DE102015210386A1

DE102015210386A1 - Steuervorrichtung

Info

Publication number: DE102015210386A1
Application number: DE102015210386.2A
Authority: DE
Inventors: Masakazu Kagawa
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-06-06
Filing date: 2015-06-05
Publication date: 2015-12-10
Also published as: JP2015230692A; JP6245083B2

Abstract

Eine Steuervorrichtung, die ein automatisch fahrendes Fahrzeug steuert, das automatisch entlang einer Route fährt, wird bereitgestellt. Die Vorrichtung beinhaltet einen Positionserlangungsabschnitt, der eine Position des automatisch fahrenden Fahrzeugs erlangt, einen Normalfahrzeug-in-Bereich-Bestimmungsabschnitt der Anwesenheit oder Abwesenheit eines normalen Fahrzeugs in einem ersten Bereich, der vor dem automatisch fahrenden Fahrzeug ist. und abhängig von der Position festgelegt wird, bestimmt und einen Fahrtinstruktionsübertragungsabschnitt, der eine Fahrtinstruktion zum Instruieren einer Fahrt zu einer Fahrtinstruktionsposition auf der Route und außer dem ersten Bereich an das automatisch fahrende Fahrzeug unter der Bedingung überträgt, dass kein normales Fahrzeug in dem ersten Bereich existiert.

