JP2015077044A - 電動車両の変速制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動源に有する駆動用モータジェネレータ2と、駆動用モータジェネレータ2と駆動輪14の間に設けられた自動変速機3と、自動変速機3の出力回転数を検出する変速機出力回転数センサ34と、駆動輪14の回転数を検出する車輪速センサ35と、自動変速機3の変速時イナーシャフェーズ中の目標モータ回転数を、自動変速機3の出力回転数に基づいて設定したベース目標回転数に対し、駆動輪14の回転数に基づいて設定した先読み成分回転数を上乗せして設定する変速コントローラ21と、を備える。
【選択図】図1
Description
つまり、イナーシャフェーズ中では、モータの回転数を変速後のギヤ比に応じた回転数にするためにモータ回転数目標値に追従させるが、その間に変速後のギヤ比に応じた回転数が変化してしまうと、いつまでたってもモータ回転数と回転数目標値との偏差がゼロにならない。
この結果、変速機の入力側と出力側とで回転差が生じている状態で変速終了時間となり、大きな変速ショックが発生するという問題が生じていた。
そして、前記モータ回転数制御手段は、前記自動変速機の変速時イナーシャフェーズ中の前記モータの回転数目標値を、前記自動変速機の出力回転数に基づいて設定したベース目標回転数に対し、前記車輪の回転数に基づいて設定した先読み成分回転数を上乗せして設定する。
そのため、変速機出力側の回転数変化を先読みして、回転数目標値に上乗せすることができるので、イナーシャフェーズ中のモータの回転数目標値の設定精度を向上することができる。
しかも、先読み成分回転数は、車輪の回転数に基づいて設定されるので、駆動系に発生する振動の影響を受けにくく、回転数目標値の振幅が増加することを抑制できる。この結果、モータの回転数目標値の設定精度をさらに向上し、変速ショックを抑制することができる。
まず、構成を説明する。
実施例1における電気自動車(電動車両の一例)に搭載された変速制御装置の構成を、「全体システム構成」、「変速制御系の詳細構成」、「変速制御処理構成」に分けて説明する。
図1は、実施例1の変速制御装置が適用された電気自動車の駆動系構成と制御系構成を示す。以下、図1に基づき、実施例1の全体システム構成を説明する。
そして、この駆動用モータジェネレータ2のモータ軸は、自動変速機3の変速機入力軸6に接続される。
さらに、変速機出力軸7には、ギア11の反対側に、パーキングギア17が固定され、このパーキングギア17と噛み合い可能に図外の変速機ケースに設けられたパーキングポール18が配置される。つまり、Pレンジ位置の選択時、パーキングポール18を、係合クラッチ8cと兼用の第1電動アクチュエータ41によりパーキングギア17に噛み合わせることで、変速機出力軸7が回転しないようにケース固定する。
さらに、後述する変速制御処理を実行し、変速時イナーシャフェーズ中のモータ回転数目標値を設定する。
前記変速機出力回転数センサ34は、自動変速機3の出力回転数を検出するセンサであり、ここでは変速機出力軸7の回転数を検出する。
前記車輪速センサ35は、駆動輪14の回転数を検出するセンサである。なお、この車輪速センサ35によって検出された左右の駆動輪14の回転数の値は、変速コントローラ21が有するフィルタ回路21aに入力されてフィルタ処理がなされた後、演算回路21bに入力されて左右平均値が演算される。そして、この変速コントローラ21では、このフィルタ処理後の演算された左右駆動輪回転数の平均値を、駆動輪回転数(車輪の回転数)とする。
図2は、実施例1の変速制御系の詳細構成を示す。以下、図2に基づき、実施例1の変速制御系の詳細構成を説明する。
この係合クラッチ8cの噛み合い係合と開放は、カップリングスリーブ8fの位置によって決まり、変速コントローラ21は、スリーブ位置センサ27の値を読み込み、スリーブ位置が噛み合い係合位置又は開放位置になるように第1電動アクチュエータ41に電流を与える第1位置サーボコントローラ51(例えば、PID制御による位置サーボ系)を備えている。そして、カップリングスリーブ8fがクラッチギア8d及びクラッチハブ8eの外周クラッチ歯の双方に噛合した図1に示す噛み合い位置にあるとき、ギア8aを変速機出力軸7に駆動連結する。一方、カップリングスリーブ8fが、図1に示す位置から軸線方向へ変位することでクラッチギア8d及びクラッチハブ8eの外周クラッチ歯の一方と非噛み合い位置にあるとき、ギア8aを変速機出力軸7から切り離す。
この摩擦クラッチ9cの伝達トルク容量は、スライダ9fの位置によって決まり、また、
スライダ9fはネジ機構となっており、第2電動アクチュエータ42の入力が0(ゼロ)のとき、位置を保持する機構となっている。変速コントローラ21は、スライダ位置センサ26の値を読み込み、所望の伝達トルク容量が得られるスライダ位置になるように第2電動アクチュエータ42に電流を与える第2位置サーボコントローラ52(例えば、PID制御による位置サーボ系)を備えている。
そして、摩擦クラッチ9cは、変速機入力軸6と一体に回転し、クラッチ摩擦締結のときギア9aを変速機入力軸6に駆動連結し、クラッチ開放のとき、ギア9aと変速機入力軸6の駆動連結を切り離す。
図3は、実施例1の変速コントローラにて実行される変速制御処理の流れを示す。以下、図3に基づき、実施例1の変速制御処理構成をあらわす各ステップについて説明する。なお、この処理は、自動変速機3の変速制御が開始されたら行われる。
ここで、イナーシャフェーズの開始は、モータコントローラ28に入出力回転同期指令が入力され、変速制御に伴って締結するクラッチのスリーブ位置又はスライダ位置が変化し始めたことで判断する。
また、「イナーシャフェーズ」では、変速機入力回転数と変速機出力回転数を同期させるため、駆動用モータジェネレータ2の回転数制御が行われる。すなわち、駆動用モータジェネレータ2の回転数目標値(以下、「目標モータ回転数」という)が設定され、駆動用モータジェネレータ2は、モータ回転数(=変速機入力回転数)がこの目標モータ回転数に追従するように制御される。
ここで、「強制終了時間」とは、変速予定時間に基づいて設定されるイナーシャフェーズ時間であり、例えば0.3m秒〜0.5m秒程度の任意の時間に設定される。
ここで、モータ回転数は、モータ回転数センサ33によって検出した値である。変速機出力回転数は、変速機出力回転数センサ34によって検出した値である。駆動輪車輪速は、車輪速センサ35によって検出された値である。車速は、車速センサ22によって検出された値である。加速度は、前後Gセンサ25によって検出された値である。
ここで、「ベース目標回転数」は、ステップS3にて読み込まれた自動変速機3の出力回転数に基づいて設定される値であり、モータ回転数目標値の基本になるものである。ここでは、変速機出力回転数に変速後のギア比を積算した値に設定される。
ここで、「先読み成分回転数」は、ステップS3にて読み込まれた駆動輪車輪速から求められる駆動輪14の回転数に基づいて設定される値であり、変速機出力回転数の変化を先読みするためのものである。ここでは、車輪速センサ35によって検出された左右の駆動輪14の回転数をフィルタ回路21aでフィルタ処理した後、演算回路21bによって平均値を算出して求めた駆動輪回転数を、微分した値に設定される。
目標モータ回転数 = ベース目標回転数
+{(先読み成分回転数×車速に基づく加算割合)
+(先読み成分回転数×加速度に基づく加算割合)}
÷2 ・・・(1)
すなわち、「目標モータ回転数」は、ステップS4にて演算したベース目標回転数に対し、ステップS5にて演算した先読み成分回転数を加算した値に設定される。また、加算する先読み成分回転数の割合を、車速と加速度の大きさに応じて設定する。
つまり、図4に示すように、ステップS3にて読み込んだ車速が、第1閾値車速V0未満のときには、車速に基づく先読み成分回転数の加算割合はゼロであり、加算される先読み成分回転数はゼロになる。また、車速が第1閾値車速V0から第2閾値車速V1の間のときには、車速が増加するにつれて、ベース目標回転数に対して加算する先読み成分回転数の割合を増大する。さらに、車速が第2閾値車速V1以上のときには、車速に基づく先読み成分加算割合は100%に設定される。
一方、図5に示すように、ステップS3にて読み込んだ加速度が、第1閾値加速度G0未満のときには、加速度に基づく先読み成分回転数の加算割合はゼロであり、加算される先読み成分回転数はゼロになる。また、加速度が第1閾値加速度G0から第2閾値加速度G1の間のときには、加速度が増加するにつれて、ベース目標回転数に対して加算する先読み成分回転数の割合を増大する。さらに、加速度が第2閾値加速度G1以上のときには、加速度に基づく先読み成分加算割合は100%に設定される。
ここで、「モータ回転数とベース目標回転数との偏差が所定範囲内となった状態が、予め設定した閾値時間の間継続」とは、変速に伴って締結されるクラッチにおける差回転がゼロになったと判断できることである。「所定範囲」は任意に設定することができるが、クラッチ締結時に生じるショックやクラッチ負担を許容できる範囲とする。また、「閾値時間」は、偏差が安定したと判断できる時間とする。
まず、「先読み成分回転数の設定時の課題」を説明し、続いて、実施例1の電動車両の変速制御装置における「イナーシャフェーズ時回転数制御作用」を説明する。
図6は、電気自動車における振動発生メカニズムを説明する駆動系構成を示す模式図である。以下、図6に基づき、先読み成分回転数の設定時の課題を説明する。
このとき、モータ出力軸Moutは、変速機T/M内のクラッチ(締結要素)CLの入力側に接続されている。また、駆動輪Tに結合したドライブシャフトDRは、変速機T/M内のクラッチ(締結要素)CLの出力側につながる変速機出力軸T/Moutに接続されている。
これに対し、変速機T/M内のクラッチCLは、摩擦クラッチや係合クラッチによって構成され、モータMorと駆動輪Tとの間の動力伝達を断接する機構である。そのため、このクラッチCLを開放又はスリップ締結することで、ドライブシャフトDRからのねじり振動がモータ出力軸Moutに伝達されることが防止される。
また、ドライブシャフトDRと駆動輪Tとの間には、図示しないハブベアリングが介装されている。そのため、このハブベアリングによって、ドライブシャフトDRからのねじり振動が駆動輪Tに伝達されにくくなっている。
一方、駆動輪Tの回転数である駆動輪回転数は、ドライブシャフトDRからのねじり振動の影響を受けにくいため、車輪速センサ35の検出値は振幅が比較的小さくなる。
なお、モータ出力軸Moutの回転数であるモータ回転数は、クラッチCLが開放又はスリップ締結しているときには、ねじり振動の影響は受けないが、クラッチCLが締結すると、変速機出力回転数に同期し、ねじり振動の影響を受けることとなる。
図7は、実施例1の変速制御装置を搭載した電気自動車において、変速時イナーシャフェーズ中のベース目標回転数・車輪速センサ値を使用して先読みした目標モータ回転数・変速機出力回転数センサ値を使用して先読みした目標モータ回転数・モータ回転数・車輪速センサ値・変速機出力回転数センサ値の各特性を示すタイムチャートである。以下、図7に基づき、実施例1のイナーシャフェーズ時回転数制御作用を説明する。
これにより、車輪速センサ値を使用して先読みした目標モータ回転数は、図7に鎖線で示すように、ベース目標回転数をほぼオフセットしたものとすることができる。
このため、係合クラッチ8cを締結する際のクラッチ差回転を小さく抑えることができ、変速ショックの発生を抑制することができる。
また、加速度が大きいほど、変速機出力軸7に入力する振動が大きくなり、変速機出力回転数センサ34による検出値の振動が大きくなる。これに対し、加速度が大きいほど駆動輪回転数に基づいて設定される先読み成分回転数の加算割合を増大することで、モータ回転数の追従性を向上することができ、ショックを抑制することができる。
これにより、目標モータ回転数を容易且つ精度よく設定することができ、イナーシャフェーズ終了時の締結側クラッチにおける偏差を適切に小さくすることができる。
これにより、ノイズの影響を排除することができると共に、検出値の偏りを是正して、先読み成分回転数の設定精度を向上することができる。
これにより、自動変速機3における締結側の締結要素が、同期機構が必要な係合クラッチ8cであっても、クラッチ差回転を小さくしてショックの発生を抑制することができる。
実施例1の電動車両の変速制御装置にあっては、下記に挙げる効果を得ることができる。
前記モータ2と駆動輪14の間に設けられた自動変速機3と、
前記自動変速機3の出力回転数を検出する変速機回転数検出手段(変速機出力回転数センサ)34と、
車輪(駆動輪)14の回転数を検出する車輪回転数検出手段(車輪速センサ)35と、
前記自動変速機3の変速時イナーシャフェーズ中の前記モータ2の回転数目標値(目標モータ回転数)を、前記自動変速機3の出力回転数に基づいて設定したベース目標回転数に対し、前記車輪14の回転数に基づいて設定した先読み成分回転数を上乗せして設定するモータ回転数制御手段(変速コントローラ)21と、
を備える構成とした。
これにより、イナーシャフェーズ中の目標モータ回転数の設定精度を向上し、変速ショックを抑制することができる。
前記自動変速機3の出力回転数に変速後のギア比を積算した値を、前記ベース目標回転数として設定し、
前記車輪(駆動輪)14の回転数を微分した値を、前記先読み成分回転数として設定する構成とした。
これにより、上記(1)の効果に加え、目標モータ回転数を容易且つ精度よく設定することができる。
これにより、上記(1)又は(2)の効果に加え、ノイズの影響を排除することができ、先読み成分回転数の設定精度を向上することができる。
前記モータ回転数制御手段(変速コントローラ)21は、前記車速に応じて、前記ベース目標回転数に対して加算する先読み成分回転数の割合を設定する構成とした。
これにより、上記(1)〜(3)のいずれかの効果に加え、先読み成分回転数の設定精度を向上することができる。
前記モータ回転数制御手段(変速コントローラ)21は、前記加速度に応じて、前記ベース目標回転数に対して加算する先読み成分回転数の割合を設定する構成とした。
これにより、上記(1)〜(4)のいずれかの効果に加え、モータ回転数の追従性を向上することができ、ショックを抑制することができる。
前記モータ回転数制御手段(変速コントローラ)21は、前記駆動輪14の回転数に基づいて、前記先読み成分回転数を設定する構成とした。
これにより、上記(1)〜(5)のいずれかの効果に加え、スリップ時の車輪回転数変化を先読み成分回転数に反映することができ、目標モータ回転数の設定精度を向上することができる。
前記モータ回転数制御手段(変速コントローラ)21は、前記左右一対の車輪14の回転数の平均値に基づいて、前記先読み成分回転数を設定する構成とした。
これにより、上記(1)〜(6)の効果に加え、検出値の偏りを是正した上で駆動輪回転数を算出することができ、先読み成分回転数の設定精度を向上することができる。
前記モータ回転数制御手段(変速コントローラ)21は、締結状態の前記摩擦クラッチ9cを開放すると共に開放状態の前記係合クラッチ8cを締結する変速(ダウンシフト)時のイナーシャフェーズ中に、前記ベース目標回転数に対して前記先読み成分回転数を上乗せして前記モータ(駆動用モータジェネレータ)2の回転数目標値(目標モータ回転数う)を設定する構成とした。
これにより、上記(1)〜(7)のいずれかの効果に加え、自動変速機3における締結側の締結要素が、同期機構が必要な係合クラッチ8cであっても、クラッチ差回転を小さくしてショックの発生を抑制することができる。
係合クラッチ8cが噛み合い係合したローギア段から、摩擦クラッチ9cが摩擦係合するハイギア段へのアップシフト時のイナーシャフェーズ中、モータ回転数を低減させる際であって、本発明の変速制御装置を適用することができる。
3 自動変速機
6 変速機入力軸
7 変速機出力軸
8 ロー側変速機構
8c 係合クラッチ(締結要素)
9 ハイ側変速機構
9c 摩擦クラッチ(締結要素)
14 駆動輪
21 変速コントローラ(モータ回転数制御手段)
