JP2016093371A - Transfer assist device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移乗支援装置に関する。 The present invention relates to a transfer support apparatus.
移乗支援装置は、自立歩行が困難な被介護者をベッドから車椅子に移動する際などに良好に用いられている。例えば、図7に示すように、一般的な移乗支援装置100は、台車101にアーム部102が支持されており、アーム部102に設けられた保持部103に被介護者を保持した状態で、アーム部102を回転(傾動)させて被介護者を移乗させる構成である。
The transfer support device is favorably used when a care recipient who is difficult to walk independently is moved from a bed to a wheelchair. For example, as shown in FIG. 7, in a general
ここで、特許文献1の移乗支援装置は、被介護者が保持される保持部や当該被介護者の膝を支持する膝支持部にセンサを設け、各センサで検出した被介護者の保持部や膝支持部への接触状態に基づいて、アーム部や保持部を制御することで、被介護者の身体的な負担を軽減するように工夫されている。
Here, the transfer support apparatus of
移乗支援装置は、被介護者の移乗を支援する際に、下方にかかる重力に対して被介護者が自重を支える筋力の不足分を補うこと、及び被介護者の踵を中心に後方に回転(転倒)することを防ぐこと、の2つの機能が求められる。 When assisting the caregiver's transfer, the transfer support device compensates for the lack of muscular strength that the cared person supports its own weight against the downward gravity, and rotates rearward around the cared person's heel The two functions of preventing (falling) are required.
ここで、被介護者の後方への転倒モーメントは、被介護者の自重×モーメントアームで求めることができ、モーメントアームは、被介護者の足の接地位置(足裏位置)と当該被介護者の重心位置との重力方向と直交する方向での間隔(即ち、水平方向での間隔)D1である。 Here, the rearward moment of the cared person can be obtained by the cared person's own weight × moment arm, and the moment arm is determined by the grounded position (foot position) of the cared person's foot and the cared person. The distance in the direction perpendicular to the direction of gravity with respect to the center of gravity position (that is, the distance in the horizontal direction) D1.
つまり、モーメントアームが大きくなると、被介護者の後方への転倒モーメントが大きくなり、アーム部への要求トルクが増大してしまう。しかし、特許文献1の移乗支援装置は、モーメントアームを考慮することなく、被介護者を移乗するので、アーム部に大きなトルクが要求される場合がある。
That is, when the moment arm is large, the moment of falling backward of the care recipient increases, and the required torque to the arm portion increases. However, since the transfer assistance apparatus of
本発明は、上記を鑑みなされたものであって、アーム部への要求トルクを低減することができる移乗支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a transfer assist device capable of reducing the required torque to the arm portion.
本発明の一態様に係る移乗支援装置は、
被介護者の足裏を支持する足裏支持部を有する台車と、
前記台車に設けられたアーム部と、
前記アーム部に設けられ、前記被介護者を保持する保持部と、
前記アーム部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、着座物に着座した状態の前記被介護者を前記台車と前記アーム部との連結部側に引き込み、前記被介護者の足裏が前記足裏支持部に接地した位置の上方付近に前記被介護者の重心位置が配置された状態で、前記被介護者の重心位置が上方に移動するように、前記アーム部を制御する。
これにより、被介護者を移乗する際のモーメントアームが小さく、アーム部への要求トルクを軽減することができる。
A transfer support apparatus according to an aspect of the present invention includes:
A carriage having a sole support portion for supporting the sole of the care recipient;
An arm provided on the carriage;
A holding part that is provided in the arm part and holds the care recipient;
A control unit for controlling the arm unit,
The control unit pulls the cared person in a state of sitting on a seated object to the connecting part side of the carriage and the arm part, and above the position where the sole of the cared person contacts the foot support part The arm unit is controlled so that the center of gravity position of the cared person moves upward in a state where the center of gravity position of the cared person is arranged in the vicinity.
Thereby, the moment arm at the time of transferring a cared person is small, and the required torque to an arm part can be reduced.