Description

QUERVERWEIS AUF ZUGEHÖRIGE ANMELDUNG
Diese Anmeldung basiert auf und beansprucht die Priorität der am 6. Juni 2014 eingereichten früheren japanischen Patentanmeldung mit der Nummer 2014-117867 , auf deren Inhalt vollumfänglich Bezug genommen wird.
HINTERGRUND
(Technisches Gebiet)
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung.
(Stand der Technik)
In jüngsten Jahren haben automatisch fahrende Fahrzeug Aufmerksamkeit erregt. In der JP-A-2000-264207 wird ein System vorgeschlagen, das mit exklusiven Spuren für automatisch fahrende Fahrzeuge versehen ist.
Um automatisch fahrende Fahrzeuge in der Praxis zu verwenden, kann es erforderlich sein, dass mindestens ein Teil von Straßen zwischen automatisch fahrenden Fahrzeugen und normalen Fahrzeugen geteilt wird.
ÜBERBLICK
Eine Ausführungsform stellt eine Steuervorrichtung bereit, die Sicherheit verbessert, wenn eine Straße zwischen automatisch fahrenden Fahrzeugen und normalen Fahrzeugen geteilt wird.
Als ein Aspekt der Ausführungsform wird eine Steuervorrichtung bereitgestellt, die ein automatisch fahrendes Fahrzeug steuert, das automatisch entlang einer Route fährt. Die Vorrichtung beinhaltet: einen Positionserlangungsabschnitt, der eine Position des automatisch fahrenden Fahrzeugs erlangt; einen Normalfahrzeug-in-Bereich-Bestimmungsabschnitt, der Anwesenheit oder Abwesenheit eines normalen Fahrzeugs in einem ersten Bereich bestimmt, der vor dem automatisch fahrenden Fahrzeug ist und abhängig von der Position festgelegt wird; und einen Fahrtinstruktionsübertragungsabschnitt, der eine Fahrtinstruktion zum Instruieren einer Fahrt zu einer Fahrtinstruktionsposition auf der Route nahe dem ersten Bereich an das automatisch fahrende Fahrzeug unter der Bedingung überträgt, dass kein normales Fahrzeug in dem ersten Bereich existiert.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Es zeigen:
1 ein Blockschaltbild, das Konfigurationen einer Steuervorrichtung, eines automatisch fahrenden Fahrzeugs, einer Grenzüberwachungsvorrichtung, eines Einfahrtstors und eines Ausfahrtstors und von normalen Fahrzeugen darstellt;
2 ein erläuterndes Diagramm, das eine Route darstellt;
3 ein erläuterndes Diagramm, das eine Anordnung der Grenzüberwachungsvorrichtung, des Einfahrtstors und des Ausfahrtstors darstellt;
4 ein erläuterndes Diagramm, das Konfigurationen des Einfahrtstors und des Ausfahrtstors darstellt;
5 ein erläuterndes Diagramm, das eine Konfiguration der Grenzüberwachungsvorrichtung darstellt;
6 ein Ablaufdiagramm, das die gesamte Verarbeitung darstellt, die durch die Steuervorrichtung ausgeführt wird;
7 ein Ablaufdiagramm, das Steuerung eines automatisch fahrenden Fahrzeugs darstellt, die durch die Steuervorrichtung ausgeführt wird;
8 ein Ablaufdiagramm, das eine Einfahrttorsteuerung darstellt, die durch die Steuervorrichtung ausgeführt wird;
9 ein Ablaufdiagramm, das eine Ausfahrttorsteuerung darstellt, die durch die Steuervorrichtung ausgeführt wird;
10 ein Ablaufdiagramm, das eine Normalfahrzeugzustandsaktualisierungsverarbeitung darstellt, die durch die Steuervorrichtung ausgeführt wird;
11 ein Ablaufdiagramm, das eine Verarbeitung darstellt, die durch das Einfahrtstor ausgeführt wird;
12 ein Ablaufdiagramm, das eine Verarbeitung darstellt, die durch das Ausfahrtstor ausgeführt wird;
13 ein erläuterndes Diagramm, das einen Fall darstellt, in dem das normale Fahrzeug in einem Abschnitt existiert, oder das normale Fahrzeug in einem auf Einfahrt wartenden Zustand ist, in dem das normale Fahrzeug in der Nähe des Einfahrtstors wartet, das mit dem Abschnitt verbunden ist; und
14 ein erläuterndes Diagramm, das einen Fall darstellt, in dem das normale Fahrzeug in einem Abschnitt existiert oder das normale Fahrzeug existiert, dem es erlaubt ist, in den Abschnitt einzufahren.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Bezüglich der Zeichnungen werden nachfolgend Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben.
1. Konfiguration der Steuervorrichtung 1
Die Konfiguration der Steuervorrichtung 1 wird mit Bezug auf 1 erläutert. Die Steuervorrichtung 1 steuert ein automatisch fahrendes Fahrzeug 101, das automatisch entlang einer Route fährt. Die Steuervorrichtung 1 beinhaltet ein Steuerkommunikationsinstrument 3, einen Controller 5, eine Schnittstelle 7, eine Routen-DB (Datenbank) 9 und eine Fahrzeug-DB 11.
Das Steuerkommunikationsinstrument 3 führt Funkkommunikation mit dem automatisch fahrenden Fahrzeug 101 aus. Der Controller 5 ist ein bekannter Computer einschließlich einer CPU, eines RAM und eines ROM. Der Controller 5 steuert jeden Abschnitt der Steuervorrichtung 1 und führt später beschriebene Verarbeitungen unter Verwendung eines Informationsangebots aus, das unter Verwendung des Steuerkommunikationsinstruments 3 und der Schnittstelle 7 erlangt wird.
Die Schnittstelle 7 kommuniziert mit einer Grenzüberwachungsvorrichtung 103, einem Einfahrtstor 105 und einem Ausfahrtstor 107. Die Routen-DB 9 speichert mehrere Routen, entlang denen das automatisch fahrende Fahrzeug 101 automatisch fährt. Jede der Routen ist mit einer Identifikationsnummer gekennzeichnet. Die Fahrzeug-DB 11 speichert eine Reihe von Informationen über das automatisch fahrende Fahrzeug 101 und ein normales Fahrzeug 109A. Es ist zu beachten, dass das spezifische normale Fahrzeug 109A und ein nicht-spezifisches normales Fahrzeug 1098 keine Funktion zum automatischen Fahren haben, sondern durch Fahrer gefahren werden. Das spezifische normale Fahrzeug 109A beinhaltet ein Funkkommunikationsinstrument 111, das Funkkommunikation mit der Grenzüberwachungsvorrichtung 103, dem Einfahrtstor 105 und dem Ausfahrtstor 107 ausführen kann. Das nicht-spezifische normale Fahrzeug 109B beinhaltet kein derartiges Funkkommunikationsinstrument. Nachfolgend können das spezifische normale Fahrzeug 109A und das nicht-spezifische normale Fahrzeug 109B als normale Fahrzeuge 109 bezeichnet werden.
Es ist zu beachten, dass das Steuerkommunikationsinstrument 3 ein Beispiel eines Positionserlangungsmittels(-abschnitts) ist. Der Controller 5 ist ein Beispiel eines Normalfahrzeug-in-Bereich-A-Bestimmungsmittels(-abschnitts) eines Fahrtinstruktionsübertragungsmittels(-abschnitts) eines Stoppbedingungsbestimmungsmittel(-abschnitts) und eines Stoppinstruktionsübertragungsmittels(-abschnitts).
2. Konfiguration und Funktionen des automatisch fahrenden Fahrzeugs 101
Die Konfiguration und die Funktionen des automatisch fahrenden Fahrzeugs 101 werden mit Bezug auf 1 und 2 erläutert. Wie in 1 dargestellt ist, beinhaltet das automatisch fahrende Fahrzeug 101 eine Routen-DB 113, einen Peripherieüberwachungssensor 115, ein GPS 117, einen Geschwindigkeitssensor 119, ein Steuerkommunikationsinstrument 121 und einen Controller 123. Zusätzlich beinhaltet das automatisch fahrende Fahrzeug 101 ebenso unterschiedliche normale Konfigurationen eines Fahrzeugs.
Wie die Routen-DB 9 speichert die Routen-DB 113 mehrere Routen, entlang denen das automatisch fahrende Fahrzeug 101 automatisch fährt. Jede der Routen ist durch eine Identifikationsnummer gekennzeichnet. Die Routen, die in der Routen-DB 113 gespeichert sind, sind dieselben, wie die, die in der Routen-DB 9 gespeichert sind. Die Identifikationsnummern der Routen, die in der Routen-DB 113 gespeichert sind, sind ebenso dieselben, wie die der Routen, die in der Routen-DB 9 gespeichert sind.
Der Peripherieüberwachungssensor 115 ist ein bekannter Millimeterwellensensor und erfasst Objekte (andere Fahrzeuge, Fußgänger, Hindernisse und dergleichen), die um das automatisch fahrende Fahrzeug 101 herum existieren. Das GPS 117 erlangt Positionsinformationen des automatisch fahrenden Fahrzeugs 101. Der Geschwindigkeitssensor 119 erfasst Fahrzeuggeschwindigkeit des automatisch fahrenden Fahrzeugs 101. Das Steuerkommunikationsinstrument 141 führt Funkkommunikation mit dem Steuerkommunikationsinstrument 3 der Steuervorrichtung 1 aus.
Der Controller 123 ist ein bekannter Computer einschließlich einer CPU, eines RAM und eines ROM. Der Controller 123 steuert jeden Abschnitt des automatisch fahrenden Fahrzeugs 101 und führt automatisches Fahren wie nachfolgend beschrieben basierend auf von der Steuervorrichtung übertragenen Instruktionen aus.
Die Steuervorrichtung 1 überträgt die Nummer der zur automatischen Fahrt verwendeten Route und eine Fahrtinstruktion zum Fahren zur ersten Fahrtinstruktionsposition (instruierten Fahrposition) unter Verwendung des Steuerkommunikationsinstruments 3. Der Controller 123 empfängt die Nummer der Route, die zum automatischen Fahren verwendet wird, und die Fahrtinstruktion zum Fahren zur ersten Fahrtinstruktionsposition unter Verwendung des Steuerkommunikationsinstruments 121 zum Auslesen der Route, die die entsprechende Nummer hat, von der Routen-DB 113. Der Controller 123 startet automatisches Fahren zur ersten Fahrtinstruktionsposition entlang der ausgelesenen Route.
Wie in 2 dargestellt ist, ist eine Route 102a eine Ansammlung aufeinander folgender Fahrtpunkte der automatischen Fahrt von einem Startpunkt 203 zu einem Zielpunkt 205. Das automatisch fahrende Fahrzeug 101 führt automatisches Fahren entlang der Route 201 aus.
Ferner sind Fahrtinstruktionspositionen 207 auf der Route 201 und zwischen dem Startpunkt 203 und dem Zielpunkt 205. Die erste Fahrtinstruktionsposition ist in den Fahrtinstruktionspositionen 207 beinhaltet, und wird als Erstes dem Fahrzeug, nachdem das automatische Fahren startet, instruiert. Mit der Fahrtinstruktion wird das automatisch fahrende Fahrzeug 101 instruiert, zur Fahrtinstruktionsposition zu fahren, die durch die Fahrtinstruktion instruiert ist.
Empfängt das automatisch fahrende Fahrzeug 101 die Fahrtinstruktion zum Fahren zur ersten Fahrtinstruktionsposition 207, führt das automatisch fahrende Fahrzeug 101 automatisches Fahren zu ersten Fahrtinstruktionsposition 207 aus. Empfängt das automatisch fahrende Fahrzeug 101 keine Fahrtinstruktion zum Fahren zur zweiten Fahrtinstruktionsposition 207, bis das automatisch fahrende Fahrzeug 101 die erste Fahrtinstruktionsposition 207 erreicht, stoppt das automatisch fahrende Fahrzeug 101 an der ersten Fahrtinstruktionsposition 207 und erwartet eine nächste Fahrtinstruktion. Im Gegensatz dazu, wenn das automatisch fahrende Fahrzeug 101 die Fahrtinstruktion zum Fahren zur zweiten Fahrtinstruktionsposition 207 empfängt, bis das automatisch fahrende Fahrzeug 101 die erste Fahrtinstruktionsposition 207 erreicht, führt das automatisch fahrende Fahrzeug 101 automatisches Fahren zur zweiten Fahrtinstruktionsposition 207 aus, ohne an der ersten Fahrtinstruktionsposition 207 zu stoppen.
Ähnlich, wenn das automatisch fahrende Fahrzeug keine Fahrtinstruktion zum Fahren zur (n + 1)-ten (n ist eine natürliche Zahl) Fahrtinstruktionsposition 207 empfängt, bis das automatisch fahrende Fahrzeug 101 die n-te Fahrtinstruktionsposition 207 erreicht, stoppt das automatisch fahrende Fahrzeug 101 an der n-ten Fahrtinstruktionsposition 207 und erwartet eine nächste Fahrtinstruktion. Im Gegensatz dazu, wenn das automatisch fahrende Fahrzeug 101 die Fahrtinstruktion zum Fahren zur (n + 1)-ten Fahrtinstruktionsposition 207 empfängt, bis das automatisch fahrende Fahrzeug 101 die n-te Fahrtinstruktionsposition 207 erreicht, führt das automatisch fahrende Fahrzeug 101 automatisches Fahren zur (n + 1)-ten Fahrtinstruktionsposition 207 aus, ohne an der n-ten Fahrtinstruktionsposition 207 zu stoppen.
Wie vorstehend beschrieben ist, führt das automatisch fahrende Fahrzeug 101 automatisches Fahren aus, während es sequentiell Fahrtinstruktionen zum Fahren zur nächsten Fahrtinstruktionsposition 207 empfängt.
Zusätzlich überträgt die Steuervorrichtung 1 eine Stoppinstruktion unter Verwendung des Steuerkommunikationsinstruments 3. Ausgehend vom Empfang der Stoppinstruktion stoppt das automatisch fahrende Fahrzeug 101, sogar wenn die gegenwärtige Position in der Nähe der Fahrtinstruktionsposition ist.
Zusätzlich überträgt während des automatischen Fahrens das automatisch fahrende Fahrzeug 101 wiederholt Informationen (nachfolgend als Übertragungsinformationen eines automatisch fahrenden Fahrzeugs bezeichnet) einschließlich einer Position P, einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Fahrtrichtung und einer Fahrzeug-ID unter Verwendung des Steuerkommunikationsinstruments 121 bei vorbestimmten Intervallen (beispielsweise 0,1 bis nur 1 Sekunde). Die Steuervorrichtung 1 empfängt die Übertragungsinformationen über ein automatisch fahrendes Fahrzeug unter Verwendung des Steuerkommunikationsinstruments 3.
3. Konfiguration und Funktionen der Grenzüberwachungsvorrichtung 103
Die Konfiguration und die Funktionen der Grenzüberwachungsvorrichtung 103 werden mit Bezug auf 1, 3 und 5 beschrieben. Wie in 3 dargestellt ist, sind mehrere Grenzüberwachungsvorrichtungen 103 entlang einer Straße 209 und bei vorbestimmten Distanzen platziert. Die Route 201 durchläuft die Straße 209.
Es ist zu beachten, dass die Straße 209 eine Abschnitt 211 zwischen Grenzüberwachungsvorrichtungen 103 und anderen benachbarten Grenzüberwachungsvorrichtungen 103 aufweist. Das heißt, die Straße 209 ist in mehrere Abschnitte 211 unterteilt. Insbesondere ist gemäß der Position des automatisch fahrenden Fahrzeugs 101 zu der Zeit der Abschnitt 211, in dem das automatisch fahrende Fahrzeug 101 existiert, als ein Abschnitt 211P definiert. Ferner, wenn das automatisch fahrende Fahrzeug 101 entlang der Route 201 fährt, ist der Abschnitt, der um n-Abschnitte ausgehend vom Abschnitt 211P vorauseilt, als ein Abschnitt 211Nn (n ist eine natürliche Zahl) definiert. Beispielsweise ist der Abschnitt, der auf den Abschnitt 211P folgt, ein Abschnitt 211N1, der Abschnitt, der zwei Abschnitte ausgehend vom Abschnitt 211P vorauseilt ist (der Abschnitt zwei Abschnitte später als der Abschnitt 211P, der Abschnitt folgend auf den Abschnitt 211N1) ein Abschnitt 211N2 und der Abschnitt, der um drei Abschnitte ausgehend vom Abschnitt 211P vorauseilt (nachfolgend auf den Abschnitt 211N2) ist ein Abschnitt 211N3.
Wie in 1 und 5 dargestellt ist, beinhalten die Grenzüberwachungsvorrichtungen 103 einen Fahrzeugsensor 125, einen Funkkommunikationsempfänger 127 und einen Controller 129. Der Fahrzeugsensor 125 erfasst das normale Fahrzeug 109, das die Grenzüberwachungsvorrichtung 103 passiert und die Fahrtrichtung des normalen Fahrzeugs 109. Der Funkkommunikationsempfänger 127 empfängt Informationen über das spezifische normale Fahrzeug 109A (Positionsinformationen, Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrzeugrichtung, Fahrzeug-ID) vom Funkkommunikationsinstrument 111 des spezifischen normalen Fahrzeugs 109A. Nachfolgend werden Erfassungsergebnisse des Fahrzeugsensors 125 und die durch den Funkkommunikationsempfänger 127 empfangenen Informationen als Informationen über ein passierendes Fahrzeug definiert.
Da die Grenzüberwachungsvorrichtungen 103 auf der Grenze zwischen den benachbarten zwei Abschnitten 211 sind, drücken die Informationen über ein passierendes Fahrzeug eine Ausfahrt des normalen Fahrzeugs 109 von einem der zwei Abschnitte 211 und eine Einfahrt des normalen Fahrzeugs 109 in den anderen der zwei Abschnitte 211 aus.
Der Controller 129 ist ein bekannter Computer einschließlich einer CPU, eines RAM, und eines ROM. Der Controller 129 steuert jeden Abschnitt der Grenzüberwachungsvorrichtungen 103. Der Controller 129 erlangt die Informationen über Passieren des Fahrzeugs und überträgt die erlangten Informationen über ein Passieren des Fahrzeugs an die Steuervorrichtung 1.
4. Konfigurationen des Einfahrtstors 105 und des Ausfahrtstors 107.
Die Konfigurationen des Einfahrtstors 105 und des Ausfahrtstors 107 werden mit Bezug auf 1, 3 und 4 beschrieben. Wie in 3 dargestellt ist, sind das Einfahrtstor 105 und das Ausfahrtstor 107 durch eine Straße 213 bereitgestellt, die in die Straße 209 einmündet und nahe der Straße 209 ist. Die Straße 213 ist eine Zufahrtsstraße zur Straße 209.
Das Einfahrtstor 105 unterbindet das Einfahren des normalen Fahrzeugs 109 ausgehend von der Straße 213 in die Straße 209 basierend auf einer Anweisung von der Steuervorrichtung 1 und überträgt die Informationen über das normale Fahrzeug 109, das das Einfahrtstor 105 erreicht hat, und über das normale Fahrzeug 109, das das Einfahrtstor 105 passiert hat, an die Steuervorrichtung 1.
Um die vorstehenden Funktionen zu erreichen, wie in 1 und 4 dargestellt ist, beinhaltet das Einfahrtstor 105 einen Funkkommunikationsempfänger 131, einen Fahrzeugsensor 133, einen Indikator 135, einen Controller 137 und ein Schrankentor 139.
Der Funkkommunikationsempfänger 131 empfängt Informationen über das spezifische normale Fahrzeug 109A (Positionsinformationen, Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrtrichtung, Fahrzeug-ID) von dem Funkkommunikationsinstrument 111 des spezifischen normalen Fahrzeugs 109A, das sich dem Einfahrtstor 105 genähert hat.
Der Fahrzeugsensor 133 erfasst das normale Fahrzeug 109, das sich dem Einfahrtstor 105 nähert. Der Indikator 135 ist durch eine Flüssigkristallanzeige konfiguriert und kann Bilder anzeigen. Der Controller 137 ist ein bekannter Computer einschließlich einer CPU, eines RAM und eines ROM. Der Controller 137 steuert jeden Abschnitt des Einfahrtstors 105, um später beschriebene Verarbeitungen auszuführen.
Das Schrankentor 139 schließt die Straße 213 oder öffnet die Straße 213 gemäß einer Anweisung des Controllers 137.
Das Ausfahrtstor 107 unterbindet eine Ausfahrt des normalen Fahrzeugs 109 von der Straße 209 in die Straße 213 basierend auf einer Anweisung der Steuervorrichtung 1 und überträgt die Informationen über das normale Fahrzeug 109, das das Ausfahrtstor 107 erreicht hat und über das normale Fahrzeug 109, das das Ausfahrtstor 107 passiert hat, an die Steuervorrichtung 1.
Das Ausfahrtstor 107 hat eine Konfiguration ähnlich zu der des Einfahrtstors 105, um die vorstehenden Funktionen zu erreichen. Spezifische Verarbeitungen, die durch das Einfahrtstor 105 und das Ausfahrtstor 107 ausgeführt werden, werden später beschrieben.
5. Durch Steuervorrichtung 1 ausgeführte Verarbeitung
sDie Verarbeitung, die wiederholt durch die Steuervorrichtung 1 (insbesondere den Controller 5) bei vorbestimmten Intervallen ausgeführt wird, ist mit Bezug auf 6 bis 10 beschrieben.
In Schritt 1 in 6 wird Steuerung eines automatisch fahrenden Fahrzeugs ausgeführt. Die Steuerung eines automatisch fahrenden Fahrzeugs wird im Detail mit Bezug auf 7 erläutert. In Schritt 11 in 7 enthält der Controller 5 Übertragungsinformationen eines automatisch fahrenden Fahrzeugs, die von dem automatisch fahrenden Fahrzeug 101 übertragen werden, unter Verwendung des Steuerkommunikationsinstruments 3 und erlangt eine Position des automatisch fahrenden Fahrzeugs 101, die in den Übertragungsinformationen eines automatisch fahrenden Fahrzeugs beinhaltet ist.
In Schritt 12 spezifiziert der Controller 5 als Erstes den Abschnitt 211P, in dem das automatisch fahrende Fahrzeug 101 zu dieser Zeit existiert, den Abschnitt 200N1 nach dem Abschnitt bzw. folgend auf den Abschnitt 211P, den Abschnitt 211N2, der um zwei Abschnitte ausgehend vom Abschnitt 211P vorauseilt und den Abschnitt 211N3, der dem Abschnitt 211P um drei Abschnitte (vergleiche 3) vorauseilt in der Straße, auf der das automatisch fahrende Fahrzeug 101 automatisch fährt, basierend auf der Position P, die bei Schritt 11 erlangt wird.
Als Nächstes bestimmt der Controller 5, ob oder nicht das normale Fahrzeug 109 in dem Abschnitt 211P oder dem Abschnitt 211N1 existiert. Diese Entscheidung wird basierend auf der Bedingung normaler Fahrzeuge getroffen, die in einer späteren Normalfahrzeugbedingungsaktualisierungsverarbeitung aktualisiert wird.
Existiert kein normales Fahrzeug 109 in dem Abschnitt 211P und dem Abschnitt 211N1, fährt die Verarbeitung mit Schritt 13 fort. Existiert das normale Fahrzeug 109 in dem Abschnitt 211P oder dem Abschnitt 211N1, fährt die Verarbeitung mit Schritt 19 fort.
Bei Schritt 13 entscheidet der Controller 5, ob oder nicht irgendein normales Fahrzeug 109 existiert, dem es erlaubt wurde, in den Abschnitt 211P oder den Abschnitt 211N1 einzufahren. Diese Entscheidung wird basierend auf dem Zustand normaler Fahrzeuge getroffen, die in der später beschriebenen Normalfahrzeugzustandsaktualisierungsverarbeitung aktualisiert werden. Existiert kein normales Fahrzeug 109, dem es erlaubt wurde, in den Abschnitt 211P oder den Abschnitt 211N1 einzufahren, fährt die Verarbeitung mit Schritt 14 fort. Existiert das normale Fahrzeug 109, dem es erlaubt wurde, in den Abschnitt 211P oder den Abschnitt 211N1 einzufahren, fährt die Verarbeitung mit Schritt 19 fort.
Bei Schritt 14 entscheidet der Controller 5, ob oder nicht die Distanz zwischen der bei Schritt 11 erlangten Position P und der aktualisierten Fahrtinstruktionsposition innerhalb einer vorbestimmten Distanz ist. Ist die Distanz innerhalb der vorbestimmten Distanz, fährt die Verarbeitung mit Schritt 15 fort. Ist die Distanz nicht innerhalb der vorbestimmten Distanz, endet die Verarbeitung.
Bei Schritt 15 entscheidet der Controller 5, ob oder nicht das normale Fahrzeug 109 in dem Abschnitt 211N2 existiert. Diese Entscheidung wird basierend auf dem Zustand normaler Fahrzeuge, der in der später beschriebenen Normalfahrzeugzustandsaktualisierungsverarbeitung aktualisiert wird. Existiert kein normales Fahrzeug 109 in dem Abschnitt 211N2, fährt die Verarbeitung mit Schritt 16 fort. Existiert das normale Fahrzeug in dem Abschnitt 211N2, fährt die Verarbeitung mit Schritt 18 fort.
Bei Schritt 16 entscheidet der Controller 5, ob oder nicht das normale Fahrzeug existiert, das am Einfahrtstor 105, das mit dem Abschnitt 211N2 verbunden ist, wartet (Einfahrtswartezustand). Diese Entscheidung wird basierend auf dem Zustand normaler Fahrzeuge getroffen, der in der später beschriebenen Normalfahrzeugzustandsaktualisierungsverarbeitung aktualisiert wird. Existiert kein normales Fahrzeug 109, das am Einfahrtstor 105, das mit dem Abschnitt 211N2 verbunden ist, wartet, fährt die Verarbeitung mit Schritt 17 fort. Existiert das normale Fahrzeug 109, das am Einfahrtstor 105 wartet, das mit dem Abschnitt 211N2 verbunden ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt 18 fort.
Bei Schritt 17 überträgt der Controller eine Fahrtinstruktion zum Instruieren einer Fahrt zur Fahrtinstruktionsposition knapp vor (das heißt in der Nähe von) dem Abschnitt 211N2.
Wird bei Schritt 15 oder 16 die positive Entscheidung getroffen, fährt die Verarbeitung mit Schritt 18 fort, bei dem der Controller 5 eine Fahrtinstruktion zum Instruieren der Fahrt zur Fahrtinstruktionsposition knapp vor (das heißt, in der Nähe von) dem Abschnitt 211N1 überträgt.
Wird bei Schritt 12 oder 13 positiv entschieden, fährt die Verarbeitung mit Schritt 19 fort, bei dem der Controller 5 eine Stoppinstruktion überträgt. Es ist zu beachten, dass das automatisch fahrende Fahrzeug 101, das die Stoppinstruktion empfangen hat, an diesem Ort stoppt.
Gemäß 6 in Schritt 2 führt der Controller 5 Einfahrtstorsteuerung aus. Die Einfahrtstorsteuerung wird im Detail mit Bezug auf 8 erläutert. In Schritt 21 entschied der Controller 5, ob oder nicht der Controller 5 Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug von dem Einfahrtstor 105 empfangen hat. Es ist zu beachten, dass die Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug von dem Einfahrtstor 105 übertragen werden, wenn das normale Fahrzeug 109 in der Nähe des Einfahrtstors 105 existiert. Werden die Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug empfangen, fährt die Verarbeitung mit Schritt 22 fort. Werden die Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug nicht empfangen, endet die Verarbeitung.
Bei Schritt 22 entscheidet der Controller 5, ob oder nicht die Fahrzeug-ID, die in den Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug beinhaltet ist, für die bei Schritt 21 entschieden wurde, dass sie empfangen wurden, ein für die Registrierung erlaubtes Fahrzeug identifiziert. Das heißt, der Controller 5 vergleicht die Fahrzeug-ID, die in den Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug beinhaltet ist, mit jeder der Fahrzeug-IDs der zur Registrierung erlaubten Fahrzeuge (registrierte erlaubte Fahrzeuge), die in der Fahrzeug-DB 11 gespeichert sind. Stimmen die Fahrzeug-IDs überein, wird entschieden, dass die Fahrzeug-ID, die in Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug beinhaltet ist, die Fahrzeug-ID eines zur Registrierung erlaubten Fahrzeugs ist und die Verarbeitung fährt mit Schritt 23 fort. Stimmen die Fahrzeug-IDs nicht miteinander überein, wird für die in den Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug beinhaltete Fahrzeug-ID bestimmt, dass sie nicht die Fahrzeug-ID eines zur Registrierung erlaubten Fahrzeugs ist und die Verarbeitung fährt mit Schritt 28 fort.
Bei Schritt 23 entscheidet der Controller 5, ob oder nicht die in den Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug beinhaltete ID, für die bei Schritt 21 entschieden wird, dass sie empfangen wurde, ein Prioritätsfahrzeug (wie beispielsweise ein Rettungsfahrzeug) identifiziert. Das heißt, der Controller 5 vergleicht die in den Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug beinhaltete Fahrzeug-ID mit jeder der Fahrzeug-IDs von Prioritätsfahrzeugen, die in der Fahrzeug-DB 11 gespeichert sind. Stimmen die Fahrzeug-IDs miteinander überein, wird für die Fahrzeug-ID, die in den Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug beinhaltet ist, entschieden, dass sie die Fahrzeug-ID des Prioritätsfahrzeugs ist und die Verarbeitung fährt mit Schritt 24 fort. Stimmen die Fahrzeug-IDs nicht überein, wird für die Fahrzeug-ID, die in den Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug beinhaltet ist, entschieden, dass sie nicht die Fahrzeug-ID des Prioritätsfahrzeugs ist und die Verarbeitung fährt mit Schritt 25 fort.
Bei Schritt 24 überträgt der Controller 5 eine Stoppinstruktion an das automatisch fahrende Fahrzeug, das in der Nähe des Prioritätsfahrzeugs fährt.
Bei Schritt 25 entscheidet der Controller 5, ob oder nicht das automatisch fahrende Fahrzeug 101 existiert, das nahe des zur Registrierung erlaubten Fahrzeugs fährt. Existiert kein automatisch fahrendes Fahrzeug 101, das nahe des zur Registrierung erlaubten Fahrzeugs fährt, fährt die Verarbeitung mit Schritt 26 fort, bei dem der Controller 5 eine Einfahrtserlaubnisinstruktion an das Einfahrtstor 105 überträgt. Existiert das automatisch fahrende Fahrzeug 101, das nahe des zur Registrierung erlaubten Fahrzeugs fährt, fährt die Verarbeitung mit Schritt 27 fort, bei dem der Controller 5 eine Warteinstruktion an das Einfahrtstor 105 überträgt.
Wird bei Schritt 22 eine negative Entscheidung getroffen, fährt die Verarbeitung mit Schritt 28 fort, bei dem der Controller 5 eine Einfahrtsverbotinstruktion an das Einfahrtstor 105 überträgt.
Gemäß 6 bei Schritt 3 führt der Controller 5 Ausfahrtstorsteuerung durch. Die Ausfahrtstorsteuerung wird im Detail mit Bezug auf 9 erläutert. Bei Schritt 31 entschied der Controller 5, ob oder nicht der Controller 5 Informationen über ein auf Ausfahrt wartendes Fahrzeug von dem Ausfahrtstor 107 empfangen hat. Es ist zu beachten, dass die Informationen über ein auf Ausfahrt wartendes Fahrzeug von dem Ausfahrtstor 107 übertragen werden, wenn das normale Fahrzeug 109 in der Nähe des Ausfahrtstors 107 existiert, wie später beschrieben wird. Werden die Ausfahrtwartefahrzeuginformationen empfangen, fährt die Verarbeitung mit Schritt 32 fort. Werden die Informationen über ein auf Ausfahrt wartendes Fahrzeug nicht empfangen, endet die Verarbeitung.
Bei Schritt 32 entscheidet der Controller, ob oder nicht die in den Informationen über ein auf Ausfahrt wartendes Fahrzeug beinhaltete Fahrzeug-ID, für die bei Schritt 31 entschieden wurde, dass sie empfangen wurde, ein zur Registrierung erlaubtes Fahrzeug identifiziert. Das heißt, der Controller 5 vergleicht die in den Informationen über ein auf Ausfahrt wartendes Fahrzeug beinhaltete Fahrzeug-ID mit jeder der Fahrzeug-IDs der zur Registrierung erlaubten Fahrzeuge, die in der Fahrzeug-DB 11 gespeichert sind. Stimmen die Fahrzeug-IDs überein, wird für die Fahrzeug-ID, die in den Informationen über ein auf Ausfahrt wartendes Fahrzeug beinhaltet ist, entschieden, dass sie die Fahrzeug-ID eines zur Registrierung erlaubten Fahrzeugs ist und die Verarbeitung fährt mit Schritt 33 fort. Stimmen die Fahrzeug-IDs nicht überein, wird für die Fahrzeug-ID, die in den Informationen über ein auf Ausfahrt wartendes Fahrzeug beinhaltet ist, entschieden, dass sie nicht die Fahrzeug-ID eines zur Registrierung erlaubten Fahrzeugs ist und die Verarbeitung fährt mit Schritt 35 fort.
Bei Schritt 33 entscheidet der Controller, ob oder nicht ein weiteres Fahrzeug existiert, das in eine Straße 213 folgend auf das Ausfahrtstor 107 einfährt. Existiert ein derartiges Fahrzeug nicht, fährt die Verarbeitung mit Schritt 34 fort, bei dem der Controller 5 eine Ausfahrtserlaubnisinstruktion an das Ausfahrtstor 107 überträgt. Existiert ein derartiges Fahrzeug, fährt die Verarbeitung mit Schritt 35 fort, bei dem der Controller 5 eine Warteinstruktion an das Ausfahrtstor 107 überträgt.
Gemäß 6 bzw. bei Schritt 4 führt der Controller 5 die Normalfahrzeugzustandsaktualisierungsverarbeitung aus. Die Normalfahrzeugzustandsaktualisierungsverarbeitung wird im Detail mit Bezug auf 10 erläutert.
Bei Schritt 41 empfängt der Controller 5 Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug von jedem Einfahrtstor 105.
Bei Schritt 42 empfängt der Controller 5 eine Fahrzeugeinfahrtsvervollständigungsunterrichtung von jedem Einfahrtstor 105. Es ist zu beachten, dass wenn ein normales Fahrzeug ein Einfahrtstor 105 passiert hat, das Ausfahrtstor 105 die Fahrzeugeinfahrtsvervollständigungsunterrichtung zur Steuervorrichtung 1 überträgt, wie später beschrieben wird.
Bei Schritt 43 empfängt der Controller 5 eine Fahrzeugausfahrtsvervollständigungsunterrichtung von jedem Ausfahrtstor 107. Es ist zu beachten, dass wenn ein normales Fahrzeug ein Ausfahrtstor 107 passiert hat, das Ausfahrtstor 107 die Fahrzeugausfahrtsvervollständigungsunterrichtung hin zur Steuervorrichtung 1 überträgt, wie später beschrieben wird.
Bei Schritt 44 empfängt der Controller 5 Informationen über ein passierendes Fahrzeug von jeder Grenzüberwachungsvorrichtung 103.
Bei Schritt 45 berechnet der Controller 5 die Zahl der normalen Fahrzeuge 109, die in dem Abschnitt 211P zu der Zeit existieren, durch die folgende Gleichung (1). X = X' + α – β + γ – δ (1)
Dann aktualisiert der Controller 5 die Zahl X. Hierbei ist X' die Zahl X, die erlangt wird, wenn Schritt 45 vorhergehend ausgeführt wurde. Zusätzlich ist α die Zahl der normalen Fahrzeuge 109, die neu in den Abschnitt 211P durch das Einfahrtstor 105 eingefahren sind, wobei jedes der normalen Fahrzeuge 109 durch die Fahrzeugeinfahrtsvervollständigungsunterrichtung identifiziert wird, die bei Schritt 42 empfangen wird. Zusätzlich ist β die Zahl der normalen Fahrzeuge 109, die neu aus dem Abschnitt 211P durch das Ausfahrtstor 107 ausgefahren sind, wobei jedes der normalen Fahrzeuge 109 durch die Fahrzeugausfahrtsvervollständigungsunterrichtung identifiziert wird, die bei Schritt 43 empfangen wird. Zusätzlich ist δ die Zahl der normalen Fahrzeuge, die neu in den Abschnitt 211P durch die Grenzüberwachungsvorrichtung 103 eingefahren sind, wobei jedes der normalen Fahrzeuge 109 durch die Informationen über ein Passieren des Fahrzeugs identifiziert wird, die bei Schritt 44 empfangen wird. Zusätzlich ist γ die Zahl der normalen Fahrzeuge 109, die neu von dem Abschnitt 211P durch die Grenzüberwachungsvorrichtung 103 ausgefahren sind, wobei jedes der normalen Fahrzeug 109 durch die Informationen über ein Passieren des Fahrzeugs identifiziert wird, die bei Schritt 44 empfangen werden.
Ähnlich wird hinsichtlich des Abschnitts 211N1 und des Abschnitts N2 die Zahl der normalen Fahrzeuge 109, die darin zu dieser Zeit existieren, berechnet und aktualisiert.
Zusätzlich entscheidet hinsichtlich jedes Einfahrtstors 105 der Controller die Anwesenheit oder Abwesenheit eines normalen Fahrzeugs 109 in einem auf Einfahrt wartenden Zustand basierend auf den Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug, die bei Schritt 41 empfangen werden und speichert das Ergebnis der Entscheidung. Zusätzlich entscheidet der Controller 5, ob das normale Fahrzeug 109 in einem auf Einfahrt wartenden Zustand ein zur Registrierung erlaubtes Fahrzeug oder ein Prioritätsfahrzeug ist und speichert das Ergebnis der Entscheidung.
Es ist zu beachten, dass die Zahl der normalen Fahrzeuge 109, die in dem Abschnitt 211P oder dem Abschnitt 211N1 existieren, die wie vorstehend beschrieben aktualisiert wird, bei Schritt 12 verwendet wird. Die Anwesenheit oder Abwesenheit des normalen Fahrzeugs in einem Wartezustand in dem Einfahrtstor 105, das mit dem Abschnitt 211P oder dem Abschnitt 211N1 m verbunden ist, und das Ergebnis der Entscheidung bezüglich dessen, ob oder nicht das normale Fahrzeug ein zur Registrierung erlaubtes Fahrzeug ist, werden bei Schritt 13 verwendet.
Ferner wird die Zahl der normalen Fahrzeuge 109, die in dem Abschnitt 211N2 existieren, die wie vorstehend beschrieben aktualisiert wird, bei Schritt 15 verwendet. Die Anwesenheit oder Abwesenheit des normalen Fahrzeugs 109 in einem auf Einfahrt wartenden Zustand in dem Einfahrtstor 105, das mit dem Abschnitt 211N2 verbunden ist, wird bei Schritt 16 verwendet.
6. Verarbeitung, die durch das Einfahrtstor 105 ausgeführt wird.
Die Verarbeitung, die durch das Einfahrtstor 105 ausgeführt wird (insbesondere den Controller 137), wird mit Bezug auf 11 beschrieben. Bei Schritt 51 entscheidet der Controller 137, ob oder nicht ein normales Fahrzeug 109, das in der Nähe des Einfahrtstors 105 wartet (auf Einfahrt wartenden Zustand), existiert. Insbesondere, wenn das normale Fahrzeug 109 durch den Fahrzeugsensor 133 erfasst wird, entscheidet der Controller 137, dass das normale Fahrzeug 109 existiert, das in der Nähe des Einfahrtstors 105 wartet. Wird das normale Fahrzeug 109 nicht durch den Fahrzeugsensor 133 erfasst, entscheidet der Controller 137, dass kein normales Fahrzeug 109 existiert, das in der Nähe des Einfahrtstors 105 wartet.
Ferner, wenn eines oder mehr spezifische normale Fahrzeuge 109A durch den Fahrzeugsensor 133 erfasst werden, empfängt der Controller 137 Informationen über die spezifischen normalen Fahrzeuge 109A (Positionsinformationen, Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrtrichtung, Fahrzeug-ID) von dem einen oder den mehreren spezifischen normalen Fahrzeugen 109A unter Verwendung des Funkkommunikationsempfängers 131. Dann vergleicht der Controller 137 die in den Informationen über die spezifischen normalen Fahrzeuge 109A beinhalteten Positionsinformationen mit der erfassbaren Position des Fahrzeugsensors 133 und entscheidet, dass das spezifische normale Fahrzeug 109A, das die Positionsinformationen übertragen hat, die mit der erfassbareren Position übereinstimmen, in einem auf Einfahrt wartenden Zustand ist.
Existiert das normale Fahrzeug 109A in einem auf Einfahrt wartenden Zustand, fährt die Verarbeitung mit Schritt 52 fort. Wenn kein normales Fahrzeug 109A in einem auf Einfahrt wartenden Zustand existiert, fährt die Verarbeitung mit Schritt 57 fort, in dem der Controller 137 das Schrankentor 139 schließt und nichts auf dem Indikator 135 anzeigt.
Bei Schritt 52 überträgt der Controller 137 Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug an die Steuervorrichtung 1.
Bei Schritt 53 entscheidet der Controller 137, ob oder nicht der Controller 137 irgendeine Instruktion von der Steuervorrichtung 1 empfangen hat. Diese Instruktion ist irgendeine einer Einfahrtserlaubnisinstruktion (vergleiche Schritt 26), einer Warteinstruktion (vergleiche Schritt 27) und eine Einfahrtsverbotsinstruktion (vergleiche Schritt 28). Hat der Controller 137 irgendeine der Instruktionen empfangen, fährt die Verarbeitung mit Schritt 54 fort. Hat die Steuervorrichtung 1 keine der Instruktionen empfangen, fährt die Verarbeitung mit Schritt 58 fort, bei dem der Controller 137 das Schrankentor 139 schließt und auf dem Indikator „In Bearbeitung” anzeigt.
Bei Schritt 54 entscheidet der Controller 137, ob oder nicht der Controller 137 eine Einfahrtsverbotsinstruktion von der Steuervorrichtung 1 empfangen hat. Hat der Controller 137 keine Einfahrtsverbotsinstruktion empfangen, fährt die Verarbeitung mit Schritt 55 fort. Hat der Controller 137 eine Einfahrtsverbotsinstruktion empfangen, fährt die Verarbeitung mit Schritt 59 fort, bei dem der Controller 137 das Schrankentor 139 schließt und „Einfahrt nicht erlaubt” auf dem Indikator 135 anzeigt.
Bei Schritt 55 entscheidet der Controller 137, ob oder nicht der Controller 137 eine Warteinstruktion von der Steuervorrichtung 1 empfangen hat. Hat der Controller 137 eine Warteinstruktion empfangen, fährt die Verarbeitung mit Schritt 56 fort. Hat der Controller 137 eine Warteinstruktion empfangen, fährt die Verarbeitung mit Schritt 60 fort, indem der Controller 137 das Schrankentor 139 schließt und „Warten” auf den Indikator 135 anzeigt.
Bei Schritt 56 entscheidet der Controller 137, ob oder nicht der Controller 137 eine Einfahrtserlaubnisinstruktion von der Steuervorrichtung 1 empfangen hat. Hat die Steuervorrichtung 1 keine Einfahrtserlaubnisinstruktion empfangen, endet die Verarbeitung. Hat die Steuervorrichtung 1 eine Einfahrtserlaubnisinstruktion empfangen, fährt die Verarbeitung mit Schritt 61 fort, bei dem der Controller 137 das Schrankentor 139 öffnet und „Einfahrt erlaubt” auf dem Indikator 135 anzeigt.
Als Nächstes entscheidet der Controller 137 bei Schritt 62, ob das normale Fahrzeug 109 das Einfahrtstor 105 passiert hat und komplett in die Straße 209 eingefahren ist. Insbesondere, wenn der Fahrzeugsensor 133 das normale Fahrzeug 109 nicht erfasst, entscheidet der Controller 137, dass das normale Fahrzeug 109 komplett in die Straße 209 eingefahren ist. Erfasst der Fahrzeugsensor 133 immer noch das normale Fahrzeug 109, entscheidet der Controller 137, dass das normale Fahrzeug 109 nicht komplett in die Straße 209 eingefahren ist. Ist das normale Fahrzeug 109 komplett in die Straße 209 eingefahren, fährt die Verarbeitung mit Schritt 63 fort. Ist das normale Fahrzeug 109 nicht komplett in die Straße 209 eingefahren, endet die Verarbeitung.
Bei Schritt 63 überträgt der Controller 137 eine Fahrzeugeinfahrtsvervollständigungsunterrichtung an die Steuervorrichtung 1.
7. Durch das Ausfahrtstor 107 ausgeführte Verarbeitung
Die Verarbeitung, die durch das Ausfahrtstor 107 (insbesondere durch den Controller 137) ausgeführt wird, wird mit Bezug auf 12 erläutert. Bei Schritt 71 entscheidet der Controller 137, ob oder nicht das normale Fahrzeug 109 existiert, das in der Nähe des Ausfahrtstors 107 wartet (Ausfahrtswartezustand). Insbesondere, wenn das normale Fahrzeug 109 durch den Fahrzeugsensor 133 erfasst wird, entscheidet der Controller 137, dass das normale Fahrzeug 109 existiert, dass in der Nähe des Ausfahrtstors 107 wartet. Wird das normale Fahrzeug 109 nicht durch den Fahrzeugsensor 133 erfasst, entscheidet der Controller 137, dass kein normales Fahrzeug 109 existiert, das in der Nähe des Ausfahrtstors 107 existiert.
Ferner, wenn eines oder mehrere spezifische normale Fahrzeuge 109 durch den Fahrzeugsensor 133 erfasst werden, empfängt der Controller 137 Informationen über die spezifischen normalen Fahrzeuge 109A (Positionsinformationen, Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrtrichtung, Fahrzeug-ID) von dem einen oder den mehreren spezifischen normalen Fahrzeugen 109A unter Verwendung des Funkkommunikationsempfängers 131. Dann vergleicht der Controller 137 die Positionsinformationen, die in den Informationen über die spezifischen normalen Fahrzeuge 109A beinhaltet sind, mit der erfassbaren Position des Fahrzeugsensors 133 und entscheidet, dass das spezifische normale Fahrzeug 109A, das die Positionsinformationen übertragen hat, die mit der erfassbaren Position übereinstimmen, in einem Ausfahrtswartezustand ist.
Existiert das normale Fahrzeug 109A in einem Ausfahrtswartezustand, fährt die Verarbeitung mit Schritt 72 fort. Existiert kein normales Fahrzeug 109A mit einer Ausfahrtswartebedingung bzw. in einem Ausfahrtswartezustand, fährt die Verarbeitung mit Schritt 67 fort, bei dem der Controller 137 das Schrankentor 139 schließt und nichts auf dem Indikator 135 anzeigt.
Bei Schritt 72 überträgt der Controller 137 Informationen über ein auf Ausfahrt wartendes Fahrzeug an die Steuervorrichtung 1.
Bei Schritt 73 entscheidet der Controller 137, ob oder nicht der Controller 137 irgendeine Instruktion von der Steuervorrichtung 1 empfangen hat. Diese Instruktion ist eine Ausfahrtserlaubnisinstruktion (vergleiche Schritt 34) oder eine Warteinstruktion (vergleiche Schritt 35). Hat der Controller 137 irgendeine der Instruktionen empfangen, fährt die Verarbeitung mit Schritt 74 fort. Hat die Steuervorrichtung 1 keine der Instruktionen empfangen, fährt die Verarbeitung mit Schritt 77 fort, indem der Controller 137 das Schrankentor 139 schließt und „In Bearbeitung” auf dem Indikator 135 anzeigt.
Bei Schritt 74 entscheidet der Controller 137, ob oder nicht der Controller 137 eine Warteinstruktion von der Steuervorrichtung 1 empfangen hat. Hat der Controller 137 keine Warteinstruktion empfangen, fährt die Verarbeitung mit Schritt 75 fort. Hat der Controller 137 eine Warteinstruktion empfangen, fährt die Verarbeitung mit Schritt 78 fort, bei dem der Controller 137 das Schrankentor 139 schließt und „Warten” auf dem Indikator 135 anzeigt.
Bei Schritt 75 entscheidet der Controller 137, ob oder nicht der Controller 137 eine Ausfahrtserlaubnisinstruktion von der Steuervorrichtung 1 empfangen hat. Hat der Controller 137 keine Ausfahrtserlaubnisinstruktion empfangen, endet die Verarbeitung. Hat der Controller 137 eine Ausfahrtserlaubnisinstruktion empfangen, fährt die Verarbeitung mit Schritt 79 fort, indem der Controller 137 das Schrankentor 139 schließt und „Ausfahrt erlaubt” auf dem Indikator 135 anzeigt.
Als Nächstes entscheidet der Controller 137 bei Schritt 80, ob das normale Fahrzeug 109 das Ausfahrtstor 107 passiert hat und komplett von der Straße 209 ausgefahren ist. Insbesondere, wenn der Fahrzeugsensor 133 das normale Fahrzeug 109 nicht erfasst, entscheidet der Controller 137, dass das normale Fahrzeug 109 komplett von der Straße 209 ausgefahren ist. Erfasst der Fahrzeugsensor 133 immer noch das normale Fahrzeug 109, entscheidet der Controller 137, dass das normale Fahrzeug 109 nicht komplett von der Straße 209 ausgefahren ist. Ist das normale Fahrzeug 109 komplett von der Straße 209 ausgefahren, fährt die Verarbeitung mit Schritt 81 fort. Ist das normale Fahrzeug 109 nicht komplett von der Straße 209 ausgefahren, endet die Verarbeitung.
Bei Schritt 81 überträgt der Controller 137 eine Fahrzeugausfahrtsvervollständigungsunterrichtung an die Steuervorrichtung 1.
8. Vorteile, die durch die Steuervorrichtung 1 bereitgestellt werden

(1) Die Steuervorrichtung 1 erlangt die Position P des automatisch fahrenden Fahrzeugs 101. Dann entscheidet die Steuervorrichtung 1 über die Anwesenheit oder Abwesenheit des normalen Fahrzeugs 109 in dem Abschnitt 211N2, der gemäß der Position P festgelegt wird, und über die Anwesenheit oder Abwesenheit des normalen Fahrzeugs 109, das in einem auf Einfahrt wartenden Zustand in der Nähe des Einfahrtstors 105 ist, das mit dem Abschnitt 211N2 verbunden ist (vergleiche die Schritte 15 und 16).

Als Nächstes überträgt unter der Bedingung, dass kein normales Fahrzeug 109 in dem Abschnitt 211N2 existiert und kein normales Fahrzeug 109 existiert, das in einem auf Einfahrt wartenden Zustand in der Nähe des Einfahrtstors 105 ist, das mit dem Abschnitt 211N2 verbunden ist, die Steuervorrichtung 1 eine Fahrtinstruktion zum Fahren zur Fahrtinstruktionsposition 207 auf der Route 201 knapp vor dem Abschnitt 211N2 an das automatisch fahrende Fahrzeug 101 (vergleiche Schritt 17).
Beispielsweise, wie in 13 dargestellt ist, wenn das normale Fahrzeug 109 in dem Abschnitt 211N2 existiert oder das normale Fahrzeug 109 existiert, das in einem auf Einfahrt wartenden Zustand in der Nähe des Einfahrtstors 105 ist, das mit dem Abschnitt 211N2 verbunden ist, überträgt die Steuervorrichtung 1 keine Fahrtinstruktion zum Fahren zur Fahrtinstruktionsposition 207 auf der Route 201 knapp vor dem Abschnitt 211N2, sondern überträgt eine Fahrtinstruktion zum Fahren zur Fahrtinstruktionsposition 207 auf der Route 201 knapp vor dem Abschnitt 211N1.
Demzufolge können das automatisch fahrende Fahrzeug 101 und das normale Fahrzeug 109 davor bewahrt werden, in demselben Abschnitt 211 zu fahren, wodurch die Sicherheit des automatisch fahrenden Fahrzeugs 101 und des normalen Fahrzeugs 109 verbessert wird.
Es ist zu beachten, dass der Abschnitt 211N2 und die Position in der Nähe des Einfahrtstors 105, das mit dem Abschnitt 211N2 verbunden ist, ein Beispiel des Bereichs A ist.

(2) Die Steuervorrichtung 1 erlangt eine Fahrzeugeinfahrtsvervollständigungsunterrichtung übertragen vom Einsatztor 105, eine Fahrzeugausfahrtsvervollständigungsunterrichtung übertragen vom Ausfahrtstor 107 und Informationen über ein Passieren des Fahrzeugs übertragen von der Grenzüberwachungsvorrichtung 103 und entscheidet über die Anwesenheit oder Abwesenheit des normalen Fahrzeugs 109 im Abschnitt 211N2 basierend auf den Unterrichtungen und den Informationen. Ferner erlangt die Steuervorrichtung 1 Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug, die von dem Einfahrtstor 105 übertragen werden, und entscheidet über die Anwesenheit oder Abwesenheit des normalen Fahrzeugs, das in einem auf Einfahrt wartenden Zustand in der Nähe des Einfahrtstors 105 ist, das mit dem Abschnitt 211N2 verbunden ist. Somit kann die Anwesenheit oder Abwesenheit des normalen Fahrzeugs 109 einfach und verlässlich bestimmt werden.

Es ist zu beachten, dass die Grenzüberwachungsvorrichtung 103, das Einfahrtstor 105 und das Ausfahrtstor 107 ein Beispiel einer Erfassungseinrichtung sind. Ferner sind die Fahrzeugeinfahrtsvervollständigungsunterrichtung, die Fahrzeugausfahrtsvervollständigungsunterrichtung, die Informationen über ein passierendes Fahrzeug und die Information über ein auf Einfahrt wartendes Fahrzeug ein Beispiel von Erfassungsinformationen.

(3) Die Grenzüberwachungsvorrichtung 3, das Einfahrtstor 105 und das Ausfahrtstor 107 können Informationen über das spezifische normale Fahrzeug 109A von dem spezifischen normalen Fahrzeug 109A durch Funkkommunikation empfangen. Somit können die Informationen über das spezifisch normale Fahrzeug 109A einfach und verlässlich erlangt werden.
(4) Die Steuervorrichtung 1 entscheidet, ob oder nicht die folgende Stoppbedingung erfüllt ist (vergleiche Schritte 12 und 13).

Stoppbedingung: Das normale Fahrzeug 109 existiert in dem Abschnitt 211P oder dem Abschnitt 211N1 (der Bereich vor dem automatisch fahrenden Fahrzeug 101 und näher zur Position P des automatisch fahrenden Fahrzeugs 101 als der Abschnitt 211N2) oder das normale Fahrzeug 109 existiert, dem es erlaubt ist, in den Abschnitt 211P oder den Abschnitt 211N1 einzufahren.
Ist die vorstehende Stoppbedingung erfüllt, überträgt die Steuervorrichtung 1 eine Stoppinstruktion an das automatisch fahrende Fahrzeug 101 (vergleiche Schritt 19).
Beispielsweise, wie in 14 dargestellt ist, wenn das normale Fahrzeug 109 in dem Abschnitt 211N1 existiert oder das normale Fahrzeug 109 existiert, dem es erlaubt ist, in den Abschnitt 211N einzufahren, überträgt die Steuervorrichtung 1 eine Stoppinstruktion an das automatisch fahrende Fahrzeug 101.
Es ist zu beachten, dass der Abschnitt 211P und der Abschnitt 211N1 ein Beispiel eines Bereichs B ist.
9. Modifikationen
Die Steuervorrichtung 1 und ein System einschließlich der Steuervorrichtung 1 können wie nachfolgend beschrieben werden.

(1) Die Grenzüberwachungsvorrichtung 103, das Einsatztor 105 und das Ausfahrtstor 107 können das normale Fahrzeug 109 unter Verwendung eines anderen Fahrzeugs erfassen. Beispielsweise kann das normale Fahrzeug 109 eine Angabe bereitstellen, die einfach durch die Fahrzeugsensoren 125, 133 erfasst wird. Die Angabe kann durch die Grenzüberwachungsvorrichtung 103, das Einfahrtstor 105 und das Ausfahrtstor 107 erfasst werden.
(2) Die Grenzüberwachungsvorrichtungen 103 können optional nicht an den Grenzen der Abschnitte 211 bereitgestellt sein. Die Position des normalen Fahrzeugs 109 kann direkt erlangt werden, um den Abschnitt 211, wo das normale Fahrzeug 109 existiert, basierend auf der Position zu bestimmen.
(3) Ohne Bereitstellung der Abschnitte 211 können die Bereiche A, B abhängig von der Distanz oder der relativen Geschwindigkeit zwischen dem automatisch fahrenden Fahrzeug 101 und dem normalen Fahrzeug 109 festgelegt werden.
(4) Mindestens ein Teil des Einfahrtstors 105 und des Ausfahrtstors 107 können mit einem Verkehrslicht (Ampel) anstelle des Schrankentors 139 versehen sein.
(5) Das Kommunikationsmittel(-abschnitt) zwischen dem spezifischen normalen Fahrzeug 109A, der Grenzüberwachungsvorrichtung 103, dem Einfahrtstor 105 und dem Ausfahrtstor 107 kann eine öffentliche Schaltung, ein drahtloses LAN, Funkkommunikation zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen oder neu entworfene dedizierte Funkkommunikation sein. Wenn die Funkkommunikation zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen verwendet wird, muss nur Empfangsfunkausstattung außerhalb des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Unter Verwendung der Funkkommunikation zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, die einem Fahrzeug zum Reduzieren von Verkehrsunfällen bereitgestellt wird, ist es nicht erforderlich, neu dedizierte Funkausrüstung in einem normalen Fahrzeug zu installieren, wodurch der zusätzliche Aufwand für das normale Fahrzeug eliminiert wird.
(6) Der Bereich A kann der Abschnitt 211Nm und die Position in der Nähe des Einfahrtstors 105, das mit dem Abschnitt 211Nm verbunden ist, sein. Hierbei ist m eines von 3, 4, 5, ....

Es ist ersichtlich, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die vorstehend beschriebenen Konfigurationen beschränkt ist, sondern dass irgendwelche und alle Modifikationen, Variationen oder Äquivalente, die dem Fachmann ersichtlich sind, als innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung betrachtet werden sollen.
Nachfolgend werden Aspekte der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen zusammengefasst.
Die Steuervorrichtung (1) steuert ein automatisch fahrendes Fahrzeug (101), das automatisch entlang einer Route (201) fährt. Die Steuervorrichtung (1) beinhaltet einen Positionserlangungsabschnitt(-mittel) (3), der eine Position (P) des automatisch fahrenden Fahrzeugs erfasst; einen Normalfahrzeug-in-Bereich-Bestimmungsabschnitt(-mittel) (5), der über Anwesenheit oder Abwesenheit eines normalen Fahrzeugs (109) in einem ersten Bereich (A; 211N2) entscheidet, der vor dem automatisch fahrenden Fahrzeug ist und abhängig von der Position (P) festgelegt wird; und einen Fahrtinstruktionsübertragungsabschnitt(-mittel) (5), der eine Fahrtinstruktion zum Instruieren einer Fahrt zu einer Fahrtinstruktionsposition (207) auf der Route und in die Nähe (das heißt knapp vor) des ersten Bereichs an das automatisch fahrende Fahrzeug überträgt, unter der Bedingung, dass kein normales Fahrzeug in dem ersten Bereich existiert.
Gemäß der Steuervorrichtung können das automatisch fahrende Fahrzeug und das normale Fahrzeug davor bewahrt werden, nahe zueinander sein, wodurch Sicherheit des automatisch fahrenden Fahrzeugs und des normalen Fahrzeugs verbessert wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2014-117867 [0001]
JP 2000-264207 A [0003]

Claims

Steuervorrichtung (1), die ein automatisch fahrendes Fahrzeug (101) steuert, das automatisch entlang einer Route (201) fährt, aufweisend: einen Positionserlangungsabschnitt (3), der eine Position (P) des automatisch fahrenden Fahrzeugs erlangt; einen Normalfahrzeug-in-Bereich-Bestimmungsabschnitt (5), der Anwesenheit oder Abwesenheit eines normalen Fahrzeugs (109) in einem ersten Bereich (A, 211N2) bestimmt, der vor dem automatisch fahrenden Fahrzeug ist und abhängig von der Position (P) festgelegt wird; und einen Fahrtinstruktionsübertragungsabschnitt (5), der eine Fahrtinstruktion zum instruieren einer Fahrt zu einer Fahrtinstruktionsposition (207) auf der Route nahe dem ersten Bereich an das automatisch fahrende Fahrzeug unter der Bedingung überträgt, dass kein normales Fahrzeug in dem ersten Bereich existiert.
Steuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Normalfahrzeug-in-Bereich-Bestimmungsabschnitt Erfassungsinformationen von einer Erfassungseinrichtung (103, 105, 107) erlangt, die das normale Fahrzeug erfasst, das in den ersten Bereich einfährt oder diesen verlässt und Anwesenheit oder Abwesenheit des Normalfahrzeugs in dem ersten Bereich basierend auf den Erfassungsinformationen bestimmt.
Steuervorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Erfassungseinrichtung das normale Fahrzeug durch Funkkommunikation mit dem normalen Fahrzeug erfasst.
Steuervorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Erfassungseinrichtung das normale Fahrzeug durch Erfassen einer Angabe erfasst, die durch das normale Fahrzeug bereitgestellt wird.
Steuervorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Erfassungseinrichtung eine Ampel beinhaltet.
Steuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei eine Straße (209) auf der Route in mehrere Abschnitte (211) unterteilt wird, der erste Bereich der Abschnitt ist, der um n (natürliche Zahl von zwei oder mehr) Abschnitte bezüglich der Position (P) vorauseilt oder eine Zufahrtsstraße (213) zum vorauseilenden Abschnitt ist, und die Fahrtinstruktionsposition in dem um n – 1 Abschnitte von der Position (P) vorausgeeilten Abschnitt ist.
Steuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der erste Bereich basierend auf einer Distanz oder relativen Geschwindigkeit zwischen dem automatisch fahrenden Fahrzeug und dem normalen Fahrzeug festgelegt wird.
Steuervorrichtung gemäß Anspruch 1, ferner aufweisend: einen Stoppbedingungsbestimmungsabschnitt (5), der bestimmt, ob oder nicht eine Stoppbedingung erfüllt ist, wobei die Bestimmung die ist, dass das normale Fahrzeug in einem zweiten Bereich (B, 211P, 211N1) vor dem automatisch fahrenden Fahrzeug und näher zur Position (P) als der erste Bereich existiert, und einen Stoppinstruktionsübertragungsabschnitt (5), der eine Stoppinstruktion an das automatisch fahrende Fahrzeug überträgt, wenn die Stoppbedingung erfüllt ist.