21a フィルタ回路(車輪回転数検出手段)
22 車速センサ
25 前後Gセンサ
33 モータ回転数センサ
34 変速機出力回転数センサ(変速機回転数検出手段)
35 車輪速センサ(車輪回転数検出手段)
Claims (8)
- 駆動源に有するモータと、
前記モータと駆動輪の間に設けられた自動変速機と、
前記自動変速機の出力回転数を検出する変速機回転数検出手段と、
車輪の回転数を検出する車輪回転数検出手段と、
前記自動変速機の変速時イナーシャフェーズ中の前記モータの回転数目標値を、前記自動変速機の出力回転数に基づいて設定したベース目標回転数に対し、前記車輪の回転数に基づいて設定した先読み成分回転数を上乗せして設定するモータ回転数制御手段と、
を備えることを特徴とする電動車両の変速制御装置。 - 請求項1に記載された電動車両の変速制御装置において、
モータ回転数制御手段は、
前記自動変速機の出力回転数に変速後のギア比を積算した値を、前記ベース目標回転数として設定し、
前記車輪の回転数を微分した値を、前記先読み成分回転数として設定する
ことを特徴とする電動車両の変速制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載された電動車両の変速制御装置において、
前記車輪回転数検出手段は、前記車輪の回転数を検出する車輪速センサと、前記車輪速センサの検出値をフィルタ処理するフィルタ回路と、を有する
ことを特徴とする電動車両の変速制御装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載された電動車両の変速制御装置において、
前記電動車両の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記モータ回転数制御手段は、前記車速に応じて、前記ベース目標回転数に対して加算する先読み成分回転数の割合を設定する
ことを特徴とする電動車両の変速制御装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載された電動車両の変速制御装置において、
前記電動車両の加速度を検出する加速度検出手段を備え、
前記モータ回転数制御手段は、前記加速度に応じて、前記ベース目標回転数に対して加算する先読み成分回転数の割合を設定する
ことを特徴とする電動車両の変速制御装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載された電動車両の変速制御装置において、
前記車輪回転数検出手段は、前記駆動輪の回転数を検出し、
前記モータ回転数制御手段は、前記駆動輪の回転数に基づいて、前記先読み成分回転数を設定する
ことを特徴とする電動車両の変速制御装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載された電動車両の変速制御装置において、
前記車輪回転数検出手段は、前記電動車両の左右に設けられた一対の車輪の回転数の平均値を前記車輪の回転数とし、
前記モータ回転数制御手段は、前記左右一対の車輪の回転数の平均値に基づいて、前記先読み成分回転数を設定する
ことを特徴とする電動車両の変速制御装置。 - 請求項1から請求項7のいずれか一項に記載された電動車両の変速制御装置において、
前記自動変速機は、締結要素として、摩擦締結する摩擦クラッチと、噛み合いによる係合クラッチを有し、
前記モータ回転数制御手段は、締結状態の前記摩擦クラッチを開放すると共に開放状態の前記係合クラッチを締結する変速時のイナーシャフェーズ中に、前記ベース目標回転数に対して前記先読み成分回転数を上乗せして前記モータの回転数目標値を設定する
ことを特徴とする電動車両の変速制御装置。
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JP6248530B2 (ja) | 2017-12-20 |
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