上記の移乗支援装置において、
前記被介護者の重心位置を検出する第1の検出部と、
前記被介護者の足裏が前記足裏支持部に接地した位置を検出する第2の検出部と、
前記制御部は、前記被介護者の足裏が前記足裏支持部に接地することによって当該足裏に作用する反力の作用線上で前記被介護者の重心位置が上方に移動するように、前記アーム部を制御することが好ましい。
これにより、被介護者の足裏が足裏支持部に接地することによって当該足裏に作用する反力の作用線上で正確に被介護者の重心位置を上方に移動させることができる。
In the above transfer support device,
A first detection unit for detecting the position of the center of gravity of the care recipient;
A second detection unit for detecting a position where the sole of the care recipient contacts the sole support unit;
The control unit is configured so that the position of the center of gravity of the cared person moves upward on the line of reaction force acting on the sole when the sole of the cared person contacts the sole support part. It is preferable to control the arm portion.
As a result, when the care receiver's sole touches the sole support portion, the position of the center of gravity of the care receiver can be accurately moved on the line of reaction force acting on the sole.
上記の移乗支援装置において、前記被介護者の足裏位置を前記台車と前記アーム部との連結部側に移動させる位置調整部を備え、
前記制御部は、前記作用線上で前記被介護者の重心位置が上方に移動するように、前記アーム部と前記位置調整部とを制御することが好ましい。
これにより、被介護者の足裏位置をアーム部と台車との連結部側に近づけることができるので、アーム部への要求トルクを軽減することができる。
In the above-mentioned transfer support device, a position adjusting unit that moves the position of the sole of the care recipient to the connecting part side of the carriage and the arm part,
It is preferable that the control unit controls the arm unit and the position adjustment unit so that the position of the center of gravity of the care recipient moves upward on the action line.
Thereby, since the position of the sole of the cared person can be brought closer to the connecting portion side between the arm portion and the carriage, the required torque to the arm portion can be reduced.
本発明によれば、アーム部への要求トルクを低減することができる移乗支援装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the transfer assistance apparatus which can reduce the request | requirement torque to an arm part can be provided.
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。 Hereinafter, specific embodiments to which the present invention is applied will be described in detail with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the following embodiment. In addition, for clarity of explanation, the following description and drawings are simplified as appropriate.
<実施の形態1>
以下に、本実施の形態の移乗支援装置を説明する。先ず、本実施の形態の移乗支援装置の基本構成を説明する。図1は、本実施の形態の移乗支援装置を示す模式図である。図2は、本実施の形態の移乗支援装置のブロック図である。なお、以下の説明では、移乗支援装置が水平に配置されていることを前提とし、被介護者が乗り込む側を移乗支援装置の前側としている。
<
Below, the transfer assistance apparatus of this Embodiment is demonstrated. First, the basic configuration of the transfer support apparatus according to the present embodiment will be described. FIG. 1 is a schematic diagram showing a transfer support apparatus according to the present embodiment. FIG. 2 is a block diagram of the transfer support apparatus according to the present embodiment. In the following description, it is assumed that the transfer support device is horizontally arranged, and the side on which the care recipient gets in is the front side of the transfer support device.
