JP2016006568A - 半導体装置及び制御方法 - Google Patents
半導体装置及び制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016006568A JP2016006568A JP2014126975A JP2014126975A JP2016006568A JP 2016006568 A JP2016006568 A JP 2016006568A JP 2014126975 A JP2014126975 A JP 2014126975A JP 2014126975 A JP2014126975 A JP 2014126975A JP 2016006568 A JP2016006568 A JP 2016006568A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- time
- driver
- control mode
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 title claims abstract description 25
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 23
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 8
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 5
- 238000012546 transfer Methods 0.000 abstract description 8
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 23
- 230000008569 process Effects 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000004044 response Effects 0.000 description 6
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 5
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 2
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000013508 migration Methods 0.000 description 1
- 230000005012 migration Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 210000001747 pupil Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
- B60T2201/022—Collision avoidance systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
- B60W2050/0095—Automatic control mode change
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/22—Psychological state; Stress level or workload
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】半導体装置100は、車両の周辺の観測結果に基づいて車両の周辺に存在する物体を認識する認識部101と、認識した物体に基づいて、車両を自動的に制御する自動制御モードにおける車両の走行経路を算出する経路算出部102と、認識した物体を回避した走行経路を算出できない場合に、自動制御モードから車両を運転者からの操作に応じて制御する手動制御モードへ移行させるモード制御部103と、を備える。
【選択図】図24
Description
実施の形態1について説明する。まず、図1を参照して、実施の形態1に係る車載制御システム1のシステム構成について説明する。図1に示すように、車載制御システム1は、カメラ2と、距離センサ3と、ユーザインターフェイス装置4と、LSI(Large Scale Integration)5、6と、出力装置7とを有する。車載制御システム1は、自動車に搭載されるシステムである。以下、車載制御システム1が搭載される自動車を「自車」と言う。
(1)静止物体について
静止物体が存在する領域は、存在度の最大値(100%)を設定する。
(2)(3)移動物体について
移動物体が移動する可能性のある領域は、移動物体の分類と、自車からその領域までの距離に応じた存在度を設定する。
(2)線形に動く物体:物体からその進行方向に延びる放射状の領域、物体からその進行方向に延びる帯状の領域、または物体の進行方向の前方に配置された円形状の領域
(3)ランダムに動く物体:物体を中心とした円形状の領域
・距離R2未満の領域(距離R1未満の領域除く)は、70%とする
・距離R3未満の領域(距離R2未満の領域除く)は、40%とする
・距離R3以上の領域(距離R3未満の領域除く)は、20%とする
制動時間 = 2×制動距離/自車速度 ・・・ (2)
オーバーライド要求発行の限界時間
= 予備時間+運転者操作時間+制動時間・・・(3)
続いて、実施の形態2について説明する。まず、図16を参照して、実施の形態2に係る車載制御システム1のシステム構成について説明する。なお、実施の形態1と同様の内容については、適宜その説明を省略する。
続いて、実施の形態3について説明する。まず、図20を参照して、実施の形態3に係る車載制御システム1のシステム構成について説明する。なお、実施の形態2と同様の内容については、適宜その説明を省略する。
ここで、図24を参照して、上述の実施の形態1乃至3から抽出される一実施の形態について実施の形態4として説明する。図24に示すように、実施の形態4に係る半導体装置100は、運転者からの操作に応じて制御する手動制御モードと、自動的に制御する自動制御モードとの間で、車両の制御モードの移行を制御する。半導体装置100は、認識部101と、経路算出部102と、モード制御部103とを有する。
2 カメラ
3 距離センサ
4 ユーザインターフェイス装置
5、6 LSI
7 出力装置
8 アイカメラ
9 心拍センサ
20、80 CMOSセンサ
50、56 判断部
51、57 画像認識部
52 カメラ入力部
53 センサ入力部
54、61 ユーザ入力部
55、62 ユーザ出力部
58 学習蓄積部
60、63 制御部
100 半導体装置
101 認識部
102 経路算出部
103 モード制御部
Claims (11)
- 車両の周辺の観測結果に基づいて前記車両の周辺に存在する物体を認識する認識部と、
前記認識した物体に基づいて、前記車両を自動的に制御する自動制御モードにおける前記車両の走行経路を算出する経路算出部と、
前記認識した物体を回避した走行経路を算出できない場合に、前記自動制御モードから、前記車両を運転者からの操作に応じて制御する手動制御モードへ移行させるモード制御部と、
を備えた半導体装置。 - 前記経路算出部は、前記認識した物体について、静止物体が存在する物体存在領域と、移動物体が移動する可能性がある物体移動領域とを示す地図を生成し、生成した地図において、それぞれの領域を回避する移動経路を算出する、
請求項1に記載の半導体装置。 - 前記経路算出部は、前記物体存在領域と前記物体移動領域のそれぞれについて、前記車両からの距離が短くなるに従ってより大きな値となるように、前記物体が存在する蓋然性を示す存在度を設定し、前記車両の前記存在度が所定の閾値以上となる領域と重複しない走行経路を算出する、
請求項2に記載の半導体装置。 - 前記経路算出部は、前記物体存在領域と前記物体移動領域のそれぞれについて、前記物体移動領域よりも前記物体存在領域の方が大きな値となるように、前記物体が存在する蓋然性を示す存在度を設定し、前記車両の前記存在度が所定の閾値以上となる領域と重複しない走行経路を算出する、
請求項2に記載の半導体装置。 - 前記経路算出部は、前記物体移動領域について、前記移動物体が線形に移動する物体である場合よりも前記移動物体がランダムに移動する物体である場合の方が大きな値となるように前記存在度を設定する、
請求項4に記載の半導体装置。 - 前記モード制御部は、少なくとも、前記車両が前記物体に到達すると推定される時点から、運転者が前記車両を制動させる操作に入るまでの時間として定められた準備時間と、前記車両の速度に基づいて算出した前記車両の制動時間とを加算した限界時間を遡った時点までに前記自動制御モードから前記手動制御モードへ移行させる、
請求項1に記載の半導体装置。 - 前記半導体装置は、さらに、前記車両を制動させる制御が開始された時点から、前記車両が停止するまでの距離と、前記車両を制動させる制御が開始された時点の速度とに基づいて、前記車両と路面との間の摩擦係数を算出する摩擦係数算出部を備え、
前記モード制御部は、前記算出した摩擦係数と前記車両の速度とに基づいて前記車両の制動時間を算出する、
請求項6に記載の半導体装置。 - 前記半導体装置は、さらに、運転者の状態の測定結果に基づいて前記運転者の緊張度を算出する緊張度算出部を備え、
前記モード制御部は、前記算出した緊張度が所定の適正範囲を超えている場合、前記準備時間を増加させる、
請求項6に記載の半導体装置。 - 前記半導体装置は、さらに、前記自動制御モードから前記手動制御モードへ移行させた時点から、前記運転者が前記車両を操作するまでの時間を計測し、計測した時間が前記準備時間より長い場合よりも、計測した時間が前記準備時間よりも短い場合の方が大きい値となるように評価値を算出する学習部を備え、
前記学習部は、前記評価値が低くなるに従ってより長い時間となるように前記準備時間を算出し更新する、
請求項6項に記載の半導体装置。 - 前記半導体装置は、さらに、前記自動制御モードから前記手動制御モードへ移行させた時点からの前記運転者による前記車両の操作と、その期待値とを比較し、それらが一致しない場合よりも、それらが一致する場合の方が大きい値となるように評価値を算出する学習部を備え、
前記学習部は、前記評価値が低くなるに従ってより長い時間となるように前記準備時間を算出し更新する、
請求項6に記載の半導体装置。 - 車両の周辺の観測結果に基づいて前記車両の周辺に存在する物体を認識し、
前記認識した物体に基づいて、前記車両を自動的に制御する自動制御モードにおける前記車両の走行経路を算出し、
前記認識した物体を回避した走行経路を算出できない場合に、前記自動制御モードから、前記車両を運転者からの操作に応じて制御する手動制御モードへ移行させる
制御方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014126975A JP6289284B2 (ja) | 2014-06-20 | 2014-06-20 | 半導体装置及び制御方法 |
US14/711,509 US9776633B2 (en) | 2014-06-20 | 2015-05-13 | Semiconductor device and control method |
EP15168406.5A EP2957475B1 (en) | 2014-06-20 | 2015-05-20 | Semiconductor device and control method |
CN201510345499.4A CN105206106B (zh) | 2014-06-20 | 2015-06-19 | 半导体装置和控制方法 |
US15/657,559 US20170341646A1 (en) | 2014-06-20 | 2017-07-24 | Semiconductor device and control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014126975A JP6289284B2 (ja) | 2014-06-20 | 2014-06-20 | 半導体装置及び制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016006568A true JP2016006568A (ja) | 2016-01-14 |
JP6289284B2 JP6289284B2 (ja) | 2018-03-07 |
Family
ID=53539453
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014126975A Active JP6289284B2 (ja) | 2014-06-20 | 2014-06-20 | 半導体装置及び制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US9776633B2 (ja) |
EP (1) | EP2957475B1 (ja) |
JP (1) | JP6289284B2 (ja) |
CN (1) | CN105206106B (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018005343A (ja) * | 2016-06-28 | 2018-01-11 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP2018045451A (ja) * | 2016-09-14 | 2018-03-22 | いすゞ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
WO2018186127A1 (ja) * | 2017-04-03 | 2018-10-11 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
JP6456562B1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-01-23 | 三菱電機株式会社 | 走行支援システム、走行支援方法、および走行支援プログラム |
WO2019069829A1 (ja) * | 2017-10-03 | 2019-04-11 | 株式会社 ミックウェア | 経路生成装置、移動体、及びプログラム |
JP2019139586A (ja) * | 2018-02-13 | 2019-08-22 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
JP2020132350A (ja) * | 2019-02-19 | 2020-08-31 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 荷役システムおよび制御方法 |
JP2020132351A (ja) * | 2019-02-19 | 2020-08-31 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 荷役システムおよび制御方法 |
KR102209671B1 (ko) * | 2019-07-25 | 2021-01-29 | 경북대학교 산학협력단 | 주변 차량의 경로를 예측하기 위한 경로 예측 시스템 및 방법 |
JP2021131580A (ja) * | 2020-02-18 | 2021-09-09 | 和博 山内 | 自動運転車 |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6567376B2 (ja) * | 2015-09-25 | 2019-08-28 | パナソニック株式会社 | 装置 |
JP6654641B2 (ja) * | 2015-10-06 | 2020-02-26 | 株式会社日立製作所 | 自動運転制御装置および自動運転制御方法 |
CN105911989B (zh) * | 2016-04-28 | 2021-08-13 | 财团法人车辆研究测试中心 | 复合式自动辅助驾驶的决策***及其方法 |
US10059346B2 (en) * | 2016-06-07 | 2018-08-28 | Ford Global Technologies, Llc | Driver competency during autonomous handoff |
KR102581482B1 (ko) | 2016-09-01 | 2023-09-21 | 삼성전자주식회사 | 차량의 자율 주행 컨트롤러의 동작 방법 및 장치 |
CN106364487A (zh) * | 2016-09-30 | 2017-02-01 | 上海沿锋汽车科技股份有限公司 | 一种用于监测驾驶员清醒状况的装置 |
JP6558703B2 (ja) * | 2016-12-14 | 2019-08-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 制御装置、制御システム、及びプログラム |
US11048927B2 (en) | 2017-10-24 | 2021-06-29 | Waymo Llc | Pedestrian behavior predictions for autonomous vehicles |
JP6962864B2 (ja) * | 2018-05-29 | 2021-11-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム |
JP7205503B2 (ja) * | 2020-01-22 | 2023-01-17 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の制御装置 |
JP7288409B2 (ja) * | 2020-02-05 | 2023-06-07 | マツダ株式会社 | 車両用制御装置 |
JP7330911B2 (ja) | 2020-02-05 | 2023-08-22 | マツダ株式会社 | 車両用制御装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000306194A (ja) * | 1999-04-21 | 2000-11-02 | Toshiba Corp | 自動走行支援システム |
US20040090117A1 (en) * | 2000-07-26 | 2004-05-13 | Ingo Dudeck | Automatic brake and steering system and method for a vehicle |
JP2005080970A (ja) * | 2003-09-10 | 2005-03-31 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | ドライバの心身状態判定装置及びドライバの運転支援装置 |
WO2006070865A1 (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-06 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | 車両運動制御装置 |
JP2007099237A (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP2010026556A (ja) * | 2008-07-15 | 2010-02-04 | Toyota Central R&D Labs Inc | 運転支援装置、及びプログラム |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59184026A (ja) * | 1983-04-01 | 1984-10-19 | Nissan Motor Co Ltd | 4輪駆動車 |
US5983161A (en) * | 1993-08-11 | 1999-11-09 | Lemelson; Jerome H. | GPS vehicle collision avoidance warning and control system and method |
US9008854B2 (en) * | 1995-06-07 | 2015-04-14 | American Vehicular Sciences Llc | Vehicle component control methods and systems |
US9070101B2 (en) * | 2007-01-12 | 2015-06-30 | Fatdoor, Inc. | Peer-to-peer neighborhood delivery multi-copter and method |
US7889065B2 (en) * | 2008-01-04 | 2011-02-15 | Smith Alexander E | Method and apparatus to determine vehicle intent |
JP4973687B2 (ja) | 2009-05-13 | 2012-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
KR20140050108A (ko) * | 2011-09-26 | 2014-04-28 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 차량의 운전 지원 시스템 |
US8700251B1 (en) | 2012-04-13 | 2014-04-15 | Google Inc. | System and method for automatically detecting key behaviors by vehicles |
US9081385B1 (en) * | 2012-12-21 | 2015-07-14 | Google Inc. | Lane boundary detection using images |
US20150202770A1 (en) * | 2014-01-17 | 2015-07-23 | Anthony Patron | Sidewalk messaging of an autonomous robot |
EP2921362B1 (en) * | 2014-03-18 | 2020-08-12 | Volvo Car Corporation | Vehicle, vehicle system and method for increasing safety and/or comfort during autonomous driving |
EP2922033B1 (en) * | 2014-03-18 | 2018-11-21 | Volvo Car Corporation | A vehicle sensor diagnosis system and method and a vehicle comprising such a system |
EP2921363A1 (en) * | 2014-03-18 | 2015-09-23 | Volvo Car Corporation | Vehicle, vehicle system and method for increasing safety and/or comfort during autonomous driving |
US9365213B2 (en) * | 2014-04-30 | 2016-06-14 | Here Global B.V. | Mode transition for an autonomous vehicle |
-
2014
- 2014-06-20 JP JP2014126975A patent/JP6289284B2/ja active Active
-
2015
- 2015-05-13 US US14/711,509 patent/US9776633B2/en active Active
- 2015-05-20 EP EP15168406.5A patent/EP2957475B1/en active Active
- 2015-06-19 CN CN201510345499.4A patent/CN105206106B/zh active Active
-
2017
- 2017-07-24 US US15/657,559 patent/US20170341646A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000306194A (ja) * | 1999-04-21 | 2000-11-02 | Toshiba Corp | 自動走行支援システム |
US20040090117A1 (en) * | 2000-07-26 | 2004-05-13 | Ingo Dudeck | Automatic brake and steering system and method for a vehicle |
JP2005080970A (ja) * | 2003-09-10 | 2005-03-31 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | ドライバの心身状態判定装置及びドライバの運転支援装置 |
WO2006070865A1 (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-06 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | 車両運動制御装置 |
JP2007099237A (ja) * | 2005-10-07 | 2007-04-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP2010026556A (ja) * | 2008-07-15 | 2010-02-04 | Toyota Central R&D Labs Inc | 運転支援装置、及びプログラム |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018005343A (ja) * | 2016-06-28 | 2018-01-11 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP2018045451A (ja) * | 2016-09-14 | 2018-03-22 | いすゞ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
WO2018186127A1 (ja) * | 2017-04-03 | 2018-10-11 | 株式会社デンソー | 走行支援装置 |
US11537149B2 (en) | 2017-10-03 | 2022-12-27 | Micware Co., Ltd. | Route generation device, moving body, and program |
WO2019069829A1 (ja) * | 2017-10-03 | 2019-04-11 | 株式会社 ミックウェア | 経路生成装置、移動体、及びプログラム |
JP2019066381A (ja) * | 2017-10-03 | 2019-04-25 | 株式会社 ミックウェア | 経路生成装置、移動体、及びプログラム |
JP2019139586A (ja) * | 2018-02-13 | 2019-08-22 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
JP6456562B1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-01-23 | 三菱電機株式会社 | 走行支援システム、走行支援方法、および走行支援プログラム |
WO2019180963A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | 三菱電機株式会社 | 走行支援システム、走行支援方法、および走行支援プログラム |
JP2020132350A (ja) * | 2019-02-19 | 2020-08-31 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 荷役システムおよび制御方法 |
JP2020132351A (ja) * | 2019-02-19 | 2020-08-31 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 荷役システムおよび制御方法 |
KR102209671B1 (ko) * | 2019-07-25 | 2021-01-29 | 경북대학교 산학협력단 | 주변 차량의 경로를 예측하기 위한 경로 예측 시스템 및 방법 |
JP2021131580A (ja) * | 2020-02-18 | 2021-09-09 | 和博 山内 | 自動運転車 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105206106B (zh) | 2019-11-29 |
US20170341646A1 (en) | 2017-11-30 |
JP6289284B2 (ja) | 2018-03-07 |
EP2957475A3 (en) | 2016-11-23 |
CN105206106A (zh) | 2015-12-30 |
EP2957475B1 (en) | 2020-09-30 |
EP2957475A2 (en) | 2015-12-23 |
US9776633B2 (en) | 2017-10-03 |
US20150367848A1 (en) | 2015-12-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6289284B2 (ja) | 半導体装置及び制御方法 | |
KR101793370B1 (ko) | 차량 제어 장치 | |
JP6568559B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP5821917B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4295298B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
CN112046500A (zh) | 自动驾驶装置和方法 | |
US20140163837A1 (en) | Apparatus and method for automatically controlling speed in speedbump area | |
KR102227845B1 (ko) | V2v 및 das 센서 기반의 군집주행 제어 시스템 및 방법 | |
WO2007132860A1 (ja) | 対象物認識装置 | |
KR20080037708A (ko) | 차량용 측위 정보 갱신 장치 | |
KR20210037791A (ko) | 자율 주행 장치 및 방법 | |
JP2018504303A (ja) | Gpsに基づき学習される制御イベントの予測 | |
US20200193176A1 (en) | Automatic driving controller and method | |
KR20210037790A (ko) | 자율 주행 장치 및 방법 | |
KR20200133858A (ko) | 자율 주행 장치 및 방법 | |
JPWO2017009898A1 (ja) | 追従制御装置及び追従制御方法 | |
US9714035B2 (en) | Deceleration control system, method, and computer-readable medium | |
CN115195755A (zh) | 车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法 | |
JP2013238529A (ja) | 移動体の情報処理装置、移動体の情報処理方法及び運転支援装置 | |
KR20200133857A (ko) | 자율 주행 장치 및 방법 | |
KR20200133855A (ko) | 자율 주행 장치 및 방법 | |
JP2020034498A (ja) | スケールファクタ学習装置、スケールファクタ学習プログラムおよび記憶媒体 | |
KR102530702B1 (ko) | 자율 주행 장치 및 방법 | |
JP7198005B2 (ja) | 自車位置検出装置 | |
KR20200133848A (ko) | 자율 주행 장치 및 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161006 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170712 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170718 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170822 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180116 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180206 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6289284 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |