JP2016047751A - 物品を個別に供給する物品供給装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2番目の発明によれば、1番目の発明において、前記仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品の位置および姿勢のうちの少なくとも一つが視覚センサ(30)により検出される。
3番目の発明によれば、1番目または2番目の発明において、前記仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品はロボット(20)により取出される。
4番目の発明によれば、1番目の発明において、前記気体噴射部が前記気体を噴射するタイミングは、タイマ(41)によって制御される。
5番目の発明によれば、2番目の発明において、前記気体噴射部が前記気体を噴射するタイミングは、前記仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品の位置および姿勢のうちの少なくとも一つを検出する視覚センサによって制御される。
6番目の発明によれば、1番目の発明において、前記供給経路が円形であるようにした。
7番目の発明によれば、1番目の発明において、前記駆動部がサーボモータである。
2番目の発明においては、物品を位置決めする機構を必要としないため、システム全体の構成を単純にできる。
3番目の発明においては、ロボットを用いているので、物品の取出し位置および姿勢の変化に柔軟に対応できる。
4番目の発明においては、気体を噴射するのに、センサの検出結果を用いる必要がないので、システム全体の構成を単純にできる。
5番目の発明においては、センサの検出結果を用いて気体を噴射するので、気体の噴射量および駆動部による動作が必要最小限で足りる。このため、サイクルタイムを短縮することができる。
6番目の発明においては、ロボットが取出せなかった物品は、円形の供給経路を通って再度格納部に戻るので、物品が供給経路上に滞留しないようにできる。
7番目の発明においては、駆動部がサーボモータであるので、回転位置の制御や高速動作が可能となる。
添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれら目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明解になるであろう。
図1は本発明に基づく物品供給装置を含むシステムの斜視図である。図1に示されるように、システム1は物品供給装置10、ロボット20、および物品供給装置10と20とを制御する制御装置40を主に含んでいる。本発明では、物品供給装置10から供給された物品をロボット20の可動部29に取付けられた部材28が把持して他の場所まで供給することを想定している。
10 物品供給装置
11 テーブル
12 格納部
13 供給経路
15a、15b 仕切り・くぐり抜け部材
17 駆動モータ(駆動部)
19a 包囲部材
19c 仕切板
20 ロボット
21a、21b 支柱
22 梁
30 視覚センサ
31a、31b、32b ノズル
32a 気体供給筒部
35 気体源
36 気体噴射部
40 制御装置
41 タイマ
Claims (7)
- 複数の物品が格納される格納部(12)と、
前記格納部に連通する供給経路(13)と、
前記供給経路の表面との間に所定の隙間を形成する仕切り・くぐり抜け部材(15)と、
前記供給経路と前記仕切り・くぐり抜け部材とを互いに相対運動させる駆動部(17)と、
前記物品の供給方向における前記仕切り・くぐり抜け部材の上流および下流のうちの少なくとも一方において前記供給経路における前記物品に気体を噴射する気体噴射部(36)と、を具備する、物品供給装置。 - 前記仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品の位置および姿勢のうちの少なくとも一つが視覚センサ(30)により検出される、請求項1に記載の物品供給装置。
- 前記仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品はロボット(20)により取出される請求項1または2に記載の物品供給装置。
- 前記気体噴射部が前記気体を噴射するタイミングは、タイマ(41)によって制御される、請求項1に記載の物品供給装置。
- 前記気体噴射部が前記気体を噴射するタイミングは、前記仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品の位置および姿勢のうちの少なくとも一つを検出する視覚センサによって制御される請求項2に記載の物品供給装置。
- 前記供給経路が円形であるようにした、請求項1に記載の物品供給装置。
- 前記駆動部がサーボモータである、請求項1に記載の物品供給装置。
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