本実施の形態の移乗支援装置1は、図1及び図2に示すように、台車2、アーム部3、保持部4及び制御部5を備えている。台車2は、台車本体6及び車輪7を備えている。台車本体6は、当該台車本体6の前側上面に、被介護者の足裏を支持する足裏支持部6aを備えており、当該足裏支持部6a上に被介護者が搭乗する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
車輪7は、台車本体6の下面に前後左右に間隔を開けて設けられており、前側の一組の車輪7及び後側の一組の車輪7の何れか一方が例えば自在キャスターで構成されている。そして、他方の一組の車輪7がモータによって駆動する駆動輪とされているとよい。
The
アーム部3は、台車本体6の上面に設けられたロボットアームである。本実施の形態のアーム部3は、第1のアーム8、第2のアーム9及び第3のアーム10を備えている。
The
第1のアーム8は、移乗支援装置1の上下方向に延在しており、ヨー軸回りに回転可能に台車本体6の後側上面に支持されている。つまり、第1のアーム8は、足裏支持部6aに対して移乗支援装置1の後側に配置されている。
The
第2のアーム9の一方の端部は、第1のアーム8の上端部に第1の関節部11を介して連結されており、第1の関節部11によって、第2のアーム9が第1のアーム8に対してピッチ軸回りに回転する。
One end portion of the
第3のアーム10の一方の端部は、第2のアーム9の他方の端部に第2の関節部12を介して連結されており、第2の関節部12によって、第3のアーム10が第2のアーム9に対してピッチ軸回りに回転する。
One end portion of the
第3のアーム10の他方の端部は、保持部4に第3の関節部13を介して連結されており、第3の関節部13によって、保持部4が第3のアーム10に対してピッチ軸及びロール軸回りに回転する。
The other end portion of the
第1の関節部11、第2の関節部12及び第3の関節部13は夫々、図示を省略するがモータ及び減速器などを備えており、制御部5から入力される制御信号に基づいて動作する。
The first
ここで、ヨー軸は、移乗支援装置1の上下方向に延在し、移乗支援装置1を上下方向から見て第1のアーム8を左右方向に旋回させる軸である。ピッチ軸は、アーム部3を移動支援装置1の前後方向に延在させた状態で当該移動支援装置1の左右方向に延在し、第2のアーム9及び第3のアーム10を移乗支援装置1の上下方向に回転させる軸である。ロール軸は、第3のアーム10の軸線方向に延在し、移乗支援装置1を前後方向から見て保持部4を左右方向に回転させる軸である。
Here, the yaw axis is an axis that extends in the vertical direction of the transfer assist
保持部4は、被介護者を保持する。本実施の形態の保持部4は、第3のアーム10に連結された側と逆側の面に被介護者の胸部を接触させた状態で当該被介護者に抱え込まれる。
The holding unit 4 holds a care receiver. The holding unit 4 of the present embodiment is carried by the cared person in a state where the cared person's chest is in contact with the surface opposite to the side connected to the
制御部5は、第1の関節部11、第2の関節部12及び第3の関節部13を制御するための制御信号を生成する。本実施の形態の制御部5は、操作部14からの操作信号に基づいて制御信号を生成する。操作部14は、被介護者を持ち上げ又は持ち下げるために介護者によって操作され、例えばジョイスティックや操作パネルなどである。
The
このような構成の移乗支援装置1は、制御部5の制御に基づいてアーム部3及び保持部4が所望の動作をし、保持部4に保持された被介護者を持ち上げ及び持ち下げる。
In the
次に、本実施の形態の移乗支援装置1の詳細な構成を説明する。本実施の形態の移乗支援装置1は、上述の構成に加えて、さらに第1の検出部15及び第2の検出部16を備えている。
Next, the detailed structure of the
第1の検出部15は、保持部4に保持された被介護者の重心位置を検出する。本実施の形態の第1の検出部15は、詳細は後述するが、保持部4に保持された被介護者を撮像部17で撮像して得た画像に基づいて、被介護者の重心位置を検出する。第1の検出部15は、検出した被介護者の重心位置を示す信号を制御部5に出力する。
The
撮像部17は、保持部4に保持された被介護者を撮像することができるように、台車2に固定されており、画像信号を第1の検出部15に出力する。なお、図1では、撮像部17の図示を省略している。撮像部17としては、一般的な撮像装置を用いることができ、CCD(Charge Coupled Device)又はCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などの撮像素子を備えている。
