JP2015105870A - 計測装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、この計測装置における決定手段は、画素毎の飛行時間の計測値に基づき、光パルスを反射する前方物体の夫々の動きを予測する構成にされ得る。また、決定手段は、前方物体の夫々に関する(例えば画素間の)動きの予測結果に基づき、画素毎のサンプリング期間を、前方物体の夫々を反射する光パルスの受信信号に対応するサンプリングデータが第一の信号データとして記憶手段に記憶されるように決定する構成にされ得る。
本実施例の計測装置1は、車両3(図4参照)に搭載される。この計測装置1は、自車両3の前方に対し、パルス型の光信号である光パルスを発射し、その光パルスの反射光を受信する。計測装置1は、この光パルスの発射から反射光の受信までの時間である光パルスの飛行時間を計測することによって、前方物体5までの距離を計測する。
図5は、前方物体5が、同図左領域に示す位置から同図右領域に示す位置に移動する場合において、距離計測処理の実行毎に設定するサンプリング期間の変化を、そのサンプリング期間において標本化される受信信号の反射領域R2を太線で囲むことによって示したものである。同図左領域において実線で示す矢印は、前方物体5の移動方向を示す。図6及び図7においても同様の規則で、前方物体5、サンプリング期間に対応する領域R2、及び、矢印を示す。
距離計測処理を開始すると、制御ユニット60は、距離計測処理の実行が初回であるか否かを判断する(S110)。そして、初回であると判断すると(S110でYes)、S210に移行して、規定回数N=10回分の光パルスの発射動作を開始するように、発光ユニット10に命令する一方、図9に示す低精度計測処理を実行する(S220)。
上記実施例では、サンプリング周波数f1,f2毎にアナログ/ディジタル変換器を設けたが、アナログ/ディジタル変換器は、例えば一つのみ設けられてもよい。アナログ/ディジタル変換器を一つのみ設けた変形例の計測装置100の構成を図11に示す。
この他、上記実施例の計測装置1では、第一変換器31にサンプリング期間を設定して、第一変換器31が受信信号を標本化する期間を限定したが、第一変換器31が、標準計測期間の受信信号を標本化してサンプリングデータを生成し、第一処理ユニット41が、第一変換器31から入力されるサンプリングデータの内、サンプリング期間に対応するデータを選択的に用いて、第一信号データを生成するように、計測装置1は構成されてもよい。この構成は、例えば、計測装置1が備える第一変換器31と第一処理ユニット41との間に、変形例の計測装置100が備える抽出ユニット131を設けること、又は、第一処理ユニット41に抽出ユニット131としての機能を設けることによって実現することができる。
Claims (13)
- 探査波の発射から反射波の受信までの時間である前記探査波の飛行時間を計測する計測装置(1,100)であって、
前記探査波を発射し、前記反射波を受信する送受信手段(10,20)と、
記憶手段(51,55)と、
前記送受信手段による受信信号のサンプリングデータを生成して前記記憶手段に記憶させる標本化手段(31,35,41,45,130,131,135)であって、第一のサンプリング周波数で前記受信信号を標本化した前記サンプリングデータを、第一の信号データとして前記記憶手段に記憶させる第一の処理手段(41,131)と、前記第一のサンプリング周波数よりも低い第二のサンプリング周波数で前記受信信号を標本化した前記サンプリングデータを、第二の信号データとして前記記憶手段に記憶させる第二の処理手段(45,135)と、を備える標本化手段と、
前記第一及び前記第二の信号データに基づき、前記飛行時間を計測する計測手段(60,S190,S200,S220,S230,S240)と、
前記飛行時間の計測値に基づき、前記第一の信号データに対応する前記受信信号のサンプリング期間を決定する決定手段(60,S120〜S170,S250)と、
を備え、前記第一の処理手段は、前記決定手段により決定された前記サンプリング期間に対応する、前記探査波の発射時点を基準とした特定期間の前記受信信号の前記サンプリングデータを選択的に、前記第一の信号データとして前記記憶手段に記憶させること
を特徴とする計測装置。 - 前記計測手段は、前記飛行時間の計測値に基づき、前記探査波を反射した前方物体までの距離の計測値を出力すること
を特徴とする請求項1記載の計測装置。 - 前記計測手段は、前記第一及び前記第二の信号データに基づき、前記飛行時間の計測値を算出するが、前記第一及び前記第二の信号データの夫々が示す前記飛行時間の差が基準以上である状況では、前記第一及び前記第二の信号データの内、前記第二の信号データを選択的に用いて前記飛行時間の計測値を算出すること
を特徴とする請求項1又は請求項2記載の計測装置。 - 前記計測手段は、前記第一の信号データに基づき前記飛行時間の第一候補を算出する一方、前記第二の信号データに基づき前記飛行時間の第二候補を算出し、前記第一候補と前記第二候補との差が基準未満である場合には、前記第一候補を前記飛行時間の計測値として選択する一方、前記差が前記基準以上である場合には、前記第二候補を前記飛行時間の計測値として選択すること
を特徴とする請求項1又は請求項2記載の計測装置。 - 前記標本化手段は、前記第一のサンプリング周波数で前記受信信号を標本化して、対応するサンプリングデータを出力する回路(130)を備え、
前記第一の処理手段(131,41)は、前記第一の信号データを、前記回路が出力する前記サンプリングデータから前記特定期間に対応するデータ部位を抽出することによって生成し、
前記第二の処理手段(135,45)は、前記第二の信号データを、前記回路が出力する前記サンプリングデータを間引きすることによって生成すること
を特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか一項記載の計測装置(100)。 - 前記決定手段は、前記飛行時間の計測値に基づき、次回計測時に発射する前記探査波に対応する前記反射波が前記送受信手段により受信されると推定される時刻を含むように前記サンプリング期間を決定すること
を特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか一項記載の計測装置。 - 前記第一の処理手段は、前記特定期間の前記受信信号を前記第一のサンプリング周波数で標本化した前記サンプリングデータであって、前記探査波の複数回に亘る発射動作の夫々で得られた前記サンプリングデータが示す前記探査波の発射時点を基準とした各時刻の受信強度を時刻毎に累積したデータを、前記第一の信号データとして前記記憶手段に記憶させ、
前記第二の処理手段は、前記受信信号を前記第二のサンプリング周波数で標本化した前記サンプリングデータであって、前記探査波の複数回に亘る発射動作の夫々で得られた前記サンプリングデータが示す前記探査波の発射時点を基準とした各時刻の受信強度を時刻毎に累積したデータを、前記第二の信号データとして前記記憶手段に記憶させ、
前記計測手段は、前記複数回の発射動作が終了する毎に、前記第一及び前記第二の信号データの夫々が示す各時刻の受信強度を参照して、前記飛行時間を計測すること
を特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか一項記載の計測装置。 - 前記第二の処理手段は、前記複数回に亘る発射動作の開始から終了までの各回の前記発射動作毎に、初回から今回までの前記発射動作の夫々で得られた前記サンプリングデータが示す前記探査波の発射時点を基準とした各時刻の受信強度を時刻毎に累積したデータを、中間データとして生成する構成にされ、
前記計測手段は、前記複数回に亘る発射動作が実行される期間の所定時点で、前記中間データが示す各時刻の受信強度に基づき、前記反射波の受信を検知することができた場合には、その受信時刻を含むように前記サンプリング期間を修正し、
前記第一の処理手段は、前記複数回に亘る発射動作が実行される期間において前記サンプリング期間が修正された場合には、前記修正された前記サンプリング期間に対応する前記受信信号を前記第一のサンプリング周波数で標本化した前記サンプリングデータであって、前記所定時点以降において実行される残りの前記発射動作の夫々で得られた前記サンプリングデータが示す前記探査波の発射時点を基準とした各時刻の受信強度を時刻毎に累積したデータを、前記第一の信号データとして前記記憶手段に記憶させること
を特徴とする請求項7記載の計測装置。 - 前記計測手段は、前記所定時点で前記反射波の受信を検知することができた場合には、前記中間データを、完成した前記第二の信号データと見做して前記第二の処理手段の動作を停止させること
を特徴とする請求項8記載の計測装置。 - 前記送受信手段は、前記探査波として光パルスを発射し、前記光パルスの反射光が到来する前方視野を分割して定義される画素毎に、前記反射光を受信する構成にされ、
前記第一及び前記第二の処理手段は、前記画素毎に、前記送受信手段による当該画素の受信信号に基づき生成した前記第一及び前記第二の信号データを前記記憶手段に記憶させ、
前記計測手段は、前記画素毎に、当該画素の前記第一及び前記第二の信号データに基づき、前記光パルスの前記飛行時間を計測し、
前記決定手段は、前記画素毎に得られる前記飛行時間の計測値に基づき、前記画素毎に、前記サンプリング期間を決定すること
を特徴とする請求項1〜請求項9のいずれか一項記載の計測装置。 - 前記決定手段は、前記画素毎の前記飛行時間の計測値に基づき、前記光パルスを反射する前方物体の夫々の動きを予測し、前記前方物体の夫々に関する画素間の前記動きの予測結果に基づき、前記画素毎の前記サンプリング期間を、前記前方物体の夫々を反射する前記光パルスの受信信号に対応するサンプリングデータが前記第一の信号データとして前記記憶手段に記憶されるように決定すること
を特徴とする請求項10記載の計測装置。 - 前記決定手段は、複数の前記前方物体が重なることが予測される画素に関しては、この画素の前記サンプリング期間を、互いに重なる前記前方物体の内、最も手前に位置する前記前方物体を反射する前記光パルスの受信信号に対応するサンプリングデータが前記第一の信号データとして前記記憶手段に記憶されるように決定すること
を特徴とする請求項11記載の計測装置。 - 前記決定手段は、前記前方物体の存在が予測されていない画素における前記第一の処理手段の動作を禁止すること
を特徴とする請求項11又は請求項12記載の計測装置。
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