JPH0557688U - レーザ測距装置 - Google Patents

レーザ測距装置

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Publication number
JPH0557688U
JPH0557688U JP52492U JP52492U JPH0557688U JP H0557688 U JPH0557688 U JP H0557688U JP 52492 U JP52492 U JP 52492U JP 52492 U JP52492 U JP 52492U JP H0557688 U JPH0557688 U JP H0557688U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
distance
target
range memory
converter
memory
Prior art date
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Pending
Application number
JP52492U
Other languages
English (en)
Inventor
雅之 井上
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
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Publication of JPH0557688U publication Critical patent/JPH0557688U/ja
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 低分解能で求めた目標予測距離の時間的近傍
のみ高分解能でＡ／Ｄ変換し受信信号のピーク値の時間
的位置から目標距離を求めることで高精度で小さなメモ
リー容量で測距可能なレーザ測距装置を得る。 【構成】 一定の時間間隔でエコー信号１０の有無を記
録した第１のレンジメモリー４の内容から距離計算機５
で目標距離を求め、予測フィルター１５で目標距離を予
測し、Ａ／Ｄ変換器１２でその時間的近傍の受信信号を
第１のレンジメモリー５より短い時間間隔でディジタル
データに変換し第２のレンジメモリー１６に記録し、距
離計算機で受信信号のピーク値のアドレスから高精度に
距離を求める。

Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この考案は、目標からの受信信号のピークの時間的位置を求めることにより高 精度で目標までの距離を測ることができるレーザ測距装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図２は、従来のレーザ測距装置の構成を示すものであり、１はレーザ送信器、 ２は受信器、３はしきい値処理器、４は第１のレンジメモリー、５は距離計算機 、６は送信パルスレーザ光、７はスタートパルス、８は目標からの反射光、９は 光電変換され増幅された受信信号、１０はエコー信号、１１は第１のレンジメモ リー４のデータである。図において、レーザ送信器１から送信パルスレーザ光６ が発射されると送信パルスレーザ光６が発射されたことを示すスタートパルス７ が出力される。スタートパルス７が出力されると第１のレンジメモリー４は一定 の時間間隔でエコー信号の有無を記録し始める。目標からの反射光８が受信器２ に入力すると光電変換、増幅されしきい値処理器３でしきい値処理され、エコー 信号１０として第１のレンジメモリー４に記録される。第１のレンジメモリー４ のアドレスは距離に相当しており距離計算機５は第１のレンジメモリー４のどの アドレスにエコー信号１０が記録されているかを調べ、距離値を計算する。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】
従来の装置では以上のように受信信号をしきい値処理しているため、第１のレ ンジメモリーに記録する時間間隔を狭め、分解能を上げようとしても受信信号の 強弱でしきい値を越える時間が変化してしまい、誤差を生じるという問題があっ た。また、第１のレンジメモリーに記録する時間間隔を狭めると、大きなメモリ ー容量を必要とする問題があった。
【０００４】 この考案は、このような課題を解決するためになされたものであり、高精度で 、比較的小さなメモリー容量で目標の測距ができるレーザ測距装置を得ることを 目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この考案に係わるレーザ測距装置は、受信信号を第１のレンジメモリーがエ コー信号の有無を記録する時間間隔より短い時間間隔でＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変 換器と、アドレスが距離に相当し、各アドレスにＡ／Ｄ変換器と同じ時間間隔で Ａ／Ｄ変換器の出力を記録する第２のレンジメモリーと、前記第１のレンジメモ リーと前記第２のレンジメモリーの内容から目標までの距離を計算する計算機と 、前記第１のレンジメモリーの内容から計算した距離をもとに移動目標の位置を 予測する予測フィルターと、目標の予測位置に相当するゲートタイミングを発生 するゲートタイミング発生器と、前記Ａ／Ｄ変換器と前記第２のレンジメモリー の動作を制限するゲート信号を前記ゲートタイミングで発生するゲート発生器を 用いたものである。
【０００６】
【作用】
この考案においては、分解能の低いレンジメモリーを用いて目標を測距し、こ の距離から予測フィルターで目標位置を予測し、予測位置が収束してから予測位 置の時間的近傍で高い分解能で受信信号をＡ／Ｄ変換しピーク値の時間的位置を 求めるため、高精度でまた比較的小さなメモリー容量で測距が可能である。
【０００７】
【実施例】
図１はこの考案による構成の実施例を示す図であって、１２はＡ／Ｄ変換器、 １３はゲート発生器、１４はゲートタイミング発生器、１５は予測フィルター、 １６は第２のレンジメモリー、１７は目標距離、１８は目標予測距離、１９はゲ ートタイミング信号、２０はゲート信号、２１は受信信号をＡ／Ｄ変換したあと のデータ、２２は第２のレンジメモリーの内容である。図において、まず第１段 階として、第１のレンジメモリー４の内容から目標距離１７を従来と同様に求め る。次に第２段階として第１段階で求めた目標距離１７から予測フィルター１５ を用い目標予測距離１８を求める。第３段階として目標予測距離１８が収束する まで第１段階、第２段階を繰り返し行い、第４段階として収束した目標予測距離 １８の時間的近傍を示すゲートタイミング信号１９をゲートタイミング発生器１ ４から出力し、ゲート発生器１３から目標予測距離１８の時間的近傍を覆うゲー ト信号２０を発生する。ゲート信号２０が発生している間、第１のレンジメモリ ー４にエコー信号１０の有無を記録する時間間隔より狭い時間間隔で受信信号９ をＡ／Ｄ変換器１２でＡ／Ｄ変換し、第２のレンジメモリー１６に記録し、距離 計算機５で第２のレンジメモリー１６に記録された受信信号９のピーク値のアド レスから目標の距離を求める。第５段階として第３段階を除く全ての段階を繰り 返し行うことで比較的小さなメモリー容量で移動目標、固定目標に係わらず高精 度で目標の測距が可能である。
【０００８】
【考案の効果】
以上のように、この考案によれば分解能の低いレンジメモリーを用いて目標測 距し、この距離から予測フィルターで目標位置を予測し、予測位置が収束してか ら予測位置の時間的近傍で高い分解能で受信信号をＡ／Ｄ変換しピーク値の時間 的位置を求めるため、受信信号の強弱に係わらず高精度でまた比較的小さなメモ リー容量で測距が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】この考案の構成の実施例を示す構成図である。
【図２】従来のこの種のレーザ測距装置の構成を示す図
である。
【符号の説明】
１ レーザ送信器 ２ 受信器 ３ しきい値処理器 ４ 第１のレンジメモリー ５ 距離計算機 ６ 送信パルスレーザ光 ７ スタートパルス ８ 目標からの反射光 ９ 光電変換され増幅された受信信号 １０ エコー信号 １１ 第１のレンジメモリーの内容 １２ Ａ／Ｄ変換器 １３ ゲート発生器 １４ ゲートタイミング発生器 １５ 予測フィルター １６ 第２のレンジメモリー １７ 目標距離 １８ 目標予測距離 １９ ゲートタイミング信号 ２０ ゲート信号 ２１ 受信信号Ａ／Ｄ変換後のデータ ２２ 第２のレンジメモリーの内容

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】 パルスレーザ光を目標に発射してからそ
    の反射光を受信し、パルスレーザ光の発射から目標から
    のエコーを受信するまでの時間差から距離を測定する測
    距装置において、パルスレーザ光を発生するレーザ送信
    器と、目標からの反射光を受信し電気信号に変換し増幅
    する受信器と、アドレスが距離に相当し、パルスレーザ
    光が発射されると同時に各アドレスにエコー信号の有無
    の記録を開始する第１のレンジメモリーと、受信信号を
    第１のレンジメモリーがエコー信号の有無を記録する時
    間間隔より短い時間間隔でＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器
    と、アドレスが距離に相当し、各アドレスにＡ／Ｄ変換
    器と同じ時間間隔でＡ／Ｄ変換器の出力を記録する第２
    のレンジメモリーと、前記第１のレンジメモリーと前記
    第２のレンジメモリーの内容から目標までの距離を計算
    する計算機と、前記第１のレンジメモリーの内容から計
    算した距離をもとに移動目標の距離を予測する予測フィ
    ルターと、目標の予測距離時間的位置に相当するゲート
    タイミングを発生するゲートタイミング発生器と、前記
    Ａ／Ｄ変換器と前記第２のレンジメモリーの動作を制限
    するゲート信号を前記ゲートタイミングで発生するゲー
    ト発生器を有することを特徴とするレーザ測距装置。
JP52492U 1992-01-10 1992-01-10 レーザ測距装置 Pending JPH0557688U (ja)

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JPH0557688U true JPH0557688U (ja) 1993-07-30

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ID=11476160

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Cited By (4)

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JP2006053076A (ja) * 2004-08-12 2006-02-23 Nikon Vision Co Ltd 測距装置
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