The
第2の検出部16は、被介護者の足裏が足裏支持部6aに接地した位置を検出する。本実施の形態では、被介護者の足裏が足裏支持部6aに接地した位置を検出するために、被介護者の足裏が足裏支持部6aに接地することによって当該足裏支持部6aに作用する荷重を検出する。そのため、第2の検出部16として複数の荷重センサを足裏支持部6aの上面に配置している。第2の検出部16の荷重センサは、検出信号を制御部5に出力する。
The
次に、本実施の形態の移乗支援装置1の制御方法を説明する。図3は、本実施の形態の移乗支援装置の制御方法の流れを示すフローチャート図である。なお、以下の説明では、図1に示すように、既にベッド18に着座する被介護者に移乗支援装置1を近づけ、被介護者の胸部に保持部4を接触させて当該被介護者に保持部4を抱き込ませ、且つ被介護者の足裏を足裏支持部6aに接地させた状態から、被介護者を持ち上げる動作を説明する。
Next, the control method of the
先ず、被介護者の持ち上げ動作を移乗支援装置1に実行させるべく、介護者が操作部14を操作すると、操作部14は、操作信号を制御部5に出力する(S1)。
First, when the caregiver operates the
次に、制御部5は、操作部14から持ち上げ動作を実行する操作信号が入力されると、第1の検出部15から被介護者の重心位置を取得する(S2)。詳細には、第1の検出部15は、保持部4に保持された被介護者を移乗支援装置1の左右方向から撮像部17で撮像して得た画像の特徴点を抽出し、各々の特徴点に移乗支援装置1におけるローカル座標系の座標を与える。
Next, when the operation signal for executing the lifting operation is input from the
第1の検出部15は、抽出した特徴点に基づいて被介護者の胸部(例えば、胸部の最も膨らんでいる位置)の座標及び当該胸部に対して被介護者の厚さ方向で対向する背部の座標を導き出す。そして、第1の検出部15は、導き出した胸部の座標と背部の座標との厚さ方向の中心位置を被介護者の重心位置と推定し、推定した被介護者の重心位置を示す座標の信号を制御部5に出力する。これにより、制御部5は、被介護者の重心位置を取得することができる。
Based on the extracted feature points, the
このとき、第1の検出部15は、保持部4の形状が予め定まっており、当該保持部4に被介護者の胸部が接触しているので、保持部4周辺のみの画像を抽出して、抽出した画像の特徴点を抽出すればよい。これにより、特徴点を抽出する処理量を少なくすることができる。
At this time, since the shape of the holding unit 4 is determined in advance and the cared person's chest is in contact with the holding unit 4, the
次に、制御部5は、被介護者を移乗支援装置1側に引き寄せた後に上昇させるために、第1の関節部11、第2の関節部12及び第3の関節部13の制御信号を生成する(S3)。詳細には、制御部5は、保持部4を前斜め下側に向かって移動させて被介護者の股関節H1を中心に当該被介護者を前傾させ、被介護者の足裏が足裏支持部6aに接地することによって当該足裏支持部6aに作用する荷重に対する反力の作用線L1上に被介護者の重心位置を配置する引き込み動作、及び被介護者を上昇させる上昇動作をアーム部3及び保持部4が実現するように、第1の関節部11、第2の関節部12及び第3の関節部13の制御信号を生成する。
Next, the
次に、制御部5は、生成した制御信号に基づいて、第1の関節部11、第2の関節部12及び第3の関節部13を制御して引き込み動作を開始する(S4)。これにより、保持部4が前斜め下側に向かって移動し、その結果、被介護者は股関節H1を中心に前傾してベッド18から自然と保持部4に身を預けることができる。
Next, the
次に、制御部5は、第2の検出部16からの検出信号に基づいて足裏支持部6aからの反力位置を取得する(S5)。詳細には、第2の検出部16の各荷重センサには、予め移乗支援装置1におけるローカル座標系の座標が与えられており、制御部5は、第2の検出部16の各荷重センサから入力される検出信号に基づいて、被介護者の足裏の接地位置を示す座標として、被介護者の足裏が足裏支持部6aに接地することによって当該足裏支持部6aに作用する荷重の中心位置を示す座標を導き出す。ここで、被介護者の足裏が足裏支持部6aから受ける反力は、被介護者の足裏によって足裏支持部6aが受ける荷重に対応するので、制御部5は、導き出した荷重の中心位置を示す座標を被介護者の足裏が受ける反力の中心位置を示す座標と推定する。荷重の中心位置は、一般的な手法を用いて導き出すことができ、例えば、第2の検出部16の各荷重センサから入力される検出信号に基づいて分散圧を導き出し、当該分散圧に基づいて導き出すことができる。
