JP2016093371A - 移乗支援装置 - Google Patents
移乗支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016093371A JP2016093371A JP2014231979A JP2014231979A JP2016093371A JP 2016093371 A JP2016093371 A JP 2016093371A JP 2014231979 A JP2014231979 A JP 2014231979A JP 2014231979 A JP2014231979 A JP 2014231979A JP 2016093371 A JP2016093371 A JP 2016093371A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- unit
- sole
- cared person
- gravity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Invalid Beds And Related Equipment (AREA)
Abstract
Description
被介護者の足裏を支持する足裏支持部を有する台車と、
前記台車に設けられたアーム部と、
前記アーム部に設けられ、前記被介護者を保持する保持部と、
前記アーム部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、着座物に着座した状態の前記被介護者を前記台車と前記アーム部との連結部側に引き込み、前記被介護者の足裏が前記足裏支持部に接地した位置の上方付近に前記被介護者の重心位置が配置された状態で、前記被介護者の重心位置が上方に移動するように、前記アーム部を制御する。
これにより、被介護者を移乗する際のモーメントアームが小さく、アーム部への要求トルクを軽減することができる。
前記被介護者の重心位置を検出する第1の検出部と、
前記被介護者の足裏が前記足裏支持部に接地した位置を検出する第2の検出部と、
前記制御部は、前記被介護者の足裏が前記足裏支持部に接地することによって当該足裏に作用する反力の作用線上で前記被介護者の重心位置が上方に移動するように、前記アーム部を制御することが好ましい。
これにより、被介護者の足裏が足裏支持部に接地することによって当該足裏に作用する反力の作用線上で正確に被介護者の重心位置を上方に移動させることができる。
前記制御部は、前記作用線上で前記被介護者の重心位置が上方に移動するように、前記アーム部と前記位置調整部とを制御することが好ましい。
これにより、被介護者の足裏位置をアーム部と台車との連結部側に近づけることができるので、アーム部への要求トルクを軽減することができる。
以下に、本実施の形態の移乗支援装置を説明する。先ず、本実施の形態の移乗支援装置の基本構成を説明する。図1は、本実施の形態の移乗支援装置を示す模式図である。図2は、本実施の形態の移乗支援装置のブロック図である。なお、以下の説明では、移乗支援装置が水平に配置されていることを前提とし、被介護者が乗り込む側を移乗支援装置の前側としている。
実施の形態1の移乗支援装置1は、被介護者の重心位置が作用線L1上に配置されるようにアーム部3及び保持部4を制御したが、さらに被介護者の足裏位置を移動させてもよい。
2 台車、6 台車本体、6a 足裏支持部、6b 位置調整部
3 アーム部、8 第1のアーム、9 第2のアーム、10 第3のアーム、11 第1の関節部、12 第2の関節部、13 第3の関節部
4 保持部
5 制御部
7 車輪
14 操作部
15 第1の検出部
16 第2の検出部
17 撮像部
18 ベッド
21 移乗支援装置
100 移乗支援装置
101 台車
102 アーム部
103 保持部
H1 股関節
L1 作用線
Claims (3)
- 被介護者の足裏を支持する足裏支持部を有する台車と、
前記台車に設けられたアーム部と、
前記アーム部に設けられ、前記被介護者を保持する保持部と、
前記アーム部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、着座物に着座した状態の前記被介護者を前記台車と前記アーム部との連結部側に引き込み、前記被介護者の足裏が前記足裏支持部に接地した位置の上方付近に前記被介護者の重心位置が配置された状態で、前記被介護者の重心位置が上方に移動するように、前記アーム部を制御する移乗支援装置。 - 前記移乗支援装置は、
前記被介護者の重心位置を検出する第1の検出部と、
前記被介護者の足裏が前記足裏支持部に接地した位置を検出する第2の検出部と、
前記制御部は、前記被介護者の足裏が前記足裏支持部に接地することによって当該足裏に作用する反力の作用線上で前記被介護者の重心位置が上方に移動するように、前記アーム部を制御する請求項1に記載の移乗支援装置。 - 前記被介護者の足裏位置を前記台車と前記アーム部との連結部側に移動させる位置調整部を備え、
前記制御部は、前記作用線上で前記被介護者の重心位置が上方に移動するように、前記アーム部と前記位置調整部とを制御する請求項2に記載の移乗支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014231979A JP6350232B2 (ja) | 2014-11-14 | 2014-11-14 | 移乗支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014231979A JP6350232B2 (ja) | 2014-11-14 | 2014-11-14 | 移乗支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016093371A true JP2016093371A (ja) | 2016-05-26 |
JP6350232B2 JP6350232B2 (ja) | 2018-07-04 |
Family
ID=56070151
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014231979A Active JP6350232B2 (ja) | 2014-11-14 | 2014-11-14 | 移乗支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6350232B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016140435A (ja) * | 2015-01-30 | 2016-08-08 | 大和ハウス工業株式会社 | 移乗支援装置 |
WO2018163308A1 (ja) * | 2017-03-07 | 2018-09-13 | 株式会社Fuji | 介助装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010063683A (ja) * | 2008-09-11 | 2010-03-25 | Toyota Motor Corp | 移動体、及びその制御方法 |
JP2010068654A (ja) * | 2008-09-11 | 2010-03-25 | Toyota Motor Corp | 移動体、及びその制御方法 |
JP2010142562A (ja) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | Toyota Motor Corp | 移乗支援装置、移乗支援装置の制御方法 |
JP2010158460A (ja) * | 2009-01-09 | 2010-07-22 | Toyota Motor Corp | 移乗装置、バランス状態評価装置、バランス状態評価方法、及びプログラム |
JP2011156183A (ja) * | 2010-02-02 | 2011-08-18 | Toyota Motor Corp | 移乗支援装置およびその制御プログラム |
JP2012090771A (ja) * | 2010-10-27 | 2012-05-17 | Toyota Motor Corp | 移乗支援装置、及びその移乗支援方法 |
-
2014
- 2014-11-14 JP JP2014231979A patent/JP6350232B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010063683A (ja) * | 2008-09-11 | 2010-03-25 | Toyota Motor Corp | 移動体、及びその制御方法 |
JP2010068654A (ja) * | 2008-09-11 | 2010-03-25 | Toyota Motor Corp | 移動体、及びその制御方法 |
JP2010142562A (ja) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | Toyota Motor Corp | 移乗支援装置、移乗支援装置の制御方法 |
JP2010158460A (ja) * | 2009-01-09 | 2010-07-22 | Toyota Motor Corp | 移乗装置、バランス状態評価装置、バランス状態評価方法、及びプログラム |
JP2011156183A (ja) * | 2010-02-02 | 2011-08-18 | Toyota Motor Corp | 移乗支援装置およびその制御プログラム |
JP2012090771A (ja) * | 2010-10-27 | 2012-05-17 | Toyota Motor Corp | 移乗支援装置、及びその移乗支援方法 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016140435A (ja) * | 2015-01-30 | 2016-08-08 | 大和ハウス工業株式会社 | 移乗支援装置 |
WO2018163308A1 (ja) * | 2017-03-07 | 2018-09-13 | 株式会社Fuji | 介助装置 |
JPWO2018163308A1 (ja) * | 2017-03-07 | 2019-11-07 | 株式会社Fuji | 介助装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6350232B2 (ja) | 2018-07-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9962305B2 (en) | Living support system and living support method | |
JP6650384B2 (ja) | 動作補助装置 | |
US20100154117A1 (en) | Transfer assist apparatus, and control method therefor | |
KR20130057648A (ko) | 경사로에서의 휠체어 자세제어시스템 및 그에 따른 제어방법 | |
WO2001094185A1 (fr) | Chariot monte-escaliers | |
CN105416967B (zh) | 搬运辅助装置 | |
JP6350232B2 (ja) | 移乗支援装置 | |
CN110381908B (zh) | 辅助装置 | |
JP6357932B2 (ja) | 介助支援装置 | |
AU2016423311A1 (en) | Assistance device | |
JP6291033B2 (ja) | 介助ロボットおよび物体搬送装置 | |
WO2017094128A1 (ja) | 介助装置 | |
JP6447337B2 (ja) | 移乗支援装置 | |
CN107440890A (zh) | 辅助装置及辅助方法 | |
JP5471304B2 (ja) | 移乗支援装置 | |
JP2011092324A (ja) | 移乗支援装置 | |
CN111671620B (zh) | 动作支援装置的控制装置 | |
AU2016393480B2 (en) | Assistance robot | |
JP2017176300A (ja) | 歩行補助器 | |
JP6455419B2 (ja) | 介護支援装置 | |
JP5195562B2 (ja) | 移乗支援装置及び移乗支援装置の動作制御方法 | |
JP7383574B2 (ja) | パーソナルモビリティ | |
JP5200961B2 (ja) | 移乗支援装置 | |
JP6410204B2 (ja) | トイレ用手摺装置 | |
KR20230138579A (ko) | 낙상 위험 감지 보행보조차 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161213 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171010 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171127 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180508 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180521 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6350232 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |