JP2020175828A - 誘導装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[1] 隣り合う頂点同士が辺部で結ばれ複数の当該辺部から構成された枠を駐車枠として検出する検出部と、
前記検出部で検出された前記枠の各頂点に関して、自動車に搭載されたカメラからの位置を推定する推定部と、
前記枠を構成する複数の辺部のうち前記自動車に対して特定の一つの辺部の特定の位置に対する前記自動車の位置及び方向から、前記特定の位置までの誘導経路を算出する経路算出部と、
を備える、誘導装置。
[2] 前記検出部は、色彩レベルの違いと前記枠に含まれる色の度合から、前記枠の辺部を抽出する、前記[1]に記載の誘導装置。
[3] 前記検出部は、前記枠を構成する四つの辺部のうち対向し合う辺部同士が許容範囲内で平行である場合、前記四つの辺部からなる前記枠を前記駐車枠として検出する、前記[1]又は[2]に記載の誘導装置。
[4] 前記推定部は、前記カメラのチルト角度、前記カメラの路面からの高さ、前記カメラの画角、前記カメラの撮像面のサイズから、前記カメラの位置を原点として、前記枠の各頂点の位置を算出する、前記[1]乃至[3]の何れかに記載の誘導装置。
[5] 前記経路算出部は、前記自動車上の特定の位置と前記枠の特定の位置との間の平行距離と方向とに基づいてベジェ曲線又はスプライン曲線で経路を算出する、前記[1]乃至[4]の何れかに記載の誘導装置。
[6] 前記枠の外線で囲まれた領域の色彩レベルについて異なる領域が一定以上であるか否かを判断し、前記領域が一定以上あると判断すると前記自動車を前記枠の中に誘導しない判定部を、さらに備える、前記[1]乃至[5]の何れかに記載の誘導装置。
11:検出部
12:推定部
13:経路算出部
14:判定部
21:カメラ
22:駆動系ECU
23:エンジン系ECU
24:入力系ECU
30:自動車
40:枠
41,42,43,44:辺部
45,46,47,48:頂点
Claims (6)
- 隣り合う頂点同士が辺部で結ばれ複数の当該辺部から構成された枠を駐車枠として検出する検出部と、
前記検出部で検出された前記枠の各頂点に関して、自動車に搭載されたカメラからの位置を推定する推定部と、
前記枠を構成する複数の辺部のうち前記自動車に対して特定の一つの辺部の特定の位置に対する前記自動車の位置及び方向から、前記特定の位置までの誘導経路を算出する経路算出部と、
を備える、誘導装置。 - 前記検出部は、色彩レベルの違いと前記枠に含まれる色の度合から、前記枠の辺部を抽出する、請求項1に記載の誘導装置。
- 前記検出部は、前記枠を構成する四つの辺部のうち対向し合う辺部同士が許容範囲内で平行である場合、前記四つの辺部からなる前記枠を前記駐車枠として検出する、請求項1又は2に記載の誘導装置。
- 前記推定部は、前記カメラのチルト角度、前記カメラの路面からの高さ、前記カメラの画角、前記カメラの撮像面のサイズから、前記カメラの位置を原点として、前記枠の各頂点の位置を算出する、請求項1乃至3の何れか1項に記載の誘導装置。
- 前記経路算出部は、前記自動車上の特定の位置と前記枠の特定の位置との間の平行距離と方向とに基づいてベジェ曲線又はスプライン曲線で経路を算出する、請求項1乃至4の何れか1項に記載の誘導装置。
- 前記枠の外線で囲まれた領域の色彩レベルについて異なる領域が一定以上であるか否かを判断し、前記領域が一定以上あると判断すると前記自動車を前記枠の中に誘導しない判定部を、さらに備える、請求項1乃至5の何れかに記載の誘導装置。
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