Next, the
次に、制御部5は、被介護者の重心位置が作用線L1上に配置されたか否かを判定する(S6)。ここで、作用線L1は、反力中心位置を通る重力線であり、本実施の形態では、移乗支援装置1の上下方向に延在する。そのため、制御部5は、被介護者の重心位置における移乗支援装置1の前後方向での座標が、反力中心位置における移乗支援装置1の前後方向の座標と一致するか否かを判定する。なお、移乗支援装置1が傾斜面で用いられる場合は、移乗支援装置1に搭載された加速度センサやジャイロセンサによって検出された移乗支援装置1の傾斜角度に基づいて各座標が補正される。
Next, the
制御部5は、被介護者の重心位置における移乗支援装置1の前後方向での座標が、反力中心位置における移乗支援装置1の前後方向の座標と一致しない場合(S6のNO)、保持部4が前斜め下側にさらに移動するように、第1の関節部11、第2の関節部12及び第3の関節部13を制御し(S7)、S5の工程に戻る。
When the coordinate in the front-rear direction of the transfer assist
一方、制御部5は、被介護者の重心位置における移乗支援装置1の前後方向での座標が、反力中心位置における移乗支援装置1の前後方向の座標と一致する場合(S6のYES)、被介護者を上昇させるために上昇動作に切り替え(S8)、被介護者の重心位置が作用線L1上に配置された状態で当該被介護者を上昇させる(S9)。
On the other hand, when the coordinate in the front-rear direction of the transfer assist
次に、制御部5は、被介護者が目標位置に到達したか否かを判定する(S10)。詳細には、予め第1の関節部11、第2の関節部12及び第3の関節部13には、移乗支援装置1におけるローカル座標系の座標が与えられており、制御部5は、例えば、第3の関節部13の座標が所定の位置に到達したか否かを判定する。
Next, the
制御部5は、被介護者が目標位置に到達していないと判定すると(S10のNO)、S9の工程に戻る。一方、制御部5は、被介護者が目標位置に到達したと判定すると(S10のYES)、移乗支援装置1による被介護者の持ち上げ動作を終了する。
When it is determined that the care receiver has not reached the target position (NO in S10), the
このように本実施の形態では、作用線L1上で被介護者の重心位置が移動するように、アーム部3及び保持部4を制御する。そのため、本実施の形態の移乗支援装置1は、被介護者を移乗する際(特に、被介護者を上昇及び下降させる際)のモーメントアームが小さく、アーム部3(即ち、各アームや関節部)への要求トルクを軽減することができる。しかも、転倒モーメントは、上述のように被介護者の自重×モーメントアームで求めることができるが、本実施の形態では、モーメントアームを小さくすることができるので、被介護者の体重に個別差があっても、転倒モーメントのばらつきを抑制でき、設計マージンを多く確保する必要がない。したがって、本実施の形態の移乗支援装置1は、アーム部3の小型化に寄与できる。
Thus, in this Embodiment, the
しかも、第1の検出部15及び第2の検出部16の検出結果に基づいてアーム部3を制御するので、作用線L1上で正確に被介護者の重心位置を上方に移動させることができる。
Moreover, since the
<実施の形態2>
実施の形態1の移乗支援装置1は、被介護者の重心位置が作用線L1上に配置されるようにアーム部3及び保持部4を制御したが、さらに被介護者の足裏位置を移動させてもよい。
<
The
図4は、本実施の形態の移乗支援装置を示す模式図である。図5は、本実施の形態の移乗支援装置のブロック図である。なお、以下の説明では、実施の形態1と等しい要素には等しい符号を用い、実施の形態1と重複する説明は省略する。 FIG. 4 is a schematic diagram showing the transfer support apparatus according to the present embodiment. FIG. 5 is a block diagram of the transfer support apparatus of the present embodiment. In the following description, the same reference numerals are used for elements that are the same as those in the first embodiment, and descriptions that are the same as those in the first embodiment are omitted.
本実施の形態の移乗支援装置21は、図4及び図5に示すように、実施の形態1の移乗支援装置1と略等しいが、足裏支持部6aに被介護者の足裏位置を調整する位置調整部6bを備えている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
位置調整部6bは、被介護者の足裏位置を移乗支援装置1の前後方向に移動させるものであり、制御部5の制御信号に基づいて動作する。そして、位置調整部6bにおける台車2の上面から露出する部分に第2の検出部16が配置されている。位置調整部6bとしては、例えばベルトコンベアなどを用いることができ、この場合、ベルトの外周面に第2の検出部16を配置すればよい。
The
このような移乗支援装置21は、以下のように制御される。図6は、本実施の形態の移乗支援装置の制御方法の流れを示すフローチャート図である。本実施の形態の移乗支援装置21の制御方法のS21〜S28の工程は、実施の形態1の移乗支援装置1の制御方法のS1〜S8の工程と等しいので説明は省略する。
Such a
S28の工程が終了すると、次に、制御部5は、第1の関節部11、第2の関節部12及び第3の関節部13の制御と連動するように位置調整部6bの制御を開始し(S29)、被介護者の重心位置が作用線L1上に配置された状態で当該被介護者を上昇させる(S30)。詳細には、位置調整部6bによって被介護者の足裏位置を移乗支援装置21の後側(即ち、台車2とアーム部3との連結部側)に移動させる。同時に、被介護者の重心位置が作用線L1上に配置された状態を維持するように、アーム部3によって被介護者の重心位置を移乗支援装置21の後側に移動させつつ、被介護者を上昇させる。
When the process of S28 is completed, the
次に、制御部5は、被介護者が目標位置に到達したか否かを判定し(S31)、被介護者が目標位置に到達していないと判定するとS30の工程に戻り(S31のNO)、被介護者が目標位置に到達したと判定すると移乗支援装置1による被介護者の持ち上げ動作を終了する(S31のYES)。
Next, the
このように本実施の形態では、被介護者を移乗する際に当該被介護者の重心位置を台車2とアーム部3との連結部側に近づけることができるので、アーム部3への要求トルクをより軽減することができる。
As described above, in the present embodiment, when the care recipient is transferred, the center of gravity of the care recipient can be brought closer to the connecting portion side of the
本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention.
上記実施の形態では、撮像部17を用いて被介護者の重心位置を推定しているが、この限りでなく、以下のように被介護者の重心位置を推定してもよい。例えば、予め保持部4における被介護者と接触する側の面に複数個の荷重センサを設けておき、第1の検出部15は、保持部4に被介護者が保持された際の各荷重センサの検出値と、予め取得しておいた各荷重センサの検出値と体格との関係と、を比較し、被介護者の体格を推定する。そして、第1の検出部15は、推定した被介護者の体格と、予め取得しておいた第3の関節部13の関節軸から被介護者の重心位置までの距離と体格との関係と、を比較し、被介護者の重心位置を推定する。但し、被介護者の重心位置を検出することができれば、手法は限定されない。
In the embodiment described above, the center of gravity position of the cared person is estimated using the
上記実施の形態のアーム部3は、第1のアーム8、第2のアーム9及び第3のアーム10を備えているが、アームの数は特に限定されず、上述の制御方法を実現できればよい。
Although the
上記実施の形態では、被介護者の重心位置を作用線L1上で移動させているが、アーム部3への要求トルクを軽減できるように被介護者を移動させればよい。例えば、上記実施の形態では、第1の検出部15及び第2の検出部16を用いて正確に被介護者の重心位置を作用線L1上で移動させているが、第1の検出部15及び第2の検出部16を省略し、台車2とアーム部3との連結部側に被介護者を引き込んだ後に当該被介護者が上昇又は下降するように、アーム部3を制御してもよい。詳細には、被介護者の足裏が足裏支持部6aに接地する位置を予め設定すると共に、被介護者の重心位置を例えば第3の関節部13を基準に予め設定しておき、設定した被介護者の足裏が足裏支持部6aに接地する位置の上方付近に被介護者の重心位置が配置されるように、着座物に着座した状態の被介護者を引き込み、その後、設定した被介護者の足裏が足裏支持部6aに接地する位置の上方付近に被介護者の重心位置が配置された状態で、被介護者の重心位置が上方に移動するように、アーム部3を制御すればよい。これにより、被介護者を移乗する際のモーメントアームが小さく、アーム部への要求トルクを軽減することができる移乗支援装置を簡単な構成で実現することができる。また、第1の検出部15又は第2の検出部16の一方を省略してもよい。
In the above embodiment, the position of the center of gravity of the cared person is moved on the action line L1, but the cared person may be moved so that the required torque to the
1 移乗支援装置
2 台車、6 台車本体、6a 足裏支持部、6b 位置調整部
3 アーム部、8 第1のアーム、9 第2のアーム、10 第3のアーム、11 第1の関節部、12 第2の関節部、13 第3の関節部
4 保持部
5 制御部
7 車輪
14 操作部
15 第1の検出部
16 第2の検出部
17 撮像部
18 ベッド
21 移乗支援装置
100 移乗支援装置
101 台車
102 アーム部
103 保持部
H1 股関節
L1 作用線
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記台車に設けられたアーム部と、
前記アーム部に設けられ、前記被介護者を保持する保持部と、
前記アーム部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、着座物に着座した状態の前記被介護者を前記台車と前記アーム部との連結部側に引き込み、前記被介護者の足裏が前記足裏支持部に接地した位置の上方付近に前記被介護者の重心位置が配置された状態で、前記被介護者の重心位置が上方に移動するように、前記アーム部を制御する移乗支援装置。 A carriage having a sole support portion for supporting the sole of the care recipient;
An arm provided on the carriage;
A holding part that is provided in the arm part and holds the care recipient;
A control unit for controlling the arm unit,
The control unit pulls the cared person in a state of sitting on a seated object to the connecting part side of the carriage and the arm part, and above the position where the sole of the cared person contacts the foot support part A transfer support device for controlling the arm unit so that the center of gravity of the care receiver moves upward in a state where the center of gravity of the care receiver is disposed in the vicinity.
前記被介護者の重心位置を検出する第1の検出部と、
前記被介護者の足裏が前記足裏支持部に接地した位置を検出する第2の検出部と、
前記制御部は、前記被介護者の足裏が前記足裏支持部に接地することによって当該足裏に作用する反力の作用線上で前記被介護者の重心位置が上方に移動するように、前記アーム部を制御する請求項1に記載の移乗支援装置。 The transfer support device includes:
A first detection unit for detecting the position of the center of gravity of the care recipient;
A second detection unit for detecting a position where the sole of the care recipient contacts the sole support unit;
The control unit is configured so that the position of the center of gravity of the cared person moves upward on the line of reaction force acting on the sole when the sole of the cared person contacts the sole support part. The transfer assistance apparatus of Claim 1 which controls the said arm part.
前記制御部は、前記作用線上で前記被介護者の重心位置が上方に移動するように、前記アーム部と前記位置調整部とを制御する請求項2に記載の移乗支援装置。 A position adjusting unit that moves the sole position of the care recipient to the connecting part side of the carriage and the arm part;
The transfer support device according to claim 2, wherein the control unit controls the arm unit and the position adjustment unit so that the position of the center of gravity of the care recipient moves upward on the line of action.
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