JP2020128103A - 搬送車両 - Google Patents
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Abstract
Description
この場合、操舵機構が備えるリンク部材が前部ピンおよび後部ピンに連結されるため、全方向移動車両の旋回運動がリンク部材を介して従動アクスル部の旋回動作に反映することができる。リンク部材を用いて旋回運動を従動アクスル部の旋回動作に確実に変換することができる。
この場合、リンク部材を平行リンク部材とする場合は、搬送車両を組み立て易い。また、旋回時に連結軸の中心と前部ピンの中心が全方向移動車両の進行方向と一致し、旋回中に平行リンク部材が妄動し難い。リンク部材を交差リンク部材とする場合は、斜行時に連結軸の中心と前部ピンの中心が全方向移動車両の進行方向と一致し、斜行中に交差リンク部材が妄動し難い。
この場合、リンク部材を用いない場合でも、前部プーリ、後部プーリおよび無端ベルトの組み合わせにより、旋回半径の縮小化および斜行が可能である。
この場合、従動台車の走行安定性がより向上し、搬送車両による円滑な荷の搬送を行うことができる。
以下、第1の実施形態に係る搬送車両について図面を参照して説明する。図1に示すように、搬送車両10は、4輪の全方向移動車両11と、全方向移動車両11に連結されて牽引される従動台車12と、を有する。
(1)全方向移動車両11が旋回すると、操舵機構31が全方向移動車両11の旋回と連動して従動アクスル部22を操舵する。全方向移動車両11の旋回によって従動アクスル部22が操舵機構31により操舵された状態で、全方向移動車両11が進む方向によって搬送車両10が信地旋回に近似する走行や、全方向移動車両11が従動台車12とともに姿勢を変えずに斜行することが可能である。その結果、搬送車両10の旋回半径の縮小化および斜行が可能であって、しかも、全方向移動車両11を大型化することなく搬送車両10の荷の搭載能力の向上が可能である。
次に、第2の実施形態に係る搬送車両について説明する。本実施形態は、リンク部材が平行リンク部材に代えて交差リンク部材が用いられている点で第1の実施形態と相違する。第1の実施形態と同一の構成については、第1の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。
次に、第3の実施形態に係る搬送車両について説明する。本実施形態は、リンク部材に代えてプーリおよび無端ベルトが用いられている点で第1の実施形態と相違する。第1の実施形態と同一の構成については、第1の実施形態の説明を援用し、共通の符号を用いる。
○ 上記の実施形態では、操舵可能な左右一対の従動輪を備える従動台車としたが、操舵可能な従動輪は左右一対に限らず、一輪であってもよい。この場合、一輪の従動輪を支持する従動アクスル部にリンク部材又は後部プーリを設けるようにすればよい。
○ 第1、第2の実施形態では、平行リンクおよび交差リンクをそれぞれ左右一対設けるとしたがこの限りではない。平行リンクおよび交差リンクは1本であってもよい。
○ 第3の実施形態では、操舵機構が前部プーリ、後部プーリおよび無端ベルトを有するとしたが、前部プーリおよび後部プーリは、ベルトプーリのほかスプロケットを含み、無端ベルトは、丸ベルトやVベルトのほかチェーンを含む。
○ 上記の実施形態では、従動台車が全方向従動輪を有るとしたが、これに限定されない。例えば、全方向従動輪を備えず、従動アクスル部に支持され、操舵可能な従動輪を備える従動台車であってもよい。
○ 上記の実施形態では、従動台車には走行や操舵のための駆動源は一切備えられないとしたが、走行や操舵以外の目的(照明や表示等)ための駆動源(蓄電装置等)を備えることは妨げない。
○ 上記の実施形態では、従動台車に荷が載置されるとしたが、従動台車のほか全方向移動車両に荷が載置される構成としてもよい。
11、51 全方向移動車両
12、52 従動台車
13 車両本体
14 全方向駆動輪
17 連結軸
22、53 従動アクスル部
23、54 従動輪
24 旋回軸
25 全方向従動輪
31、41、55 操舵機構
32 前部ピン
33 後部ピン
34 平行リンク部材(リンク部材としての)
42 交差リンク部材(リンク部材としての)
56 前部プーリ
57 後部プーリ
58 無端ベルト
L1 前後仮想線
L2、L3 仮想線
P、Q、R 中心
W 荷
Claims (5)
- 平面視において全方向に移動可能な全方向移動車両と、
荷台を備え、前記全方向移動車両の旋回中心に設けた連結軸に連結される従動台車と、を有し、
前記従動台車は、
従動輪を支持する従動アクスル部と、
前記旋回中心よりも後方に位置し、前記従動アクスル部を旋回可能とする旋回軸と、を備え、
前記全方向移動車両の旋回と連動して前記従動アクスル部を操舵する操舵機構を有することを特徴とする搬送車両。 - 前記操舵機構は、
前記全方向移動車両と前記従動アクスル部とを連結するリンク部材と、
前記全方向移動車両において前記旋回中心から前後方向と直交する方向に離れて設けられた前部ピンと、
前記従動アクスル部に設けられ、前記旋回軸から離れて設けられた後部ピンと、を備え、
前記リンク部材の前端部は、前記前部ピンに連結され、
前記リンク部材の後端部は、前記後部ピンに連結されていることを特徴とする請求項1記載の搬送車両。 - 前記リンク部材は、前記旋回中心と前記旋回軸の中心とを結ぶ前後仮想線と平行な長手方向を有する平行リンク部材又は前記前後仮想線と交差する長手方向を有する交差リンク部材であることを特徴とする請求項2記載の搬送車両。
- 前記操舵機構は、
前記連結軸に設けられ、前記旋回中心と同心の前部プーリと、
前記旋回軸に設けられ、前記旋回軸と同心の後部プーリと、
前記前部プーリおよび前記後部プーリに懸装される無端ベルトと、を有することを特徴とする請求項1記載の搬送車両。 - 前記従動台車は、前記従動台車の左右方向に配置された全方向従動輪を有することを特徴する請求項1〜4のいずれか一項記載の搬送車両。
Priority Applications (1)
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JP2019020187A JP7213446B2 (ja) | 2019-02-07 | 2019-02-07 | 搬送車両 |
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Family Applications (1)
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2019
- 2019-02-07 JP JP2019020187A patent/JP7213446B2/ja active Active
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