JP6301782B2 - 物品を種類毎に供給する物品供給装置 - Google Patents
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Description
2番目の発明によれば、1番目の発明において、前記複数の仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品の種類、位置および姿勢のうちの少なくとも一つが視覚センサにより検出される。
3番目の発明によれば、1番目または2番目の発明において、前記複数の仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品はロボットにより取出される。
4番目の発明によれば、1番目の発明において、さらに、前記複数の仕切り・くぐり抜け部材の下流において前記複数の供給経路のそれぞれに設けられていて前記物品を堰止める物品ストッパを具備する。
5番目の発明によれば、1番目から4番目のいずれかの発明において、前記開閉ストッパの先端に隣接して複数のピンが前記供給経路の表面に対して垂直に並置されており、前記複数のピンのうちの、前記物品に干渉したピンは前記物品に従って上昇するようにした。
6番目の発明によれば、1番目の発明において、さらに、前記仕切り・くぐり抜け部材の上流および下流のうちの少なくとも一方において前記供給経路における前記物品に気体を噴射する気体噴射部を具備する。
7番目の発明によれば、6番目の発明において、前記気体噴射部が前記気体を噴射するタイミングは、タイマによって制御される。
8番目の発明によれば、6番目の発明において、前記気体噴射部が前記気体を噴射するタイミングは、前記複数の仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品の種類、位置および姿勢のうちの少なくとも一つを検出する視覚センサによって制御される。
9番目の発明によれば、1番目の発明において、前記複数の供給経路が互いに同心の円弧形であるようにした。
10番目の発明によれば、1番目の発明において、前記複数の供給経路が互いに並置された複数の直線状コンベアである。
11番目の発明によれば、1番目の発明において、前記駆動部がサーボモータである。
また、複数の供給経路をテーブル上に集約しているので、物品の種類に応じた複数の物品供給装置を準備する必要がなく、システム全体を安価に作成することができる。
2番目の発明においては、物品を位置決めする機構を必要としないため、システム全体の構成を単純にできる。
3番目の発明においては、ロボットを用いているので、物品の取出し位置および姿勢の変化に柔軟に対応できる。
4番目の発明においては、物品ストッパが存在しているので、仕切り・くぐり抜け部材を通過した物品が格納部に戻るのを避けられる。その結果、そのような物品の表面などが損傷するのを避けられる。
5番目の発明においては、開閉ストッパの推力が物品に伝わることなしに、物品が複数のピンを通過することができる。このため、物品の表面などが損傷することなしに、物品を連続して供給できる。
6番目の発明においては、互いに接触または隣接した複数の物品および互いに噛み合った複数の物品に気体を噴射して、これら物品を分散させられる。従って、噛合った複数の物品が仕切り・くぐり抜け部材の隙間で詰まるのを避けられる。
7番目の発明においては、気体を噴射するのにセンサの検出結果を用いる必要がないので、システム全体の構成を単純にできる。
8番目の発明においては、センサの検出結果を用いて気体を噴射するので、気体の噴射量および駆動部による動作が必要最小限で足りる。このため、サイクルタイムを短縮することができる。
9番目の発明においては、複数の供給経路のそれぞれの物品の取出し位置を集約できるので、物品供給装置を小型化できる。
10番目の発明においては、複数の供給経路のそれぞれの距離が等しくなるので、各供給経路における物品の供給量のバラツキを少なくすることができる。
11番目の発明においては、駆動部がサーボモータであるので、回転位置の制御や高速動作が可能となる。
添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれら目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明解になるであろう。
図1は本発明に基づく物品供給装置を含むシステムの斜視図である。図1に示されるように、システム1は物品供給装置10、ロボット20、および物品供給装置10と20とを制御する制御装置40を主に含んでいる。本発明では、物品供給装置10から供給された物品をロボット20の可動部29に取付けられた部材28が把持して他の場所まで供給することを想定している。
10 物品供給装置
11 テーブル
12a〜12d 格納部
13a〜13d 供給経路
14a〜14d 開閉ストッパ
15a〜15d 仕切り・くぐり抜け部材
16a〜16d モータ
17 駆動モータ(駆動部)
18a、18b 物品ストッパ
19a、19b 包囲部材
19c 仕切板
20 ロボット
21a、21b 支柱
22 梁
24a ピン保持部材
25a ピン
30 視覚センサ
31a、31b、32b、33a、33b、34b ノズル
32a、34a 気体供給筒部
35 気体源
36 気体噴射部
40 制御装置
41 タイマ
Claims (11)
- 複数種類の物品のそれぞれが格納される複数の格納部(12a〜12d)と、
前記複数の格納部のそれぞれに連通する複数の供給経路(13a〜13d)と、
前記複数の格納部のそれぞれから前記複数の供給経路のそれぞれに供給されるべき物品の供給量を前記供給経路毎に制御する複数の開閉ストッパ(14a〜14d)と、
前記物品の供給方向における前記複数の開閉ストッパのそれぞれの下流において、前記複数の供給経路のそれぞれに供給されるべき物品の種類に応じて定まる隙間を前記供給経路の表面との間に形成する複数の仕切り・くぐり抜け部材(15a〜15d)と、
前記複数の供給経路と前記複数の仕切り・くぐり抜け部材とを互いに相対運動させる駆動部(17)と、を具備する、物品供給装置。 - 前記複数の仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品の種類、位置および姿勢のうちの少なくとも一つが視覚センサ(30)により検出される、請求項1に記載の物品供給装置。
- 前記複数の仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品はロボット(20)により取出される請求項1または2に記載の物品供給装置。
- さらに、前記複数の仕切り・くぐり抜け部材の下流において前記複数の供給経路のそれぞれに設けられていて前記物品を堰止める物品ストッパ(18a、18b)を具備する、請求項1に記載の物品供給装置。
- 前記開閉ストッパの先端に隣接して複数のピン(25a、25b)が前記供給経路の表面に対して垂直に並置されており、前記複数のピンのうちの、前記物品に干渉したピンは前記物品に従って上昇するようにした、請求項1から4のうちのいずれか1項に記載の物品供給装置。
- さらに、前記仕切り・くぐり抜け部材の上流および下流のうちの少なくとも一方において前記供給経路における前記物品に気体を噴射する気体噴射部(36)を具備する、請求項1に記載の物品供給装置。
- 前記気体噴射部が前記気体を噴射するタイミングは、タイマ(41)によって制御される、請求項6に記載の物品供給装置。
- 前記気体噴射部が前記気体を噴射するタイミングは、前記複数の仕切り・くぐり抜け部材の下流に供給された前記物品の種類、位置および姿勢のうちの少なくとも一つを検出する視覚センサによって制御される請求項6に記載の物品供給装置。
- 前記複数の供給経路が互いに同心の円弧形であるようにした、請求項1に記載の物品供給装置。
- 前記複数の供給経路が互いに並置された複数の直線状コンベアである、請求項1に記載の物品供給装置。
- 前記駆動部がサーボモータである、請求項1に記載の物品供給装置。
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