JP2015111386A - 自動運転装置 - Google Patents
自動運転装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015111386A JP2015111386A JP2014049132A JP2014049132A JP2015111386A JP 2015111386 A JP2015111386 A JP 2015111386A JP 2014049132 A JP2014049132 A JP 2014049132A JP 2014049132 A JP2014049132 A JP 2014049132A JP 2015111386 A JP2015111386 A JP 2015111386A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- vehicle
- specified
- unit
- lane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 151
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 51
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 110
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 40
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 35
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 14
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 9
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
図1は、実施形態1における自動運転システム100の概略的な構成を示すブロック図である。図1に示す自動運転システム100は、管制センタ1と車両側ユニット2とを含んでいる。
管制センタ1は、一例として、駐車場に設置されている構成とすればよい。図1に示すように、管制センタ1は、センタ側通信部11、駐車場データベース(以下、DB)12、及びセンタ側制御部13を備えている。管制センタ1が請求項の駐車管理装置に相当する。
駐車用情報送信処理では、駐車場DB12に格納されている空き駐車枠の情報をもとに、駐車可能な駐車枠を抽出し、その駐車枠(以下、目標駐車枠)の位置座標を駐車場DB12から読み出す。そして、読み出した目標駐車枠の位置座標を、センタ側通信部11から車両側ユニット2へ送信させる。目標駐車枠が請求項の目標領域に相当する。
車両側ユニット2は、車両に搭載される。なお、車両側ユニット2を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。図1に示すように、車両側ユニット2は、車両側通信部21、レーザレーダ22、周辺カメラ23、GPS受信機24、舵角センサ25、車輪速センサ26、及び運転支援ECU27を備えている。
図2に示すように、運転支援ECU27は、自車位置特定部270、自車方位特定部271、自動運転開始判定部272、駐車用情報要求部273、目標位置取得部274、目標軌跡特定部275、自動運転制御部276、第1タイミング判定部277、第1進入方位特定部278、軌跡再特定部279、第2タイミング判定部280、画像認識処理部281、第2進入方位特定部282、及び到達判定部283を備えている。
ここで、図3のフローチャートを用いて、運転支援ECU27での自動駐車関連処理についての説明を行う。自動駐車関連処理では、自車が目標駐車枠に接近し、目標駐車枠への進入方位を特定できる精度がより高いセンサが利用可能になる都度、そのセンサを用いて、目標駐車枠への進入方位をより正確に特定する。そして、特定した進入方位から目標走行軌跡を逐次特定し直しながら、目標駐車枠へ自動で駐車させる。図3のフローチャートは、自動運転開始判定部272で自動駐車関連処理を開始するタイミングと判定したときに開始される。
実施形態1の構成によれば、レーザレーダ22や周辺カメラ23を利用して目標駐車枠への進入方位の特定ができるようになるまでは、GPS受信機24の検出結果から特定した自車の現在位置を頼りに、目標駐車枠の位置まで大まかに接近することができる。
なお、実施形態1では、管制センタ1から受信した走行経路を目標軌跡特定部275が目標走行軌跡と特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、管制センタ1から受信した目標駐車枠の位置座標と、自車位置特定部270で特定した自車の現在位置座標とを用いて、運転支援ECU27で自車の走行すべき目標走行軌跡を生成する構成としてもよい。そして、生成したその目標走行軌跡を目標軌跡特定部275が目標走行軌跡と特定する構成としてもよい。よって、運転支援ECU27が請求項の軌跡生成部に相当する。
また、前述の実施形態1では、駐車場での目標駐車枠の位置への自動駐車に本発明を適用した場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、走路がある程度限定された地点を自動運転で通過させる場合に本発明を適用する構成(以下、実施形態2)としてもよい。
管制センタ1aは、前述したように、有料道路等の料金所に設置される。図8に示すように、管制センタ1aは、センタ側通信部11a、センタ側制御部13a、及び走行レーンDB14を備えている。管制センタ1aが請求項の通過レーン管理装置に相当する。
レーン通過用情報送信処理では、料金所ゲートに設けられた料金所レーンの位置座標を駐車場DB12から読み出す。そして、読み出した料金所レーンの位置座標を、センタ側通信部11から車両側ユニット2へ送信させる。この料金所レーンも請求項の目標領域に相当する。
車両側ユニット2aは、運転支援ECU27の代わりに運転支援ECU27aを備えている点を除けば、実施形態1の車両側ユニット2と同様である。運転支援ECU27aは、料金所において自車が料金所レーンを自動で通過させる処理(以下、自動レーン通過関連処理)を実行する点を除けば、実施形態1の運転支援ECU27と同様である。
図9に示すように、運転支援ECU27aは、自車位置特定部270、自車方位特定部271、自動運転開始判定部272a、目標位置取得部274a、目標軌跡特定部275a、自動運転制御部276a、第1タイミング判定部277a、第1進入方位特定部278a、軌跡再特定部279a、第2タイミング判定部280a、画像認識処理部281a、第2進入方位特定部282a、到達判定部283a、レーン通過用情報要求部284、横ずれ位置算出部285、及びレーン通過判定部286を備えている。
続いて、図10のフローチャートを用いて、運転支援ECU27aでの自動レーン通過関連処理についての説明を行う。自動レーン通過関連処理では、自車が料金所レーンに接近し、料金所レーンへの進入方位を特定できる精度がより高いセンサが利用可能になる都度、そのセンサを用いて、料金所レーンへの進入方位をより正確に特定する。そして、特定した進入方位から目標走行軌跡を逐次特定し直しながら、料金所レーンへ自動で進入させて通過させる。図10のフローチャートは、自動運転開始判定部272aで自動レーン通過関連処理を開始するタイミングと判定したときに開始される。
実施形態2の構成は、自車を自動で進入させる対象が駐車枠から料金所レーンとなった点を除けば実施形態1と同様であるので、実施形態1と同様の理由により、料金所レーンへの目標とする車両の向きでの進入をより滑らかに行うことが可能になる。
なお、実施形態2では、管制センタ1aから受信した走行経路を目標軌跡特定部275aが目標走行軌跡と特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、管制センタ1aから受信した料金所レーンの位置の座標と、自車位置特定部270で特定した自車の現在位置の座標とを用いて、変形例1で説明したのと同様にして、運転支援ECU27aで自車の走行すべき目標走行軌跡を生成する構成としてもよい。そして、生成したその目標走行軌跡を目標軌跡特定部275aが目標走行軌跡と特定する構成としてもよい。よって、運転支援ECU27aが請求項の軌跡生成部に相当する。この場合、目標走行軌跡は、管制センタ1から受信した目標駐車枠の位置と自車の現在位置とから生成される目標走行軌跡や、管制センタ1aから受信した目標レーンの位置と自車の現在位置とから生成される目標走行軌跡と言い換えることができる。
実施形態2では、管制センタ1aが誘導すべき1つの料金所ゲートを選択し、レーン通過用情報送信処理で料金所レーンの位置座標及び料金所レーン進入経路を送信させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、管制センタ1aが、自らの管理する料金所において使用可能な全ての料金所ゲートについての、料金所レーンの位置座標及び料金所レーン進入経路を送信させる構成としてもよい。この場合、車両側ユニット2において、例えばユーザの操作入力に従うなどして、目標とする料金所レーンを1つ選択して自動レーン通過関連処理を実行する構成とすればよい。
前述の実施形態1、2では、請求項の第2群センサとして、レーザレーダ22と周辺カメラ23とを用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、レーザレーダ22と周辺カメラ23とのうちの一方のみを用いる構成(以下、変形例4)としてもよい。また、レーザレーダ22と周辺カメラ23とに加え、目標駐車枠への進入方位の特定ができる情報を検出できるセンサをさらに用いる構成(以下、変形例5)としてもよい。
また、前述した実施形態や変形例に限らず、線や構造物で区切られた領域を自動運転制御によって通過させたり、このような領域に自動運転制御によって停車させたりするあらゆる構成に対して、本発明は適用できる。
Claims (11)
- 車両に搭載され、
自車を所定位置から、進入方位が定まっている目標領域の位置まで、自動で走行させる自動運転制御を行う自動運転制御部(276、276a)を備える自動運転装置(27、27a)であって、
自車に搭載されて自車の現在位置を検出するセンサである第1群センサ(24)の検出結果から、自車の現在位置を特定する自車位置特定部(270)と、
自車に搭載されて前記目標領域への進入方位を特定できる情報を検出するセンサである第2群センサ(22、23)の検出結果から、前記目標領域への進入方位を特定する目標進入方位特定部(278、282、278a、282a)と、
自車の方位を特定する自車方位特定部(271)とを備え、
前記自動運転制御部は、
前記自動運転制御を行う場合に、
前記所定位置に達してから第1の所定期間は、前記第1群センサの検出結果から前記自車位置特定部で特定した自車の現在位置と、前記目標領域の位置とを用いて前記自動運転制御を行う一方、
前記第1の所定期間の経過後の第2の所定期間は、前記第1群センサの検出結果から前記自車位置特定部で特定した自車の現在位置と、前記目標領域の位置とに加え、前記第2群センサの検出結果から前記目標進入方位特定部で特定した前記目標領域への進入方位と、前記自車方位特定部で特定した自車の方位とを用いて前記自動運転制御を行うことを特徴とする自動運転装置。 - 請求項1において、
前記第1の所定期間は、前記第2群センサで前記目標領域への進入方位を特定できる情報を検出可能となるまでの期間であって、
前記第2の所定期間は、前記第2群センサで前記目標領域への進入方位を特定できる情報を検出可能となってからの期間であることを特徴とする自動運転装置。 - 請求項1又は2において、
前記第2群センサは、前記目標領域への進入方位を特定できる精度が各々異なる情報を検出する複数種類のセンサであり、
前記目標進入方位特定部は、複数種類の前記第2群センサ別に、前記目標領域への進入方位を特定し、
前記自動運転制御部は、前記第2の所定期間において、複数種類の前記第2群センサ別に前記目標進入方位特定部で特定した結果を使い分けることを特徴とする自動運転装置。 - 請求項3において、
複数種類の前記第2群センサは、前記目標領域への進入方位を特定できる精度が高いものほど、前記目標領域への進入方位を特定できる情報を検出可能となる自車の現在位置と前記目標領域の位置との距離である検出距離が短くなっており、
前記自動運転制御部は、
前記第2の所定期間において、前記目標領域への進入方位を特定できる精度がより低い第2群センサの検出結果から前記目標進入方位特定部で特定した前記目標領域への進入方位を、より早い期間において用いる一方、前記目標領域への進入方位を特定できる精度がより高い第2群センサの検出結果から前記目標進入方位特定部で特定した前記目標領域への進入方位を、より遅い期間において用いることを特徴とする自動運転装置。 - 請求項4において、
複数種類の前記第2群センサは、自車の周辺に探査波を送信してその探査波の反射波を受信することによって自車周辺の物体を検出する測距センサ(22)と、自車周辺を撮像する撮像装置(23)とであって、
前記目標進入方位特定部は、
前記測距センサの検出結果から自車周辺の物体の配置を推定することで前記目標領域への進入方位を特定する一方、
前記撮像装置の撮像画像を画像認識することで前記目標領域への進入方位を特定し、
前記自動運転制御部は、
前記第2の所定期間において、前記測距センサの検出結果から前記目標進入方位特定部で特定した前記目標領域への進入方位を、より早い期間において用いる一方、前記撮像装置の撮像画像から前記目標進入方位特定部で特定した前記目標領域への進入方位を、より遅い期間において用いることを特徴とする自動運転装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項において、
前記第2群センサは、前記目標領域としての、目標とする駐車枠である目標駐車枠への進入方位を特定できる情報を検出するセンサであって、
自車の現在位置から前記目標駐車枠の位置まで自車が走行すべき目標走行軌跡を特定する目標軌跡特定部(275)と、
前記目標進入方位特定部で特定した前記目標駐車枠への進入方位に沿って自車が前記目標駐車枠に進入できるように、前記目標走行軌跡を特定し直す軌跡再特定部(279)とを備え、
前記自動運転制御部は、
前記第1の所定期間は、前記第1群センサの検出結果から前記自車位置特定部で特定した自車の現在位置が、前記目標軌跡特定部で特定した前記目標走行軌跡に沿って走行するように前記自動運転制御を行う一方、
前記第2の所定期間は、前記第1群センサの検出結果から前記自車位置特定部で特定した自車の現在位置が、前記軌跡再特定部で特定し直した前記目標走行軌跡に沿って走行するように前記自動運転制御を行うことを特徴とする自動運転装置。 - 請求項6において、
前記目標駐車枠の位置を取得する目標駐車枠位置取得部(274)と、
前記第1群センサで検出した自車の現在位置と、前記目標駐車枠位置取得部で取得した前記目標駐車枠の位置とを用いて、自車が走行すべき目標走行軌跡を生成する軌跡生成部(27)とを備え、
前記目標軌跡特定部は、前記軌跡生成部で生成した前記目標走行軌跡を、自車が走行すべき目標走行軌跡と特定することを特徴とする自動運転装置。 - 請求項7において、
前記目標駐車枠位置取得部は、前記目標駐車枠の位置を、自車外に存在して駐車場の空き駐車枠の位置を管理する駐車管理装置(1)から取得することを特徴とする自動運転装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項において、
前記第2群センサは、前記目標領域としての走行レーンである目標レーンへの進入方位を特定できる情報を検出するセンサであって、
自車の現在位置から前記目標レーンの位置まで自車が走行すべき目標走行軌跡を特定する目標軌跡特定部(275a)と、
前記第2群センサの検出結果から前記目標進入方位特定部で特定した前記目標レーンへの進入方位に沿って自車が前記目標レーンに進入できるように前記目標走行軌跡を特定し直す軌跡再特定部(279a)とを備え、
前記自動運転制御部は、
前記第1の所定期間は、前記第1群センサの検出結果から前記自車位置特定部で特定した自車の現在位置が、前記目標軌跡特定部で特定した前記目標走行軌跡に沿って走行するように前記自動運転制御を行う一方、
前記第2の所定期間は、前記第1群センサの検出結果から前記自車位置特定部で特定した自車の現在位置が、前記軌跡再特定部で特定し直した前記目標走行軌跡に沿って走行するように前記自動運転制御を行うことを特徴とする自動運転装置。 - 請求項5において、
前記第2群センサのうちの前記撮像装置は、自車の少なくとも前方を撮像するものであって、
自車の現在位置から前記目標レーンの位置まで自車が走行すべき目標走行軌跡を特定する目標軌跡特定部(275a)と、
前記目標進入方位特定部で特定した前記目標レーンへの進入方位に沿って自車が前記目標レーンに進入できるように、前記目標走行軌跡を特定し直す軌跡再特定部(279a)と、
前記撮像装置の撮像画像を画像認識することで前記目標レーンの境界に対する自車の横ずれ位置を特定する横ずれ位置特定部(285)とを備え、
前記自動運転制御部は、
前記第1の所定期間は、前記第1群センサの検出結果から前記自車位置特定部で特定した自車の現在位置が、前記目標軌跡特定部で特定した前記目標走行軌跡に沿って走行するように前記自動運転制御を行う一方、
前記第2の所定期間は、前記第1群センサの検出結果から前記自車位置特定部で特定した自車の現在位置が、前記軌跡再特定部で特定し直した前記目標走行軌跡に沿って走行するように前記自動運転制御を行い、
自車が前記目標レーンに進入した後は、前記撮像装置の撮像画像を画像認識することで前記横ずれ位置特定部で特定した、前記目標レーンの境界に対する自車の横ずれ位置をもとに、前記目標レーンの境界を逸脱せずに前記目標レーンを自動で通過させる自動運転制御を行うことを特徴とする自動運転装置。 - 請求項9又は10において、
前記目標レーンは、有料道路の料金所ゲートに設けられた走行レーンであることを特徴とする自動運転装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014049132A JP6269197B2 (ja) | 2013-10-29 | 2014-03-12 | 自動運転装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013224473 | 2013-10-29 | ||
JP2013224473 | 2013-10-29 | ||
JP2014049132A JP6269197B2 (ja) | 2013-10-29 | 2014-03-12 | 自動運転装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015111386A true JP2015111386A (ja) | 2015-06-18 |
JP6269197B2 JP6269197B2 (ja) | 2018-01-31 |
Family
ID=53526152
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014049132A Active JP6269197B2 (ja) | 2013-10-29 | 2014-03-12 | 自動運転装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6269197B2 (ja) |
Cited By (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106205190A (zh) * | 2016-03-18 | 2016-12-07 | 深圳市景阳信息技术有限公司 | 使用雷达和摄像机管理路边停车位的方法及*** |
CN106494395A (zh) * | 2016-09-30 | 2017-03-15 | 惠州华阳通用电子有限公司 | 一种基于数据融合的自动泊车控制方法及装置 |
CN106585626A (zh) * | 2015-10-19 | 2017-04-26 | 北京汽车股份有限公司 | 自动泊车***及方法 |
JP2017135832A (ja) * | 2016-01-27 | 2017-08-03 | 株式会社ダイヘン | 移動体 |
JP2017146730A (ja) * | 2016-02-16 | 2017-08-24 | トヨタ自動車株式会社 | 経路決定装置 |
JP2017161427A (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | 株式会社ゼンリン | 移動***置特定システム |
JP2017177937A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | 日野自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP2017224247A (ja) * | 2016-06-17 | 2017-12-21 | 株式会社東芝 | コード処理装置、コード処理方法及び車両制御装置 |
JP2018503893A (ja) * | 2014-11-26 | 2018-02-08 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh | 車両を支援誘導するための方法及び装置 |
JP2018083538A (ja) * | 2016-11-24 | 2018-05-31 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP2018086937A (ja) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | 株式会社Subaru | 自動運転制御装置 |
JP2018106381A (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 株式会社Subaru | 自動運転制御装置 |
WO2018142562A1 (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
WO2018142560A1 (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
WO2018142566A1 (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 本田技研工業株式会社 | 通過ゲート決定装置、車両制御システム、通過ゲート決定方法、およびプログラム |
WO2018142576A1 (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 本田技研工業株式会社 | 通過ゲート決定装置、車両制御システム、通過ゲート決定方法、およびプログラム |
JP2018151287A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
CN109032113A (zh) * | 2018-08-09 | 2018-12-18 | 北京智行者科技有限公司 | 车辆控制单元 |
JP2019109855A (ja) * | 2017-12-20 | 2019-07-04 | 株式会社駐車場綜合研究所 | 自動走行制御システム、駐車場サーバ装置、合成データ生成方法、プログラム |
US10384719B2 (en) | 2015-11-10 | 2019-08-20 | Hyundai Motor Company | Method and apparatus for remotely controlling vehicle parking |
US10606257B2 (en) | 2015-11-10 | 2020-03-31 | Hyundai Motor Company | Automatic parking system and automatic parking method |
JP2020175828A (ja) * | 2019-04-19 | 2020-10-29 | 公立大学法人岩手県立大学 | 誘導装置 |
CN111862654A (zh) * | 2019-04-26 | 2020-10-30 | 罗伯特·博世有限公司 | 智能领航方法、应用、智能领航***和车辆 |
JP2020190417A (ja) * | 2019-05-17 | 2020-11-26 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両位置推定システム、車両位置推定方法及び車両位置推定プログラム |
JP2020197841A (ja) * | 2019-05-31 | 2020-12-10 | 株式会社東芝 | 振動誘発部材及び車両制御装置 |
US10906530B2 (en) | 2015-11-10 | 2021-02-02 | Hyundai Motor Company | Automatic parking system and automatic parking method |
US10919574B2 (en) | 2015-11-10 | 2021-02-16 | Hyundai Motor Company | Automatic parking system and automatic parking method |
JP2022046707A (ja) * | 2017-03-14 | 2022-03-23 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
CN114792475A (zh) * | 2021-01-25 | 2022-07-26 | 丰田自动车株式会社 | 自动停车*** |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003146163A (ja) * | 2001-11-15 | 2003-05-21 | Mazda Motor Corp | 車両用走行支援装置 |
JP2006031412A (ja) * | 2004-07-16 | 2006-02-02 | Nippon Soken Inc | 自動駐車システム |
JP2006193014A (ja) * | 2005-01-12 | 2006-07-27 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
JP2006298227A (ja) * | 2005-04-22 | 2006-11-02 | Toyota Motor Corp | 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置 |
JP2008083816A (ja) * | 2006-09-26 | 2008-04-10 | Hitachi Ltd | 自動車の走行制御システム、および、車両制御装置 |
JP2008221894A (ja) * | 2007-03-08 | 2008-09-25 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
JP2010151619A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Equos Research Co Ltd | 制御装置 |
JP2014034251A (ja) * | 2012-08-08 | 2014-02-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置及びその方法 |
-
2014
- 2014-03-12 JP JP2014049132A patent/JP6269197B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003146163A (ja) * | 2001-11-15 | 2003-05-21 | Mazda Motor Corp | 車両用走行支援装置 |
JP2006031412A (ja) * | 2004-07-16 | 2006-02-02 | Nippon Soken Inc | 自動駐車システム |
JP2006193014A (ja) * | 2005-01-12 | 2006-07-27 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
JP2006298227A (ja) * | 2005-04-22 | 2006-11-02 | Toyota Motor Corp | 目標位置設定装置およびそれを備えた駐車支援装置 |
JP2008083816A (ja) * | 2006-09-26 | 2008-04-10 | Hitachi Ltd | 自動車の走行制御システム、および、車両制御装置 |
JP2008221894A (ja) * | 2007-03-08 | 2008-09-25 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
JP2010151619A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Equos Research Co Ltd | 制御装置 |
JP2014034251A (ja) * | 2012-08-08 | 2014-02-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置及びその方法 |
Cited By (47)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018503893A (ja) * | 2014-11-26 | 2018-02-08 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh | 車両を支援誘導するための方法及び装置 |
CN106585626A (zh) * | 2015-10-19 | 2017-04-26 | 北京汽车股份有限公司 | 自动泊车***及方法 |
US10919574B2 (en) | 2015-11-10 | 2021-02-16 | Hyundai Motor Company | Automatic parking system and automatic parking method |
US10384719B2 (en) | 2015-11-10 | 2019-08-20 | Hyundai Motor Company | Method and apparatus for remotely controlling vehicle parking |
US10606257B2 (en) | 2015-11-10 | 2020-03-31 | Hyundai Motor Company | Automatic parking system and automatic parking method |
US10906530B2 (en) | 2015-11-10 | 2021-02-02 | Hyundai Motor Company | Automatic parking system and automatic parking method |
JP2017135832A (ja) * | 2016-01-27 | 2017-08-03 | 株式会社ダイヘン | 移動体 |
JP2017146730A (ja) * | 2016-02-16 | 2017-08-24 | トヨタ自動車株式会社 | 経路決定装置 |
JP2017161427A (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | 株式会社ゼンリン | 移動***置特定システム |
CN106205190A (zh) * | 2016-03-18 | 2016-12-07 | 深圳市景阳信息技术有限公司 | 使用雷达和摄像机管理路边停车位的方法及*** |
JP2017177937A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | 日野自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP2017224247A (ja) * | 2016-06-17 | 2017-12-21 | 株式会社東芝 | コード処理装置、コード処理方法及び車両制御装置 |
CN106494395A (zh) * | 2016-09-30 | 2017-03-15 | 惠州华阳通用电子有限公司 | 一种基于数据融合的自动泊车控制方法及装置 |
CN106494395B (zh) * | 2016-09-30 | 2019-04-16 | 惠州华阳通用电子有限公司 | 一种基于数据融合的自动泊车控制方法及装置 |
JP2018083538A (ja) * | 2016-11-24 | 2018-05-31 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
JP2018086937A (ja) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | 株式会社Subaru | 自動運転制御装置 |
US10569788B2 (en) | 2016-11-29 | 2020-02-25 | Subaru Corporation | Automatic driving control apparatus |
JP2018106381A (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 株式会社Subaru | 自動運転制御装置 |
JP7007800B2 (ja) | 2016-12-26 | 2022-01-25 | 株式会社Subaru | 自動運転制御装置 |
WO2018142566A1 (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 本田技研工業株式会社 | 通過ゲート決定装置、車両制御システム、通過ゲート決定方法、およびプログラム |
WO2018142560A1 (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JPWO2018142560A1 (ja) * | 2017-02-03 | 2019-08-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JPWO2018142566A1 (ja) * | 2017-02-03 | 2019-11-07 | 本田技研工業株式会社 | 通過ゲート決定装置、車両制御システム、通過ゲート決定方法、およびプログラム |
CN110234960A (zh) * | 2017-02-03 | 2019-09-13 | 本田技研工业株式会社 | 通过闸门决定装置、车辆控制***、通过闸门决定方法及程序 |
CN110087959B (zh) * | 2017-02-03 | 2022-06-03 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 |
CN110087959A (zh) * | 2017-02-03 | 2019-08-02 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制***、车辆控制方法及车辆控制程序 |
US11262761B2 (en) | 2017-02-03 | 2022-03-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program |
WO2018142576A1 (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 本田技研工業株式会社 | 通過ゲート決定装置、車両制御システム、通過ゲート決定方法、およびプログラム |
CN110234961A (zh) * | 2017-02-03 | 2019-09-13 | 本田技研工业株式会社 | 通过闸门决定装置、车辆控制***、通过闸门决定方法及程序 |
US11221226B2 (en) | 2017-02-03 | 2022-01-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Passing gate determining device, vehicle control system, passing gate determining method, and storage medium |
WO2018142562A1 (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2022046707A (ja) * | 2017-03-14 | 2022-03-23 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP7240649B2 (ja) | 2017-03-14 | 2023-03-16 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP7003423B2 (ja) | 2017-03-14 | 2022-01-20 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP2018151287A (ja) * | 2017-03-14 | 2018-09-27 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP7044537B2 (ja) | 2017-12-20 | 2022-03-30 | 三菱地所パークス株式会社 | 自動走行制御システム、合成データ生成方法、プログラム |
JP2019109855A (ja) * | 2017-12-20 | 2019-07-04 | 株式会社駐車場綜合研究所 | 自動走行制御システム、駐車場サーバ装置、合成データ生成方法、プログラム |
CN109032113A (zh) * | 2018-08-09 | 2018-12-18 | 北京智行者科技有限公司 | 车辆控制单元 |
JP2020175828A (ja) * | 2019-04-19 | 2020-10-29 | 公立大学法人岩手県立大学 | 誘導装置 |
CN111862654B (zh) * | 2019-04-26 | 2024-07-19 | 罗伯特·博世有限公司 | 智能领航方法、应用、智能领航***和车辆 |
CN111862654A (zh) * | 2019-04-26 | 2020-10-30 | 罗伯特·博世有限公司 | 智能领航方法、应用、智能领航***和车辆 |
JP2020190417A (ja) * | 2019-05-17 | 2020-11-26 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両位置推定システム、車両位置推定方法及び車両位置推定プログラム |
JP7400213B2 (ja) | 2019-05-17 | 2023-12-19 | 株式会社アイシン | 車両位置推定システム、車両位置推定方法及び車両位置推定プログラム |
JP2020197841A (ja) * | 2019-05-31 | 2020-12-10 | 株式会社東芝 | 振動誘発部材及び車両制御装置 |
JP7313911B2 (ja) | 2019-05-31 | 2023-07-25 | 株式会社東芝 | 振動誘発部材 |
CN114792475B (zh) * | 2021-01-25 | 2024-01-30 | 丰田自动车株式会社 | 自动停车*** |
CN114792475A (zh) * | 2021-01-25 | 2022-07-26 | 丰田自动车株式会社 | 自动停车*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6269197B2 (ja) | 2018-01-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6269197B2 (ja) | 自動運転装置 | |
US10310508B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
US10019017B2 (en) | Autonomous driving system | |
US20200307648A1 (en) | Parking lot management device, parking lot management method, and storage medium | |
JP6361567B2 (ja) | 自動運転車両システム | |
US11124163B2 (en) | Method for controlling travel of vehicle, and device for controlling travel of vehicle | |
US10239539B2 (en) | Vehicle travel control method and vehicle travel control device | |
CN107826104B (zh) | 用于提供关于运输工具的预计行驶意图的信息的方法 | |
JP6859927B2 (ja) | 自車位置推定装置 | |
US11526173B2 (en) | Traveling trajectory correction method, traveling control method, and traveling trajectory correction device | |
US20160325750A1 (en) | Travel control apparatus | |
US11631257B2 (en) | Surroundings recognition device, and surroundings recognition method | |
CN105892464A (zh) | 基于固定路线的专用车自动驾驶***及其驾驶方法 | |
US10261516B2 (en) | Vehicle control device | |
US11386720B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program | |
US11042759B2 (en) | Roadside object recognition apparatus | |
US20200385016A1 (en) | Control device, getting-into/out facility, control method, and storage medium | |
US10688995B2 (en) | Method for controlling travel and device for controlling travel of vehicle | |
JP2020142693A (ja) | 車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2020166460A (ja) | 車両制御装置、車両管理装置、車両制御方法、車両管理方法、およびプログラム | |
JP6943127B2 (ja) | 位置補正方法、車両制御方法及び位置補正装置 | |
JP6413940B2 (ja) | 運転支援装置 | |
CN114555419B (zh) | 车辆控制方法以及车辆控制装置 | |
US20190095724A1 (en) | Surroundings monitoring device, surroundings monitoring method, and storage medium | |
WO2022259644A1 (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160627 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170411 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170425 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170606 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171218 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6269197 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |