1において車速が所定速度以下で且つ直進時のときにおける対応する交差位置距離Xの範囲での各値が、上限閾値Tmax及び下限閾値Tminとして設定される(S22)。
自車両Vの進行方向が右折の場合、閾値設定部8gにより、マップM1において車速が所定速度以下で且つ右折時のときにおける対応する交差位置距離Xの範囲での各値が、上限閾値Tmax及び下限閾値Tminとして設定される(S23)。
上記S21、上記S22又は上記S23の後、閾値補正部8jにより、マップM2又はマップM3において対応する交差点規模の各値で上限閾値Tmax及び下限閾値Tminを補正する。閾値補正部8jにより、マップM4において対応する時間帯の各値で上限閾値Tmax及び下限閾値Tminを補正する(S24)。
一方、自車両Vの車速が所定速度以下か否かを判定する上記S5の判定結果がNoの場合、閾値設定部8gにより、マップM1において車速が所定速度よりも大きいときにおける対応する交差位置距離Xの範囲での各値が、上限閾値Tmax及び下限閾値Tminとして設定される(S25)。
上記S24又は上記S25の後、到達時間算出部8eにより、移動物体情報及び交差位置Pに基づいて、ECTを算出する(S25)。算出したECTが上限閾値Tmaxよりも小さく且つ下限閾値Tminよりも大きい場合、警報指令出力部8hにより、警報部6に対して警報を出力させる警報指令を出力する(S26,S27)。これにより、警報部6において、警報指令の入力に応じて警報が行われる。算出したECTが上限閾値Tmax以上の場合又は下限閾値Tmin以下の場合、そのまま本周期の警報処理を終了し、次周期の警報処理へ移行する。
以上、本実施形態の警報装置200においても、上記第1実施形態における効果と同様な効果、すなわち、交差点において適切なタイミングで警報を行うことが可能となるという効果等を奏する。
本実施形態の警報装置200では、上限閾値Tmaxに加えて下限閾値Tminが設定されており、算出したECTが下限閾値Tmin以下の場合に警報部6による警報が行われない。これにより、交差位置Pを自車両Vよりも先に通り過ぎるように感じる移動物体Cについて警報を行うことを抑制することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
上記実施形態において、自車両情報を取得する上記S1の後に移動物体情報を取得する上記S2を実施したが、上記S2の後に上記S1を実施してもよい。
上記実施形態において、ECU8の各機能の一部、すなわち、自車両情報取得部8a、移動物体情報取得部8b、交差判定部8c、距離算出部8d、到達時間算出部8e、車速判定部8f、閾値設定部8g、警報指令出力部8h、進行方向判定部8i及び閾値補正部8jの一部は、自車両Vと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータにおいて実行されてもよい。
6…警報部、8a…自車両情報取得部、8b移動物体情報取得部、8c…交差判定部、8d…距離算出部、8e…到達時間算出部、8f…車速判定部、8g…閾値設定部、100,200…警報装置、C,C1,C2,Ca,Cb…移動物体、Lb,Lb1,Lb2…移動物体の進路、Lv…自車両の進路、Lx1,Lx2,Lx3…規定距離、P…交差位置、T…閾値、Tmax…上限閾値、V…自車両、X…交差位置距離。
Claims (4)
- 自車両の走行方向及び車速を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記自車両の周囲における移動物体の位置、移動方向及び移動速度を含む移動物体情報を取得する移動物体情報取得部と、
前記自車両情報及び前記移動物体情報に基づいて、前記自車両の進路と前記移動物体の進路とが交差するか否かを判定する交差判定部と、
前記交差判定部で前記自車両の進路と前記移動物体の進路とが交差すると判定されたとき、前記自車両から当該交差位置までの距離である交差位置距離を算出する距離算出部と、
前記交差位置及び前記移動物体情報に基づいて、前記移動物体が前記交差位置に到達するまでの到達時間を算出する到達時間算出部と、
前記自車両情報に基づいて、前記自車両の車速が予め設定された所定速度以下か否かを判定する車速判定部と、
前記交差位置距離及び前記車速判定部の判定結果に基づいて、閾値を設定する閾値設定部と、
前記到達時間が前記閾値よりも小さい場合、前記自車両の運転者に対して前記移動物体を喚起させる警報を行う警報部と、を備え、
前記閾値設定部は、
前記交差位置距離が予め設定された規定距離以上の場合、前記閾値を、前記交差位置距離が前記規定距離未満の場合の前記閾値よりも大きくし、
前記自車両の車速が前記所定速度以下と判定された場合、前記閾値を、前記自車両の車速が前記所定速度以下と判定されない場合の前記閾値よりも大きくする、警報装置。 - 前記自車両が進入する交差点の規模に関する交差点規模情報、及び、現在時刻に関する現在時刻情報のうち少なくとも1つに基づいて、前記閾値を補正する、請求項1に記載の警報装置。
- 自車両の走行方向及び車速を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記自車両の周囲における移動物体の位置、移動方向及び移動速度を含む移動物体情報を取得する移動物体情報取得部と、
前記自車両情報及び前記移動物体情報に基づいて、前記自車両の進路と前記移動物体の進路とが交差するか否かを判定する交差判定部と、
前記交差判定部で前記自車両の進路と前記移動物体の進路とが交差すると判定されたとき、前記自車両から当該交差位置までの距離である交差位置距離を算出する距離算出部と、
前記交差位置及び前記移動物体情報に基づいて、前記移動物体が前記交差位置に到達するまでの到達時間を算出する到達時間算出部と、
前記自車両情報に基づいて、前記自車両の車速が予め設定された所定速度以下か否かを判定する車速判定部と、
前記交差位置距離及び前記車速判定部の判定結果に基づいて、上限閾値と下限閾値とを設定する閾値設定部と、
前記到達時間が前記上限閾値未満且つ前記下限閾値を超えている場合、前記自車両の運転者に対して前記移動物体を喚起させる警報を行う警報部と、を備え、
前記閾値設定部は、
前記交差位置距離が予め設定された規定距離以上の場合、前記上限閾値及び前記下限閾値を、前記交差位置距離が前記規定距離未満の場合の前記上限閾値及び前記下限閾値よりも大きくし、
前記自車両の車速が前記所定速度以下と判定された場合、前記上限閾値及び前記下限閾値を、前記自車両の車速が前記所定速度以下と判定されない場合の前記上限閾値及び前記下限閾値よりも大きくする、警報装置。 - 前記自車両が進入する交差点の規模に関する交差点規模情報、及び、現在時刻に関する現在時刻情報のうち少なくとも1つに基づいて、前記上限閾値及び前記下限閾値を補正する、請求項3に記載の警報装置。
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