JP2015512821A - 独立可変多車輪ステアリングと道路接触幾何学との統合システム - Google Patents
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Abstract
Description
−車輪と、
−車両に取り付け可能な少なくとも1つの下方サスペンションリンクおよび上方取り付けジョイントと、
を含む車両用の車輪アセンブリであって、
前記車輪は、前記車両に取り付けられると、前記少なくとも1つの下方サスペンションリンクおよび前記上方取り付けジョイントによって位置が決まる旋回軸線周りに360°回転可能で、前記車両を操向することができ、
前記車輪と地面との間の接触点を通る垂直軸を含む垂直投影面への前記旋回軸線の投影は、前記垂直軸とのキャスタ角を規定し、
前記車輪アセンブリは、
−前記投影面の向きがいずれの向きであっても、前記キャスタ角を所定の範囲内に調整するように構成されたキャスタ調整手段を含み、
−前記調整されたキャスタ角に応じて、前記上方取り付け点と、前記車輪と地面との間の前記接触点との間の距離を調整するように構成された長さ調整手段を含むことを特徴とする。
−旋回軸線を有し、
−キャスタ角を調整可能にし、
−上方取り付け点と地面との間の距離を調整可能にし、
プロセスは、
−ステアリング角だけ各車輪をその旋回軸線周りに回転させることで、車両を所定の方向に操向するステップと、
−ステアリング角に応じて、各車輪アセンブリのキャスタ角を調整するステップと、
−調整可能な距離を変更することで、ステアリング角に応じてトラックを調整するステップと、
を含む。
トラックを調整するステップは、
−車両と回転の瞬間中心との間にある車輪アセンブリの調整可能な距離を短くするステップと、
−車両に関する回転の瞬間中心とは反対側にある車輪アセンブリの調整可能な距離を長くするステップと、
を含む。
いる。長さ調整手段40は、中間長さH2に設定されている。
−車輪と、
−車両に取り付け可能な少なくとも1つの下方サスペンションリンクおよび上方取り付けジョイントと、
を含む車両用の車輪アセンブリであって、
前記車輪は、前記車両に取り付けられると、前記少なくとも1つの下方サスペンションリンクおよび前記上方取り付けジョイントによって位置が決まる旋回軸線周りに360°回転可能で、前記車両を操向することができ、
前記車輪と地面との間の接触点を通る垂直軸を含む垂直投影面への前記旋回軸線の投影は、前記垂直軸とのキャスタ角を規定し、
前記車輪アセンブリは、
−前記投影面の向きがいずれの向きであっても、前記キャスタ角を所定の範囲内に調整するように構成されたキャスタ調整手段を含み、
−前記調整されたキャスタ角に応じて、前記上方取り付けジョイントと、前記車輪と地面との間の前記接触点との間の距離を調整するように構成された長さ調整手段を含むことを特徴とする。
−旋回軸線を有し、
−キャスタ角を調整可能にし、
−上方取り付けジョイントと地面との間の距離を調整可能にし、
プロセスは、
−ステアリング角だけ各車輪をその旋回軸線周りに回転させることで、車両を所定の方向に操向するステップと、
−ステアリング角に応じて、各車輪アセンブリのキャスタ角を調整するステップと、
−調整可能な距離を変更することで、ステアリング角に応じてトラックを調整するステップと、
を含む。
Claims (13)
- −車輪(10)と、
−車両に取り付け可能な少なくとも1つの下方サスペンションリンク(20)および上方取り付けジョイント(30)と、
を含む車両用の車輪アセンブリであって、
前記車輪(10)は、前記車両に取り付けられると、前記少なくとも1つの下方サスペンションリンク(20)および前記上方取り付けジョイント(30)によって位置が決まる旋回軸線(90)周りに360°回転可能で、前記車両を操向することができ、
前記車輪(10)と地面(100)との間の接触点を通る垂直軸を含む垂直投影面への前記旋回軸線(90)の投影は、前記垂直軸とのキャスタ角を規定し、
前記車輪アセンブリは、
−前記投影面の向きがいずれの向きであっても、前記キャスタ角を所定の範囲内に調整するように構成されたキャスタ調整手段(37)を有し、
−前記調整されたキャスタ角に応じて、前記上方取り付け点(30)と、前記車輪(10)と地面(100)との間の前記接触点との間の距離を調整するように構成された長さ調整手段(40)を有する
ことを特徴とする車輪アセンブリ。 - 前記長さ調整手段(40)は、前記旋回軸線(90)周りの前記車輪(10)の回転に応じて前記距離を調整する、ことを特徴とする請求項1に記載の車輪アセンブリ。
- 前記車両アセンブリは、前記上方取り付けジョイント(30)と前記下方サスペンションリンク(20)との間に配置された緩衝手段(50)を有し、前記長さ調整手段(40)は、前記車輪(10)と前記下方サスペンションリンク(20)との間に配置される、ことを特徴とする請求項1または2に記載の車輪アセンブリ。
- 前記長さ調整手段(40)は電気的に駆動されることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車輪アセンブリ。
- 前記長さ調整手段(40)は空気圧により駆動されることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車輪アセンブリ。
- 前記長さ調整手段(40)は液圧により駆動されることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車輪アセンブリ。
- 請求項1から6のいずれか1項に記載の少なくとも1つの車輪アセンブリを含む車両であって、前記少なくとも1つの車輪アセンブリの前記車輪(10)は、前記車両の別の車輪とともにトラックを規定し、前記トラックは、前記キャスタ角に応じて、前記少なくとも1つの車輪アセンブリの前記調整可能な距離を調整することで調整される、ことを特徴とする車両。
- 前記車輪アセンブリの前記車輪(10)は、前記車両の長手方向位置を占有し、前記長手方向位置は、前記キャスタ角に応じて、前記少なくとも1つの車輪アセンブリの前記調整可能な距離を調整することで調整される、ことを特徴とする請求項7に記載の車両。
- トラックを規定する少なくとも2つの車輪(10)であって車輪アセンブリに属する車輪(10)を有する走行中の車両を安定化するプロセスであって、前記車輪アセンブリはそれぞれ、
−旋回軸線(90)を有し、
−キャスタ角を調整可能にし、
−上方取り付け点(30)と地面(100)との間の距離を調整可能にし、
前記プロセスは、
−ステアリング角だけ各車輪(10)をその旋回軸線周りに回転させることで、前記車両を所定の方向に操向するステップと、
−前記ステアリング角に応じて、各車輪アセンブリの前記キャスタ角を調整するステップと、
−前記調整可能な距離を変更することで、前記ステアリング角に応じて前記トラックを調整するステップと
を含むことを特徴とするプロセス。 - 前記ステアリング角に応じて、前記調整可能な距離を変更することで、前記少なくとも2つの車輪(10)の前記車両に対する前記長手方向位置を調整するステップを含む、ことを特徴とする請求項9に記載のプロセス。
- 前記車両の方向の変更により、前記少なくとも2つの車輪(10)に共通であり前記車両の片側に位置する回転の瞬間中心(C)が規定され、
前記トラックを調整するステップは、
−前記車両と前記回転の瞬間中心(C)との間にある前記車輪アセンブリの前記調整可能な距離を短くするステップと、
−前記車両に関する前記回転の瞬間中心(C)とは反対側にある前記車輪アセンブリの前記調整可能な距離を長くするステップと、
を含む、ことを特徴とする請求項9または10に記載のプロセス。 - 前記車両の速度を測定するステップを含み、前記トラックを調整するステップは、前記車両の速度に応じて実行される、ことを特徴とする請求項9から11のいずれか1項に記載のプロセス。
- 前記調整可能な距離を変更することで、水平面に対する車両シャーシの向きを調整するステップを含む、ことを特徴とする請求項9から12のいずれか1項に記載のプロセス。
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