JP7400213B2 - 車両位置推定システム、車両位置推定方法及び車両位置推定プログラム - Google Patents
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Description
地物の位置情報を含む地物情報を取得する地物情報取得部と、前記対象車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記対象車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識部と、衛星測位システム信号を受信し、当該衛星測位システム信号に基づいて前記対象車両の位置を推定する第1推定部と、前記認識部による前記地物の認識処理結果と前記地物情報とに基づいて前記対象車両の位置を推定する第2推定部と、を備え、前記対象車両が駐車場内において設定された走行経路に沿って設定された目的地まで自動走行する自動走行モードの場合、前記第2推定部の推定結果を用いる。
以下、その他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した車両位置推定システム(10)、車両位置推定方法、車両位置推定プログラムの概要について簡単に説明する。
3 :認識部
5 :地物情報取得部
7 :位置情報取得部
9 :車両
10 :車両位置推定システム
11 :第1推定部
12 :第2推定部
13 :選択部
21 :走行モード受付部(自動走行モード受付部)
100 :駐車場
105 :駐車枠線(帯状標示)
C :カメラ(周辺検知センサ)
G :地物
M :マーク(識別標示)
P :目的地
Q :位置(対象車両の位置)
Qest :推定位置(対象車両の位置)
Qgps :第1位置、第1推定部による推定結果
Qrcg :第2位置、第2推定部による推定結果
R :走行経路
#21 :周辺情報取得ステップ/機能
#22 :認識ステップ/機能
#23 :地物情報取得ステップ/機能
#14 :第1推定ステップ/機能
#24 :第2推定ステップ/機能
#40 :選択ステップ/機能
Claims (7)
- 対象車両の位置を推定する車両位置推定システムであって、
駐車場の地表面に設けられた帯状標示を除く識別標示である地物の位置情報を含む地物情報が格納されると共に前記対象車両に備えられた地物情報記憶部から当該地物情報を取得する地物情報取得部と、
前記対象車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記対象車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識部と、
衛星測位システム信号を受信し、当該衛星測位システム信号に基づいて前記対象車両の位置を推定する第1推定部と、
前記認識部による前記地物の認識処理結果と前記地物情報とに基づいて前記対象車両の位置を推定する第2推定部と、を備え、
前記周辺検知センサは、カメラであり、前記周辺情報は前記カメラによって撮影された撮影画像であり、
前記認識部は、画像処理によって前記撮影画像に含まれる前記地物の認識処理を行い、前記対象車両の自車位置である基準点を原点とするローカル座標系における当該地物の座標を検出し、
前記地物情報取得部は、前記地物情報として、前記駐車場における基準座標系における当該地物の位置を示す地物絶対位置情報を取得し、
前記第2推定部は、
前記ローカル座標系の原点の前記基準座標系における座標に基づいて、前記ローカル座標系における当該地物の座標を前記基準座標系における仮絶対位置に設定し、
当該仮絶対位置と、当該地物の前記地物絶対位置情報とが一致するように前記ローカル座標系の原点である前記自車位置の前記基準点を移動させて前記対象車両の位置を推定し、
前記対象車両が前記駐車場内において設定された走行経路に沿って設定された目的地まで自動走行する自動走行モードによる走行を開始した場合、前記第2推定部の推定結果を優先して用いる、車両位置推定システム。 - 前記第1推定部と前記第2推定部との何れの推定結果を用いるかを選択する選択部を備え、前記自動走行モードであって、前記第1推定部による推定結果と前記第2推定部による推定結果との双方が得られている場合、前記選択部は、前記第2推定部の推定結果を用いる、請求項1に記載の車両位置推定システム。
- 前記対象車両は、前記自動走行モードの起動指示と終了指示とを受け付ける自動走行モード受付部を備え、
前記自動走行モード受付部が前記起動指示を受け付けた後、前記終了指示を受け付けるまで、又は、前記目的地に到達するまでは、前記対象車両が前記自動走行モードであると判定する、請求項1又は2に記載の車両位置推定システム。 - 前記対象車両が前記自動走行モードによる走行を開始した後、最初に前記第2推定部による推定結果が得られるまでは、前記第1推定部による推定結果を用い、前記第2推定部による推定結果が得られた後は、前記目的地に到達するまで、前記第1推定部による推定結果と前記第2推定部による推定結果との内の前記第2推定部による推定結果のみを用いる、請求項1から3の何れか一項に記載の車両位置推定システム。
- 前記対象車両が前記自動走行モードによる走行を開始した後、予め規定された規定時間以上、前記第2推定部からの推定結果が得られない場合には、前記第1推定部による推定結果を用いる、請求項1から4の何れか一項に記載の車両位置推定システム。
- 対象車両の位置を推定する車両位置推定方法であって、
駐車場の地表面に設けられた帯状標示を除く識別標示である地物の位置情報を含む地物情報が格納されると共に前記対象車両に備えられた地物情報記憶部から当該地物情報を取得する地物情報取得ステップと、
前記対象車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記対象車両の周辺情報を取得する周辺情報取得ステップと、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識ステップと、
衛星測位システム信号を受信し、当該衛星測位システム信号に基づいて前記対象車両の位置を推定する第1推定ステップと、
前記認識ステップによる前記地物の認識処理結果と前記地物情報とに基づいて前記対象車両の位置を推定する第2推定ステップと、を備え、
前記周辺検知センサは、カメラであり、前記周辺情報は前記カメラによって撮影された撮影画像であり、
前記認識ステップでは、画像処理によって前記撮影画像に含まれる前記地物の認識処理を行い、前記対象車両の自車位置である基準点を原点とするローカル座標系における当該地物の座標を検出し、
前記地物情報取得ステップでは、前記地物情報として、前記駐車場における基準座標系における当該地物の位置を示す地物絶対位置情報を取得し、
前記第2推定ステップでは、
前記ローカル座標系の原点の前記基準座標系における座標に基づいて、前記ローカル座標系における当該地物の座標を前記基準座標系における仮絶対位置に設定し、
当該仮絶対位置と、当該地物の前記地物絶対位置情報とが一致するように前記ローカル座標系の原点である前記自車位置の前記基準点を移動させて前記対象車両の位置を推定し、
前記対象車両が駐車場内において設定された走行経路に沿って設定された目的地まで自動走行する自動走行モードによる走行を開始した場合、前記第2推定ステップの推定結果を優先して用いる、車両位置推定方法。 - 対象車両の位置を推定する車両位置推定プログラムであって、
駐車場の地表面に設けられた帯状標示を除く識別標示である地物の位置情報を含む地物情報が格納されると共に前記対象車両に備えられた地物情報記憶部から当該地物情報を取得する地物情報取得機能と、
前記対象車両に搭載された周辺検知センサにより検知された前記対象車両の周辺情報を取得する周辺情報取得機能と、
前記周辺情報中に含まれる前記地物の認識処理を行う認識機能と、
衛星測位システム信号を受信し、当該衛星測位システム信号に基づいて前記対象車両の位置を推定する第1推定機能と、
前記認識機能による前記地物の認識処理結果と前記地物情報とに基づいて前記対象車両の位置を推定する第2推定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記周辺検知センサは、カメラであり、前記周辺情報は前記カメラによって撮影された撮影画像であり、
前記認識機能では、画像処理によって前記撮影画像に含まれる前記地物の認識処理を行い、前記対象車両の自車位置である基準点を原点とするローカル座標系における当該地物の座標を検出し、
前記地物情報取得機能では、前記地物情報として、前記駐車場における基準座標系における当該地物の位置を示す地物絶対位置情報を取得し、
前記第2推定機能では、
前記ローカル座標系の原点の前記基準座標系における座標に基づいて、前記ローカル座標系における当該地物の座標を前記基準座標系における仮絶対位置に設定し、
当該仮絶対位置と、当該地物の前記地物絶対位置情報とが一致するように前記ローカル座標系の原点である前記自車位置の前記基準点を移動させて前記対象車両の位置を推定し、
前記対象車両が駐車場内において設定された走行経路に沿って設定された目的地まで自動走行する自動走行モードによる走行を開始した場合、前記第2推定機能の推定結果を優先して用いる、車両位置推定プログラム。
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