JP2016082557A - 全視野図に基づくパンチルトカメラの制御方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

【課題】全視野図にパンチルトカメラを向けようとする視野角を指定し、視野角の大きさと視野角の方向を含む、全視野図に基づくパンチルトカメラの制御方法を提供する。【解決手段】予め測定されたパンチルトカメラの校正情報に応じて、ユーザにより指定された視野角に対応するパンチルトカメラの制御パラメーターを計算する。パンチルトカメラが制御された後の視野角とユーザにより指定された視野角とがほぼ一致するように、計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターに応じて、パンチルトカメラに対して制御を行う。全視野図において視野角を指定した後、パンチルトカメラが指定された視野角まで切り替わるように自動的に迅速に制御し、正確な切替え位置に簡単に直感的に操作でき、時間と労力を節約でき、操作効率が高い。【選択図】図１

Description

本発明は、セキュリティー分野に属し、特に全視野図に基づくパンチルトカメラの制御方法及びその装置に関する。

科学技術の発展に伴い、セキュリティー監視が益々広く応用されている。監視設備を設置することにより、現場に対するリアルタイム監視を集中させることができ、ビデオ画像解析アルゴリズムをセキュリティー監視に応用することにより、異常状態に対して警報を自動的に始動させることができ、セキュリティー監視の能力を大いに向上させている。

一台のカメラの視野角が限られているので、一つのシーンの複数の角度に対して監視を行うことを可能にするために、複数のカメラから得られたビデオ画像を使用して合成を行うことにより、各角度のリアルタイムシーンの情報を得ることができる。しかし、このような複数のビデオ画像を得て合成を行う方法では、複数台のカメラを設置しなければならないため、そのコストが高い。

コスト削減と同時に複数の視野角の画像が得られることができるように、従来技術では、回転・ズーム可能なパンチルトカメラを一台設置して所望する画像を得ることが多い。監視中心で前記パンチルトカメラに回転、ズームをさせることにより、前記パンチルトカメラが所望する視野角まで切り替わり、当該視野角に対応するビデオ画面を表示するようにする。

スタッフは回転ボタンとズームボタンによりパンチルトカメラの視野角を調整する時、ボタン押しの操作を繰り返すことが必要であるので、時間と労力を無駄にし、操作効率が低い。パンチルトカメラが指定位置まで回転する場合、注目される事件がすでになくなっていることが多く、監視の適応性が低い。

本発明の目的は、従来技術におけるパンチルトカメラの視野角調整時に存在する、効率が低いという問題を解決するために、全視野図に基づくパンチルトカメラの制御方法を提供することにある。

本発明は以下のとおりに実現される。

ユーザにより全視野図において指定されたパンチルトカメラの切替え待ちの目標視野角を受け取り、前記視野角は視野角の大きさと視野角の方向を含み、前記全視野図は前記パンチルトカメラが置かれているシーンにおける取付け位置からの全視野図であること、
予め測定された前記パンチルトカメラの校正情報に応じて、ユーザにより指定された目標視野角の対応するパンチルトカメラの制御パラメーターを計算すること、及び
計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターに応じて、前記パンチルトカメラが目標位置まで切替わるように制御すること、
を含む、全視野図に基づくパンチルトカメラの制御方法である。

本発明のもう一つの目的は、全視野図に基づくパンチルトカメラの制御装置を提供することにあり、前記装置は、
ユーザにより全視野図において指定されたパンチルトカメラの切替え待ちの目標視野角を受け取るために用いられ、前記視野角は視野角の大きさと視野角の方向を含み、前記全視野図は前記パンチルトカメラが置かれているシーンにおける取付け位置からの全視野図である、切替え指令受取ユニットと、
予め測定された前記パンチルトカメラの校正情報に応じて、ユーザにより指定された目標視野角に対応するパンチルトカメラの制御パラメーターを計算するために用いられる、制御パラメーター計算ユニットと、
計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターに応じて、前記パンチルトカメラが目標位置まで切替わるように制御するために用いられる、表示制御ユニットと、
を備える。

本発明において、パンチルトカメラが置かれているシーンにおける取付け位置からの全視野図において、ユーザが視野角を指定することができ、全視野図における視野角と前記パンチルトカメラの制御パラメーターとの間に幾何解析関係があるので、全視野図においてユーザが指定した視野角に対応するパンチルトカメラの制御パラメーターを計算し、前記パンチルトカメラが指定された視野角まで移動するようにさらに制御し、当該視野角によりパンチルトカメラからユーザによって指定された位置のシーンの画像を獲得、表示することができる。本発明はユーザが全視野図において視野角を指定した後、対応するパンチルトカメラが正確的に当該視野角まで切り替わるように迅速に制御できるので、ユーザが簡単に操作でき、時間と労力を節約し、操作効率が高い。

本発明に係る第一の実施例の全視野図に基づくパンチルトカメラの制御方法を実現させるフローチャートである。 本発明に係る第二の実施例の全視野図に基づくパンチルトカメラの制御方法を実現させるフローチャートである。 本発明に係る第三の実施例の全視野図に基づくパンチルトカメラの制御方法を実現させるフローチャートである。 全視野図においてプリセット位置を設置する模式図である。 全視野図において巡視ルートを設置する模式図である。 本発明に係る第四の実施例の全視野図に基づくパンチルトカメラの制御装置の構造模式図である。

本発明の目的、技術方案及びメリットがより一層分かりやすいように、以下には添付図面及び実施例に合わせて、本発明をより具体的に説明を行う。ここに述べられている具体的実施例は本発明を説明するためにすぎず、本発明を限定するためのものではないことを理解するべきである。

本発明の実施例に記載されているカメラの制御方法は、ほとんどのパンチルトカメラに広く応用でき、パンチルトカメラを高速で直感的に操作制御し、ユーザが操作したい視野角まで迅速に効率的に切替える。勿論、セキュリティー分野に制限されず、本発明に記載の方法でパンチルトカメラを制御する方法は、いずれも本発明の保護範囲に属する。本発明に係るパンチルトカメラの制御方法は、ユーザにより前記全視野図において指定されたパンチルトカメラの切替え待ちの目標視野角を受け取り、前記視野角は視野角の大きさと視野角の方向を含み、前記全視野図は前記パンチルトカメラが置かれているシーンにおける取付け位置からの全視野図であること、予め測定された前記パンチルトカメラの校正情報に応じて、ユーザにより指定された目標視野角の対応するパンチルトカメラの制御パラメーターを計算すること、計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターに応じて、前記パンチルトカメラが目標位置まで切替わるように制御することを含む。本発明は、ユーザが全視野図において位置を指定した後、迅速に当該位置の対応する視野角まで切替えることができ、ユーザが簡単に操作し、時間と労力を節約し、操作効率が高い。そして、本発明はさらに迅速に直感的に全視野図でパンチルトカメラのプリセット位置と巡航計画を設置・表示することが可能である。

（実施例１）
図１には、本発明の第一の実施例に提供されているカメラの制御方法を実現するフローが示されており、詳細は以下の通りである。

工程Ｓ１０１では、ユーザにより前記全視野図において指定されたパンチルトカメラの切替え待ちの目標視野角を受け取り、前記視野角は視野角の大きさと視野角の方向を含み、前記全視野図は前記パンチルトカメラが置かれているシーンにおける取付け位置からの全視野図である。

前記全視野図は、カメラが置かれているシーンにおける取付け位置からの全視野図である。前記パンチルトカメラの異なる視野角において得られた局所的画像をコンピュータ視覚アルゴリズムにより合成し、それが前記パンチルトカメラの局所またはすべての視野をカバーしている。

例えば、カメラを住宅団地の出入り口に設置し、カメラの雲台の回転幅に応じて、前記パンチルトカメラの全視野図（住宅団地の出口、住宅団地の入り口、住宅団地の守衛詰所、駐車場１ゾーン、駐車場２ゾーン等の画面から合成された画像を含む）が得られる。

前記のユーザから発送された全視野図の指定位置を表示する切替え指令は、カメラの制御装置にタッチパネルを設置して、タッチパネルにより前記全視野図を表示することができ、且つ前記タッチパネルによりユーザから入力された全視野図における一部の領域の位置を表示する指令を受け取ることができる。勿論、タッチパネルはそのうちの一種類の好ましい実施形態に過ぎず、さらにその他の非タッチパネルにより、前記全視野図を表示することが可能であり、非タッチ指令で、指令をボタンで選択することやマウスでクリックすること等を含む。

工程Ｓ１０２では、予め測定された前記パンチルトカメラの校正情報に応じて、ユーザにより指定された目標視野角に対応するパンチルトカメラの制御パラメーターを計算する。

具体的には、前記パンチルトカメラの制御パラメーターは、水平回転角度、垂直回転角度及びズーム倍率の中の一種類または多種類を含む。

そのうち、前記目標視野角は指定された回転待ち点または指定された矩形選択ボックスであってもよく、以下にはこの二種類の方法について、それぞれ下記の通りに説明する。

１、指定された回転待ち点：全視野図で回転待ち点を選定し、回転待ち点Ｐによりパンチルトカメラの水平回転角（θ）と垂直回転角（φ）とを計算し、パンチルトカメラは現在の焦点距離が変わらないように保持され、θとφとの制御により、対応する位置Ｐまで視野中心に回転させる。（θ,φ）は球面座標系における点で表すことが可能であり、視野図は球面座標系をパラメーターマッピングした結果である。パラメーターマッピングの方法は多く、球面マッピングと柱面マッピングが常用されている。いずれのマッピングでも、全視野図における点と回転角（θ,φ）とは一対一対応の解析関係がある。解析方法により、Ｐから（θ,φ）までの計算を実現できる。

２、指定された矩形選択ボックス：全視野図で矩形ボックスＲを選定し、Ｒにより水平回転角（θ）、垂直回転角（φ）及び焦点距離（γ）を計算し、パンチルトカメラを制御し、パンチルトカメラの視野角がＲとほぼ一致するようにする。Ｒにより（θ,φ、γ）を計算する過程は、（１）矩形Ｒの中心を回転待ち点Ｐとして、指定された回転待ち点に述べられている方法により、（θ,φ）を計算すると同時に（θ,φ）の対応するカメラ投影平面Ｓを確定することができる（焦点距離が２倍の場合）こと；（２）（θ,φ）と測定された内部パラメーターＫにより、指定された矩形ＲのＳにおける投影Ｒ’を計算することができること；（３）通常Ｒ’はもはや矩形ではなく、Ｒ’の外接矩形Ｒ”を定義して、Ｒ”とパンチルトカメラ画像の解像度を比較することにより、焦点距離（γ）を計算することができることを含む。

勿論、前記パンチルトカメラの回転方法としては、カメラの現在の角度に応じ、雲台の動き方にあわせて、最適の方法で高速で切替えることができる。

工程Ｓ１０３では、計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターに応じ、前記パンチルトカメラが目標位置まで切替わるように制御する。

具体的には、パンチルトカメラの制御パラメーターを計算して得た後、前記制御パラメーターに応じ、パンチルトカメラの回転を制御する。または、焦点距離を変化させ、ユーザにより指定された視野角に対応する画像を得ることをさらに含む。

検索されている視野角に対応する画像を表示するスクリーンは、全視野図を表示するスクリーンとは同一のスクリーンでも良く、分けられたスクリーンでも良い。ユーザの使用習慣及びコストに応じて柔軟に設定してもよい。

本発明では、ユーザはパンチルトカメラが置かれているシーンにおける取付け位置からの全視野図において視野角を指定でき、全視野図における視野角と前記パンチルトカメラの制御パラメーターとの間に幾何解析関係があるので、ユーザが全視野図において指定した視野角に対応するパンチルトカメラの制御パラメーターを計算し、さらに前記パンチルトカメラが指定された視野角まで移動するように制御し、当該視野角によりパンチルトカメラからユーザの指定した位置のシーンの画像を獲得、表示することができる。本発明はユーザが全視野図において視野角を指定した後、対応するパンチルトカメラが正確に当該視野角まで切り替わるように迅速に制御できるので、ユーザが簡単に操作でき、時間と労力を節約し、操作効率が高い。

（実施例２）
図２には、本発明の第二の実施例に提供されているカメラの制御方法を実現するフローが示されており、詳細は以下の通りである。

工程Ｓ２０１では、前記パンチルトカメラの校正情報を測定する。

前記パンチルトカメラの校正は、校正物体を用い、基準のコンピュータ視覚アルゴリズムにより、パンチルトカメラが焦点距離の２倍の場合において対応する内部パラメーターＫを測定することができ、カメラの内部パラメーターは主に有効焦点距離、光学中心、径方向歪み及び接線方向歪み等を含む。

