JP2015134410A - 印刷装置および印刷方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】印刷データに基づいて所定の印刷を行う印刷装置において、複数の立体形状の被印刷物が載置されるテーブルに対して所定のパターンを投影する投影手段と、テーブルに投影された所定のパターンを撮影する撮影手段と、テーブルに載置された複数の被印刷物の3次元情報を取得する3次元情報取得手段と、3次元情報取得手段により取得した3次元情報から、被印刷物の配置位置および姿勢を認識する姿勢認識手段と、入力された印刷画像を、姿勢認識手段により認識した被印刷物の配置位置および姿勢に基づいて被印刷物上に配置する配置手段と、配置手段により配置された印刷画像に基づいて、印刷データを作成する印刷データ作成手段とを有するようにした。
【選択図】 図2
Description
(us,vs):ソース距離画像座標
s:3次元点群画像座標系(mm)から距離画像座標系への変換スケール
s=reso/25.4
(ut,vt):ターゲット距離画像座標
s:3次元点群画像座標系(mm)から距離画像座標系への変換スケール
s=reso/25.4
T(i,j):ターゲット距離画像の画素値
M:距離画像の横方向ピクセル数
N:距離画像の縦方向ピクセル数
次に、テーブル14(チェッカーパターン)にu方向(垂直方向)およびv方向(水平向)のグレイコードパターンを照射し、その撮影画像からu方向およびv方向の空間コード画像を取得する(図9(b)を参照する。)。
チェッカー交点座標:mc=(uc,vc)
プロジェクタ画像座標:mp=(up,vp)
Claims (10)
- 印刷データに基づいて所定の印刷を行う印刷装置において、
複数の立体形状の被印刷物が載置されるテーブルに対して所定のパターンを投影する投影手段と、
前記テーブルに投影された所定のパターンを撮影する撮影手段と、
前記テーブルに載置された複数の前記被印刷物の3次元情報を取得する3次元情報取得手段と、
前記3次元情報取得手段により取得した3次元情報から、前記被印刷物の配置位置および姿勢を認識する姿勢認識手段と、
入力された印刷画像を、前記姿勢認識手段により認識した前記被印刷物の配置位置および姿勢に基づいて前記被印刷物上に配置する配置手段と、
配置手段により配置された前記印刷画像に基づいて、印刷データを作成する印刷データ作成手段と
を有することを特徴とする印刷装置。 - 請求項1に記載の印刷装置において、さらに、
前記3次元情報取得手段により取得した3次元情報から前記被印刷物において最も高い高さ情報を取得し、取得した高さ情報に基づいて、前記被印刷物の印刷面に印刷を行う印刷ヘッドと、前記テーブルとの間隔を調整する調整手段と
を有することを特徴とする印刷装置。 - 請求項1または2のいずれか1項に記載の印刷装置において、
前記3次元情報取得手段は、前記テーブルに載置された複数の前記被印刷物の3次元情報を、位相シフト空間コード化法により取得する
ことを特徴とする印刷装置。 - 請求項1、2または3のいずれか1項に記載の印刷装置において、
前記姿勢認識手段は、
前記3次元情報取得手段から取得した3次元情報たる点群データを前記被印刷物ごとに分割する分割手段と、
前記点群データから、基準となる第1の点群データと、複数の前記被印刷物を表す第2の点群データとを設定する設定手段と、
前記第1の点群データから第1の距離画像を作成するとともに、前記第2の点群データから第2の距離画像を作成する距離画像作成手段と、
前記第1の距離画像を前記第2の距離画像と一致させる第1の変換行列を算出する第1の算出手段と、
前記第1の変換行列を3次元座標変換可能なように拡張し、ICPアルゴリズムにより第1の点群データの3次元座標を変換する変換行列たる第2の変換行列を算出する第2の算出手段と、
前記第2の変換行列を用いて、前記第1の距離画像上の2次元画像を前記第2の距離画像上へ配置するための第3の変換行列を算出する第3の算出手段と
を有し、
前記配置手段は、前記第1の距離画像上に入力された前記印刷画像を、前記第3の変換行列を用いて、前記第2の印刷画像上に配置する
ことを特徴とする印刷装置。 - 請求項1、2、3または4のいずれか1項に記載の印刷装置において、
前記印刷ヘッドは、インクジェット方式によりインクを吐出するインクヘッドである
ことを特徴とする印刷装置。 - 複数の立体形状の被印刷物が載置されるテーブルに対して所定のパターンを投影する投影手段と、
前記テーブルに投影された前記所定のパターンを撮影する撮影手段と
を有し、印刷データに基づいて所定の印刷を行う印刷装置における印刷方法であって、
前記テーブルに載置された複数の前記被印刷物の3次元情報を取得する第1の工程と、
前記第1の工程で取得した3次元情報から、前記被印刷物の配置位置および姿勢を認識する第2の工程と、
入力された印刷画像を、前記第2の工程で認識した被印刷物の配置位置および姿勢に基づいて前記被印刷物上に配置する第3の工程と、
前記第3の工程で配置された前記印刷画像に基づいて、印刷データを作成する第4の工程と
を前記印刷装置が実行する
ことを特徴とする印刷方法。 - 請求項6に記載の印刷方法において、さらに、
前記第1の工程で取得した3次元情報から前記被印刷物において最も高い高さ情報を取得し、取得した高さ情報に基づいて、前記被印刷物の印刷面に印刷を行う印刷ヘッドと、前記テーブルとの間隔を調整する第5の工程と
を前記印刷装置が実行する
ことを特徴とする印刷方法。 - 請求項6または7のいずれか1項に記載の印刷方法において、
前記第1の工程では、前記テーブルに載置された前記被印刷物の3次元情報を、位相シフト空間コード化法により取得する
ことを特徴とする印刷方法。 - 請求項6、7または8のいずれか1項に記載の印刷方法において、
前記第2の工程では、
前記第1の工程で取得した3次元情報たる点群データを前記被印刷物毎に分割する工程と、
前記点群データから、基準となる第1の点群データと、複数の被印刷物を表す第2の点群データとを設定する工程と、
前記第1の点群データから第1の距離画像を作成するとともに、前記第2の点群データから第2の距離画像を作成する工程と、
前記第1の距離画像を前記第2の距離画像と一致させる第1の変換行列を算出する工程と、
前記第1の変換行列を3次元座標変換可能なように変換し、ICPアルゴリズムにより第1の点群データの3次元座標を変換する変換行列たる第2の変換行列を算出する工程と、
前記第2の変換行列を用いて、前記第1の距離画像上の2次元画像を前記第2の距離画像上へ配置するための第3の変換行列を算出する工程と、
を有し、
前記第3の工程では、前記第1の距離画像上に入力された前記印刷画像を、前記第3の変換行列を用いて前記第2の印刷画像上に配置する
ことを特徴とする印刷方法。 - 請求項6、7、8または9のいずれか1項に記載の印刷方法において、
前記印刷ヘッドは、インクジェット方式によりインクを吐出するインクヘッドである
ことを特徴とする印刷方法。
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