JP2015125708A - 信号機認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Lz=(f・h/s)+f…(1)
から求めることができる。この場合、焦点距離fは短いため無視すれば、
Lz=f・h/s…(2)
となる。尚、図中のθは画角である。
Ly=f・w/s…(2’)
従って、メインカメラ2aの撮像面に結像された補助信号機23の画像に基づき撮像面の上下方向中央からの高さhを求めることで、上画角外れ距離Lzが求められ、撮像面の幅方向中央からの横距離wを求めることで、横画角外れ距離Lyを求めることができる。
2…車載カメラ、
11…画像認識ユニット、
14…信号機認識部、
15…記憶部、
22…主信号機、
23…補助信号機、
Lg…画角外れ距離、
Ls…補助信号機間距離、
Ls’…推定補助信号機間距離、
Ly…横画角外れ距離、
Lz…上画角外れ距離、
Pi…ポイント、
Po…画角外れ継続判定しきい値
Claims (4)
- 自車両前方の走行環境を撮影する車載カメラと、
前記車載カメラで撮影した画像から主信号機、及び該主信号機よりも手前にあり該主信号機と同じ動作をする補助信号機を認識する信号機認識手段と、
認識した前記補助信号機の情報を格納する記憶手段と
を備え、
前記信号機認識手段は、
前記車載カメラで撮影した画像から撮像面上の前記補助信号機の設置位置を求め、該設置位置から画角外れとなる距離を算出する画角外れ距離算出手段と、
前記自車両と前記補助信号機との間の距離が前記画角外れとなる距離に達したか否かを判定する画角外れ判定手段と、
前記画角外れ判定手段で前記自車両と前記補助信号機との間の距離が前記画角外れとなる距離に達した後に画角外れと判定した場合、前記画角外れとなる距離を基準に自車両の移動距離に基づいて自車両と前記補助信号機との間の距離を推定すると共に、前記主信号機の動作を該補助信号機の動作として設定する画角外れ信号機推定手段と
を備えることを特徴とする信号機認識装置。 - 前記画角外れ判定手段は、前記自車両と前記補助信号機との間の距離が前記画角外れとなる距離に達したと判定した後、所定時間経過後に前記画角外れと判定する
ことを特徴とする請求項1記載の信号機認識装置。 - 前記信号機認識手段は、前記画角外れ信号機推定手段で設定した前記自車両と前記補助信号機との間の距離情報、及び前記補助信号機の動作情報を、前記記憶手段に設定されている追跡対象信号機記憶部から画角外れ信号機記憶部へ移動させる記憶情報移動手段
を更に備えることを特徴とする請求項1或いは2記載の信号機認識装置。 - 前記画角外れ認識手段は、前記画角外れ信号機記憶部に格納されている前記距離情報が0以下となったか否かを判定し、0以下となったとき前記距離情報及び前記動作情報をクリアする補助信号機情報クリア手段
を更に備えることを特徴とする請求項4記載の信号機認識装置。
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