工程Ｓ２０２では、前記パンチルトカメラが置かれるシーンにおける取付け位置の全視野図を得る。

具体的には、前記パンチルトカメラが置かれるシーンにおける取付け位置の全視野図は、前記パンチルトカメラの異なる視野角において得られた局所的画像、をコンピュータ視覚アルゴリズムにより合成しており、それが前記パンチルトカメラの局所またはすべての視野をカバーしている。

カメラが現在のシーンにおいて改めて調整取付された後、それに応じて前記パンチルトカメラの新しい取付け位置からの全視野図を調整しなければならない。

工程Ｓ２０３では、ユーザにより前記全視野図において指定されたパンチルトカメラの切替え待ちの目標視野角を受け取り、前記視野角は視野角の大きさと視野角の方向を含み、前記全視野図は前記パンチルトカメラが置かれているシーンにおける取付け位置からの全視野図である。

工程Ｓ２０４では、予め測定された前記パンチルトカメラの校正情報に応じて、ユーザにより指定された目標視野角の対応するパンチルトカメラの制御パラメーターを計算する。

工程Ｓ２０５では、計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターに応じて、前記パンチルトカメラが目標位置まで切替わるように制御する。

そのうち、工程Ｓ２０３〜工程Ｓ２０５の方法は実施例１における工程Ｓ１０１〜工程Ｓ１０３の方法と同じである。

本実施例と実施例１との相違点は、本実施例は、異なるパンチルトカメラ及び同一パンチルトカメラの交換取付け位置に適応するように、実施例１に基づき校正されたパンチルトカメラを増設したことにある。それにより、より柔軟に交換調整し、その使用の適応性及び即応性を向上させることができる。

（実施例３）
図３には、本発明の第三の実施例に提供されているカメラの制御方法を実現するフローが示されており、詳細は以下の通りである。

工程Ｓ３０１では、ユーザにより前記全視野図において指定されたパンチルトカメラの切替え待ちの目標視野角を受け取り、前記視野角は視野角の大きさと視野角の方向を含み、前記全視野図は前記パンチルトカメラが置かれているシーンにおける取付け位置からの全視野図である。

工程Ｓ３０２では、予め測定された前記パンチルトカメラの校正情報に応じて、ユーザにより指定された目標視野角の対応するパンチルトカメラの制御パラメーターを計算する。

工程Ｓ３０３では、計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターに応じて、前記パンチルトカメラが目標位置まで切替わるように制御する。

工程Ｓ３０１〜工程Ｓ３０３と実施例１における工程Ｓ１０１〜工程Ｓ１０３とは同じである。

工程Ｓ３０４では、前記全視野図において設定された視野角の優先順位に応じて、前記視野角の対応するパンチルトカメラの制御パラメーターの順番を計算し、計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターの順番に応じて自動的に巡視する。

または、前記全視野図において設定された視野角の優先順位に応じて、前記位置の対応するパンチルトカメラの制御パラメーターの順番を計算し、予定されている時点に、計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターの順番に応じて自動的に巡視してもよい。

具体的には、前記全視野図において設定された視野角の優先順位に応じて、前記位置の対応するパンチルトカメラの制御パラメーターの順番を計算し、予定されている時点に、計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターの順番に応じて自動的に巡視する。

または、シーンを調べる必要に応じて、例えば、毎日のある期間に定期検査が必要である場合、前記巡視ルートの巡視時間を設定できる。

勿論、本発明の最適化方法として、さらに前記パンチルトカメラの各位置における巡視滞在の時間を設定でき、重要位置における滞在時間を長く設置してもよく、または適時に異常状況を確認するように、さらにスタッフから一時停止の指令を受け取ってもよい。

図４に表されるのは、本発明の全視野図においてプリセット位置を設置する模式図であり、全景図における円形はプリセット位置のコントロールを表し、ユーザが直感的に全景図においてプリセット位置のコントロールを増加、削除、移動することができ、プリセット位置のコントロールをクリックしたり、キーボードにより対応する番号を入力することにより、迅速にカメラの視野角を指定されたプリセット位置までシフトさせることができる。プリセット位置は矩形コントロールで表示することも可能であり、矩形の大きさは対応するズームパラメーターを反映する。

図５に表されるように、ユーザは全景図においていくつかの重要な点を直感的に指定することにより巡航ルート（図面には重要な点を連結させる直線）を確定し、カメラが巡航ルートに沿って移動する。下記の図におけるボックスは現在のカメラの視野角の対応する位置を表し、点線は過去のある期間に渡るカメラの移動経路を表す。重要な点はさらに時間と関連付けて、各線分における巡航の速度を指定できる。複数の巡航ルートと対応する巡航時間を指定し、異なるルートの定時切替を実現させることができる。図面における重要な点はさらに矩形により置き換えられてもよく、矩形の大きさにより相応する位置の焦点距離パラメーターを指定できる。直線で重要な点を連結させるのは例に過ぎず、巡航ルートはさらにその他の曲線によるプロット方法により全景図において指定できる。

本発明の更なる最適化方法として、前記工程Ｓ３０３の後、前記方法は、さらに、前記全視野図で前記パンチルトカメラの現在の視野角で表される画像領域を区別して表示する、即ち、カメラの視野角を切替える過程で、前記全視野図において現在のカメラから得られた画像の対応する視野画像における画像領域を表示することを含んでもよい。

前記表示の方法は、強調表示でもよく、その他の区別表示の方法、例えば、当該領域の色を変えることでもよい。

また、カメラの置かれるシーンにおけるプライバシースペースの必要を考慮すると、例えば、監視必要な位置は位置Ｘと位置Ｙを含むが、位置Ｘと位置Ｙとの間にさらに位置Ｚを含み、前記位置Ｚはプライバシーゾーンに属しており、例えば、当該プライバシーゾーンは住民の私的居住スペースである可能性があるので、カメラを一台使用してコストを削減すると同時に、プライバシースペースも守れる。それは以下のように実現できる。

前記全視野図におけるプライバシーゾーンを設定し、ユーザにより発送された当該プライバシーゾーンを表示する指令を受け取る時、前記パンチルトカメラの視野角切替えをせず、または視認許可を有する切替え指令のみを受け取る時、前記パンチルトカメラの視野角を当該領域の対応する視野角まで切替える。

上述した前記パンチルトカメラの視野角切替えをしないようにするためには、当該全視野図における当該位置の切替え指令に反応しないようにしてもよく、またはユーザの対応する許可を必要としてもよい。例えば、許可指令を入力する場合に限り、カメラを当該視野角まで切替えることができる。

本発明の実施例は、実施例１に基づき、全視野図に応じてカメラの巡視ルートを設定する方法を追加したことにより、その操作がより簡単で便利になり、且つ全視野図においてカメラの現在の視野角に表される画像領域を区別して表示することにより、スタッフが現在の視野角に応じてさらに好ましい調べ方を選択しやすく、また、プライバシーゾーンの設置により、本発明に係るパンチルトカメラの制御方法の柔軟性をさらに向上させることができる。

（実施例４）
図６には、本発明の第四の実施例に提供されているカメラの制御装置の構造模式図が示されており、詳細は以下の通りである。

本発明の実施例に係るパンチルトカメラの制御装置は、
ユーザにより全視野図において指定されたパンチルトカメラの切替え待ちの目標視野角を受け取るために用いられ、前記視野角は視野角の大きさと視野角の方向を含み、前記全視野図は前記パンチルトカメラが置かれているシーンにおける取付け位置からの全視野図である、切替え指令受取ユニット４０１と、
予め測定された前記パンチルトカメラの校正情報に応じて、ユーザにより指定された目標視野角の対応するパンチルトカメラの制御パラメーターを計算するために用いられる、制御パラメーター計算ユニット４０２と、
計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターに応じて、前記パンチルトカメラが目標位置まで切替わるように制御するにために用いられる制御表示ユニット４０３と、を備える。

好ましくは、前記装置は、
前記パンチルトカメラの校正情報を測定するために用いられるパンチルトカメラ校正ユニットと、
前記パンチルトカメラが置かれるシーンにおける取付け位置の全視野図を得るために用いられる全視野図取得ユニットと、をさらに備える。

オプションとして、前記装置は、
前記全視野図において設定された視野角の優先順位に応じて、前記視野角の対応するパンチルトカメラの制御パラメーターの順番を計算し、計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターの順番に応じて自動的に巡視するために用いられる第一の自動巡視ユニット、または、
前記全視野図において設定された視野角の優先順位に応じて、前記位置の対応するパンチルトカメラの制御パラメーターの順番を計算し、予定されている時点に、計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターの順番に応じて自動的に巡視するために用いられる第二の自動巡視ユニット、をさらに備える。

好ましくは、前記装置は、
前記全視野図で前記パンチルトカメラの現在の視野角で表される画像領域を区別して表示するために用いられる画像領域表示ユニット、をさらに備える。

さらに好ましくは、前記装置は、
前記全視野図におけるプライバシーゾーンを設定し、ユーザにより設定された当該プライバシーゾーンを表示する指令を受け取る時、前記パンチルトカメラの視野角切替えをせず、または視認許可を有する切替え指令のみを受け取る時、前記パンチルトカメラの視野角を当該領域の対応する視野角まで切替えるために用いられるプライバシーゾーン設定ユニットをさらに備える。

本発明の実施例に記載のパンチルトカメラの制御装置と実施例１〜実施例３に記載のカメラ制御方法とは対応しているので、ここで説明を繰り返さない。

本発明で提供されているいくつかの実施例では、掲示されているシステム、装置及び方法は、その他の方法により実現できることが理解されるべきである。例えば、上述した装置の実施例は例示的なものに過ぎず、例えば、前記ユニットの区別は、論理機能の区別に過ぎず、実際に実現させる際に別の区別方法があってもよく、例えば複数のユニットまたは部品がもう一つのシステムに結合または統合されていてもよく、あるいはいくつかの特徴が無視されてもよく、または実施されなくてもよい。もう一つ、表示または検討されている相互のカップリングあるいは直接カップリングあるいは通信接続は、いくつかのインターフェイス、装置またはユニットによるカップリングあるいは通信接続でもよく、電気的、機械的なものでもよく、またはその他の形式でも良い。

前記分離された部品として説明したユニットは物理的に分けられてもよく、分けられなくてもよい。ユニットとして表示された部品は、物理的ユニットであってもよく、物理的ユニットでなくてもよい。即ち、一つの場所に位置してもよく、または複数のネットユニット内に分布してもよい。実際の必要により、その中の一部または全部のユニットを選択して本実施例のソリューションの目的を実現させることができる。

また、本発明の各実施例における各機能ユニットは一つの処理ユニットに統合されてもよく、各ユニットが独立して物理的に存在してもよく、二つまたは二つ以上のユニットが一つのユニットに統合されてもよい。前記統合されたユニットは、ハードウェアの形式により実現されてもよく、ソフトウェア機能ユニットの形式により実現されてもよい。

前記統合されたユニットがソフトウェア機能ユニットの形式により実現され、且つ独立した製品として販売または使用される場合、一つのコンピュータ読取可能な記憶媒体に格納することができる。このような理解に基づき、本発明の技術方案は、本質的に、または従来技術に貢献する部分あるいは当該技術方案の全部あるいは一部がソフトウェア製品の形式で示されることができ、当該コンピュータソフトウェア製品は一つの記憶媒体に格納され、一台のコンピュータ機器（パソコン、サーバー、またはネットワーク装置等であってもよい）に、本発明の各実施例に記載した方法の全部または一部を実行させるためのいくつかの指令を含む。前記した記憶媒体は、ＵＳＢメモリ、モバイルハードディスク、読取専用メモリ（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ディスクまたは光ディスク等の各種のプログラムコードを格納できるあらゆる媒体を含む。

以上の説明は本発明の好ましい実施例に過ぎず、本発明を制限することを意図するものではなく、本発明の精神と原則内において実施されるいかなる修正、同一置き換え及び改善等は、いずれも本発明の保護範囲内であると見なされるべきである。

Claims (10)

1. ユーザにより全視野図において指定されたパンチルトカメラの切替え待ちの目標視野角を受け取り、前記視野角は視野角の大きさと視野角の方向を含み、前記全視野図は前記パンチルトカメラが置かれているシーンにおける取付け位置からの全視野図であること、
   予め測定された前記パンチルトカメラの校正情報に応じて、ユーザにより指定された目標視野角に対応するパンチルトカメラの制御パラメーターを計算すること、及び
   計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターに応じて、前記パンチルトカメラが目標位置まで切替わるように制御すること、
   を含むことを特徴とする、全視野図に基づくパンチルトカメラの制御方法。
2. 前記ユーザにより前記全視野図において指定されたパンチルトカメラの切替え待ちの目標視野角を受け取る工程の前に、さらに、
   前記パンチルトカメラの校正情報を測定すること、及び
   前記パンチルトカメラが置かれているシーンにおける取付け位置からの全視野図を得ること、
   を含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 前記全視野図において設定された視野角の優先順位に応じて、前記視野角の対応するパンチルトカメラの制御パラメーターの順番を計算し、計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターの順番に応じて自動的に巡視すること、または、
   前記全視野図において設定された視野角の優先順位に応じて、前記位置の対応するパンチルトカメラの制御パラメーターの順番を計算し、予定されている時点に、計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターの順番に応じて自動的に巡視すること、
   をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
4. 前記計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターに応じて、前記パンチルトカメラが目標位置まで切替わるように制御する工程の後、さらに、
   前記全視野図で前記パンチルトカメラの現在の視野角で表される画像領域を区別して表示すること、
   を含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
5. 前記全視野図におけるプライバシーゾーンを設定し、ユーザにより設定された当該プライバシーゾーンの内部の視野角を表示する指令を受け取る時、前記パンチルトカメラの視野角切替えをせず、または視認許可を有する切替え指令のみを受け取る時、前記パンチルトカメラの視野角を当該領域内部の対応する視野角まで切替えること、
   をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
6. ユーザにより全視野図において指定されたパンチルトカメラの切替え待ちの目標視野角を受け取るために用いられ、前記視野角は視野角の大きさと視野角の方向を含み、前記全視野図は前記パンチルトカメラが置かれているシーンにおける取付け位置からの全視野図である、切替え指令受取ユニットと、
   予め測定された前記パンチルトカメラの校正情報に応じて、ユーザにより指定された目標視野角に対応するパンチルトカメラの制御パラメーターを計算するために用いられる、制御パラメーター計算ユニットと、
   計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターに応じて、前記パンチルトカメラが目標位置まで切替わるように制御するために用いられる、表示制御ユニットと、
   を備えることを特徴とする、パンチルトカメラの制御装置。
7. 前記パンチルトカメラの校正情報を測定するために用いられるパンチルトカメラ校正ユニットと、
   前記パンチルトカメラが置かれるシーンにおける取付け位置からの全視野図を得るために用いられる全視野図取得ユニットと、
   をさらに備えることを特徴とする、請求項６に記載の装置。
8. 前記全視野図において設定された視野角の優先順位に応じて、前記視野角の対応するパンチルトカメラの制御パラメーターの順番を計算し、計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターの順番に応じて自動的に巡視するために用いられる第一の自動巡視ユニット、または、
   前記全視野図において設定された視野角の優先順位に応じて、前記位置の対応するパンチルトカメラの制御パラメーターの順番を計算し、予定されている時点に、計算されたパンチルトカメラの制御パラメーターの順番に応じて自動的に巡視するために用いられる第二の自動巡視ユニット、
   をさらに備えることを特徴とする、請求項６に記載の装置。
9. 前記全視野図で前記パンチルトカメラの現在の視野角で表される画像領域を区別して表示するために用いられる画像領域表示ユニットをさらに備えることを特徴とする、請求項６に記載の装置。
10. 前記全視野図におけるプライバシーゾーンを設定し、ユーザにより設定された当該プライバシーゾーンの内部の視野角を表示する指令を受け取る時、前記パンチルトカメラの視野角切替えをせず、または視認許可を有する切替え指令のみを受け取る時、前記パンチルトカメラの視野角を当該領域内部の対応する視野角まで切替えるために用いられるプライバシーゾーン設定ユニットをさらに備えることを特徴とする、請求項６に記載の装置。

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