JP2015044639A - 物品搬送装置、並びに、物品保管装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、倉庫等の保管棚に複数の物品を格納する場合や、逆に保管棚から複数の物品を取り出すような場合であっても、作業時間の短縮化を図ることができる物品搬送装置、並びに、物品保管装置を提供することを課題する。【解決手段】物品保管装置１は、物品を保管できる保管手段と、保管手段に物品を搬送する物品搬送装置２を有する。保管手段は、並列的に並んだ複数の保管区画を有する。物品搬送装置２は、独立制御可能な、水平搬送装置７と鉛直搬送装置８とを有する。水平搬送装置７は、物品を保管区画の並列方向に水平に搬送することができる。鉛直搬送装置８は、移動式昇降装置９を水平方向に移動可能であり、水平搬送装置７によって水平搬送された物品を鉛直方向に搬送して、保管手段側に搬送することができる。【選択図】図１

Description

本発明は、所望の場所に物品を搬送する物品搬送装置に関するものであり、特に水平方向だけでなく、鉛直方向への搬送を可能にした物品搬送装置に関する。また、本発明は、物品保管装置に関するものであり、さらに詳細には、並列的に並んだ複数の保管区画を有し、複数の物品を一時的に保管する物品保管装置に関する。

従来より、配送物や商品等の物品を一時的に保管する倉庫等では、保管棚に物品を格納したり、保管棚から物品を取り出すための装置として、スタッカークレーンが使用されている（以下、このような倉庫を自動倉庫という）。

スタッカークレーンは、フォーク装置を備えた荷台に物品を載せ、その状態で、マストと呼ばれるガイドフレームを走行レールに沿って移動させ、さらにガイドフレームに沿って昇降させて物品を搬送する装置である。

つまり、自動倉庫では、１つのスタッカークレーンによって、物品を、水平方向に搬送すると共に、同一高さの場所だけでなく、異なる高さの場所にも、オートマチックに運んで格納することが可能である。また同様に、スタッカークレーンは、既に保管棚に格納された物品を、オートマチックに取り出して搬出することも可能である。
例えば、そのようなスタッカークレーンの技術が、特許文献１に開示されている。

特開２００５−８２２８８号公報

ところが、この種のスタッカークレーンは、基本的に、物品を１つずつしか運べないため、格納する物品や取り出す物品が多量にあるような場合には、多大な時間を要し、非効率であった。

そこで、本発明では、従来技術の問題点に鑑み、倉庫等の保管棚に複数の物品を格納する場合や、逆に保管棚から複数の物品を取り出すような場合であっても、作業時間の短縮化を図ることができる物品搬送装置、並びに、物品保管装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するべく提供される請求項１に記載の発明は、物品を水平方向に搬送する水平搬送装置と、物品を鉛直方向に搬送する鉛直搬送装置とを備え、水平搬送装置は、直列的に並んだ独立制御可能な複数の制御ゾーンに分割されており、鉛直搬送装置は、水平搬送装置の走行方向と同一方向に移動可能な移動式架台と、物品が載置される載置部と、載置部を昇降する昇降手段を有し、水平搬送装置のいずれかの制御ゾーンにおいて物品を鉛直方向所望の高さに移動させる際には、当該制御ゾーンと同一の水平方向の位置まで鉛直搬送装置を移動した後、当該物品を、水平搬送装置によって当該制御ゾーンに搬送し、鉛直搬送装置の載置部で下方からすくい上げることを特徴とする物品搬送装置である。

本発明の物品搬送装置は、独立制御可能な複数の制御ゾーンを有した水平搬送装置と、水平搬送装置の走行方向と同一方向に移動可能な移動式の鉛直搬送装置とを備え、物品を独立した２つの装置によって搬送可能にした装置である。すなわち、本発明では、いずれかの物品を水平方向に搬送しつつ、他のいずれかの物品を鉛直方向に搬送するといった、異なる物品を同時並行的に搬送することが可能である。そのため、本発明では、水平搬送装置のいずれかの制御ゾーンにおいて物品を鉛直方向所望の高さに移動させる際には、当該制御ゾーンと同一の位置まで鉛直搬送装置を水平移動させた後、当該物品を、水平搬送装置によって当該制御ゾーンに物品を搬送し、鉛直搬送装置の載置部で下方からすくい上げる制御を実施することが可能である。

ここで、本発明では、水平搬送装置が、独立制御可能な制御ゾーンが複数直列的に並べられて構成されている。そのため、複数の物品を処理する場合であっても、連続的に搬送しつつ、それぞれの物品を水平方向所望の位置（制御ゾーン）に至らせた状態にしておくことができる。
また、本発明では、鉛直搬送装置が、水平搬送装置の走行方向と同一方向に移動可能な構成であり、物品の位置（制御ゾーン）に応じた場所に移動可能である。さらに本発明では、鉛直搬送装置によって、物品をすくい上げて鉛直方向に搬送することが可能である。

すなわち、請求項１に記載の発明では、昇降対象となる物品を、予め該当する制御ゾーン（自制御ゾーンという）に近接する制御ゾーン（近接制御ゾーンという）に搬送させておき、その状態で、鉛直搬送装置を自制御ゾーンに至らせることができる。そして、鉛直搬送装置が自制御ゾーンに到達した後に、近接制御ゾーンから当該自制御ゾーンに物品を搬送すれば、当該鉛直搬送装置の載置部で当該物品を容易にすくい上げることができる。また、水平搬送装置と鉛直搬送装置は、独立制御可能な装置であるから、鉛直搬送装置で物品をすくい上げている最中に、水平搬送装置を用いて、別の物品をさらに搬送することができる。

このように、本発明では、異なる物品を同時並行的に搬送することができるため、搬送効率が高い。
さらに、本発明では、自制御ゾーンにおいて物品を昇降させる際に、その直前のタイミングで、当該物品を搬入口から自制御ゾーンまで搬送する必要がないため、特に複数の物品を搬送する場合であって、２つ目以降の物品を搬送する場合においては、昇降動作に要する時間を大幅に削減することができる。
なお、ここでいう「近接制御ゾーン」は、自制御ゾーンの１つ隣の制御ゾーンだけでなく、自制御ゾーンに対して２つ、３つあるいは４つ以上隣の制御ゾーンを含んだ概念である。要は、搬入口よりも自制御ゾーンに近づいた制御ゾーンであれば、いずれの制御ゾーンであっても構わない。

以上のように、本発明では、従来のスタッカークレーンのように、１つの物品を所望の場所に運び終わるまで、他の全ての物品を、例えば倉庫等の搬入口で待たせておく必要がないため、１つの物品が運ばれている最中（例えば鉛直搬送装置によって運ばれている最中）であっても、さらに他の物品を搬送（例えば水平搬送装置によって搬送）しておくことが可能である。その結果、本発明の物品搬送装置を倉庫等に採用した場合であって、当該倉庫に多量の荷物が持ち込まれたとしても、効率的且つ合理的に複数の荷物を処理することができる。つまり、本発明によれば、従来のスタッカークレーンよりも、搬送時の作業効率を飛躍的に向上させることができる。

請求項２に記載の発明は、水平搬送装置のいずれかの制御ゾーンにおいて物品を鉛直方向所望の高さに移動させる際には、当該制御ゾーンと同一の水平方向の位置に鉛直搬送装置が至るまで、当該物品を当該制御ゾーンと隣接する制御ゾーンに待機させる待機機能が具備されていることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置である。

本発明の物品搬送装置は、昇降対象となる物品を、該当する制御ゾーン（自制御ゾーン）に隣接する制御ゾーン（隣接制御ゾーン）に待機させておくことができるため、特に複数の物品を搬送する場合に要する全体の搬送時間を効果的に削減することができる。

請求項３に記載の発明は、載置部には、物品を水平方向に搬送するための昇降側搬送部が設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の物品搬送装置である。

本発明の物品搬送装置は、載置部に昇降側搬送部が設けられているため、鉛直搬送装置に物品が搬入される際に当該物品を好適に引き入れたり、鉛直搬送装置から物品を搬出する際に当該物品を好適に排出することできる。そのため、本発明では、より効率的且つ合理的な物品搬送が可能である。

請求項４に記載の発明は、移動式架台は、移動用の車輪を有し、当該車輪は、所定のレールに沿って走行することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の物品搬送装置である。

本発明の物品搬送装置は、移動式架台を所定のレールに沿って走行させるため、水平搬送装置がいかなる搬送ラインを描いていたとしても、それに応じた好適な水平移動が可能である。

本発明の物品搬送装置は、移動式架台が、並設された２本のレールに沿って移動するものであり、当該２本のレールの間に、水平搬送装置が設置されていることが推奨される。（請求項５）

請求項６に記載の発明は、並列的に並んだ複数の保管区画を有し、複数の物品を一時的に保管する物品保管装置において、前記複数の保管区画に跨って物品を水平方向に搬送する水平搬送装置と、物品を鉛直方向に昇降する昇降装置とを備え、水平搬送装置は、直列的に並んだ独立制御可能な複数の制御ゾーンに分割され、当該各制御ゾーンに対応するように保管区画が振り分けられており、昇降装置は、水平搬送装置の走行方向と同一方向に移動可能な移動式架台と、物品が載置される載置部と、載置部を昇降する昇降手段を有し、保管区画のいずれかに物品を保管する際には、当該保管区画に対応する制御ゾーンと同一の位置まで昇降装置を移動した後、当該物品を、水平搬送装置によって当該制御ゾーンに搬送し、昇降装置の載置部で下方からすくい上げることを特徴とする物品保管装置である。

本発明の物品保管装置は、独立制御可能な複数の制御ゾーンを有した水平搬送装置と、水平搬送装置の走行方向と同一方向に移動可能な移動式の鉛直搬送装置とを備え、物品を独立した２つの装置によって搬送可能にした装置である。そのため、従来のスタッカークレーンのように、１つの物品を所望の場所に運び終わるまで、他の全ての物品を、例えば倉庫等の搬入口で待たせておく必要がなく、１つの物品が運ばれている最中であっても、他の物品を所定の位置まで搬送しておくことが可能である。したがって、本発明の物品保管装置であれば、多量の荷物が持ち込まれたとしても、効率的且つ合理的に複数の荷物を処理することができる。つまり、本発明によれば、従来のスタッカークレーンよりも、搬送時の作業効率を飛躍的に向上させることができる。

請求項７に記載の発明は、保管区画のそれぞれには、物品を水平方向に搬送する保管側搬送装置が備えられ、保管側搬送装置は、直列的に並んだ独立制御可能な複数の制御ゾーンに分割されており、当該制御ゾーンは、鉛直搬送装置の載置部と物品の搬出入が可能な鉛直搬送側制御ゾーンと、当該鉛直搬送側制御ゾーンと物品の搬送方向に対向する側に設けられる離反側制御ゾーンを少なくとも有し、物品を離反側制御ゾーンから詰めて保管することが可能であることを特徴とする請求項６に記載の物品保管装置である。

本発明の物品保管装置は、物品が保管される保管区画を、直列的に並んだ独立制御可能な複数の制御ゾーンに分割し、その制御ゾーンのうちの、離反側制御ゾーンから詰めて保管することが可能であるため、いずれかの制御ゾーンに隙間が形成された状態で物品が保管されることがない。すなわち、本発明では、保管区画において、下流側に隣接する制御ゾーンに物品が保管されていないことを条件に、当該隣接する制御ゾーンに物品を運ぶ搬送動作が実施され、下流側に隣接する制御ゾーンに既に物品が保管されていれば、搬送動作を実施せずにその制御ゾーンに保管するといった制御が可能である。これにより、無駄のない効率的な物品の保管が可能となる。

本発明の物品搬送装置、並びに、物品保管装置は、倉庫等の保管棚に複数の物品を格納する場合や、逆に保管棚から複数の物品を取り出すような場合であっても、２つの独立した装置たる水平搬送装置と鉛直搬送装置によって、物品を効率的に所望の場所に搬送することができるため、スタッカークレーン等に比べると、搬送時における作業時間の短縮化を図ることができる

本発明の実施形態に係る物品保管装置を示す斜視図であり、物品搬送装置に注目した図である。 図１の保管域に設置された保管手段に注目した斜視図である。 図１の物品保管装置を模式的に示した平面図である。 制御装置を示すブロック図である。 図３の平面図に基づいて保管動作を示した説明図であり、物品が水平搬送装置に搬入された状態を示す。 図３の平面図に基づいて保管動作を示した説明図であり、物品が水平搬送装置上の水平隣接制御ゾーンで待機した状態を示す。 図３の平面図に基づいて保管動作を示した説明図であり、鉛直搬送装置が水平目標制御ゾーンに相当する位置に到達した状態を示す。 図３の平面図に基づいて保管動作を示した説明図であり、物品が水平目標制御ゾーンに搬送された状態を示す。 保管動作を示す説明図であり、鉛直搬送装置の載置部の最頂部が水平搬送装置の最頂部よりも下方に待避した状態を示す。 保管動作を示す説明図であり、物品が鉛直搬送装置によって鉛直上方に向けて搬送される過程の状態を示す。 保管動作を示す説明図であり、物品が鉛直搬送装置によって所定の高さに至った状態を示す。 図３の平面図に基づいて保管動作を示した説明図であり、物品が鉛直搬送装置から保管域に搬送される状態を示す。 図３の平面図に基づいて保管動作を示した説明図であり、物品が「前詰め保管」動作によって保管された状態を示す。 図３の平面図に基づいて保管動作を示した説明図であり、複数の物品が水平搬送装置によって搬送されている状態を示す。 図３の平面図に基づいて保管動作を示した説明図であり、複数の物品が保管域に保管された状態を示す。 水平搬送装置の１つの制御ゾーンを示す斜視図である。 図１６の制御ゾーンを示す分解斜視図である。 水平搬送ユニットに用いられるモータ内蔵ローラを示す断面図である。 搬送面形成体を示す分解斜視図である。 水平搬送ユニットにおけるチェーンとスプロケットとの位置関係を示す正面図である。 移動式昇降装置を示す斜視図である。 図２１の移動式昇降装置を示す分解斜視図である。 載置部を示す分解斜視図である。 昇降側搬送装置に用いられるモータ内蔵ローラを示す断面図である。 昇降側搬送装置に用いられる従動ローラを示す断面図である。 昇降側搬送装置に用いられるフリーローラを示す断面図である。 昇降手段を示す分解斜視図である。 移動式架台を示す分解斜視図である。 車輪機構の内部を示す斜視図である。 図２の保管手段を示す分解斜視図である。 昇降側搬送装置の搬送面が水平搬送装置の搬送面よりも下方に待避した状態を示す正面図である。 昇降側搬送装置の搬送面が水平搬送装置の搬送面よりも下方に待避した状態を示す平面図である。

以下に、本発明の実施形態に係る物品保管装置について説明する。
本実施形態の物品保管装置１は、図１、２に示すように、主たる構成として、上下２段のラック構造を有した保管手段３と、搬入口から搬入された物品を、保管手段３に格納したり、逆に保管手段３に格納された物品を取り出す物品搬送装置２とを備えた構成である。
ここで、以下においては、理解を容易にするため、まず簡素な物品保管装置１のモデルを用いて説明し、本実施形態の具体的な機械構成等については後述することとする。

物品保管装置１は、図３に示すように、パレット上に載せた製品や部品等（以下、パレットと製品や部品等を組み合わせた総称を物品Ｗｐとする）を一時的に保管可能な保管域Ｓと、保管域Ｓに物品Ｗｐを搬送する、あるいは、保管域Ｓから取り出された物品Ｗｐを搬送する搬送域Ｃを有する。

保管域Ｓは、並列的に並べられた複数（図３のモデルには５つ）の保管区画ＳＡ〜ＳＥを有する部分であり、各保管区画ＳＡ〜ＳＥには、前記した上下２段構造の保管手段３（図２）が設置されている。また、各保管区画ＳＡ〜ＳＥは、直列的に並んだ複数（図３のモデルには６つ）の単位領域により構成されている。すなわち、各保管区画ＳＡ〜ＳＥには、保管手段３の上下段のそれぞれに、直列に並んだ６つの単位領域が存在する。具体的には、１つの保管区画ＳＡは、６つの単位領域ＳＡ１〜ＳＡ６が設けられ、別の１つの保管区画ＳＢには、６つの単位領域ＳＢ１〜ＳＢ６が設けられ、別の１つの保管区画ＳＣには、６つの単位領域ＳＣ１〜ＳＣ６が設けられ、別の１つの保管区画ＳＤには、６つの単位領域ＳＤ１〜ＳＤ６が設けられ、さらに別の１つの保管区画ＳＥには、６つの単位領域ＳＥ１〜ＳＥ６が設けられている。
なお、以下において、保管区画ＳＡ〜ＳＥは、基本的に同様の構成となっているため、全ての保管区画ＳＡ〜ＳＥの代表して、保管区画ＳＡについて説明する。

保管区画ＳＡは、前記したように、上下２段の保管手段３が設けられており、当該保管手段３の上下段のそれぞれに物品Ｗｐを搬送する搬送装置（以下、保管側搬送装置という）６が備えられている。この保管側搬送装置６は、その搬送方向が保管区画ＳＡの単位領域ＳＡ１〜ＳＡ６の一部に跨るように設置されている。具体的には、保管側搬送装置６は、単位領域ＳＡ１〜ＳＡ３を跨るように配されたものと、単位領域ＳＡ４〜ＳＡ６を跨るように配されたものとがある。すなわち、保管区画ＳＡでは、保管手段３の上下段のそれぞれにおいて、物品Ｗｐを単位領域ＳＡ１〜ＳＡ３間あるいは単位領域ＳＡ４〜ＳＡ６間で搬送可能である。そして、本実施形態では、保管側搬送装置６において、保管区画ＳＡの単位領域ＳＡ１〜ＳＡ６のそれぞれに対応するように制御ゾーンが設定されている。
以下においては、便宜上、単位領域に対応する制御ゾーンの符番として、単位領域と同一の符番を使用する。例えば、単位領域ＳＣ３に対応する制御ゾーンは、制御ゾーンＳＣ３と符番する。

また、保管区画ＳＡのそれぞれの制御ゾーンＳＡ１〜ＳＡ６には、物品Ｗｐを搬送するための駆動源となるモータ（駆動源）１０１と、モータ１０１等の制御に寄与する制御装置１０２と、物品Ｗｐの有無を検知する在荷センサ１０３がそれぞれ設けられている。そして、保管区画ＳＡでは、自身の保管区画ＳＡの各制御ゾーンＳＡ１〜ＳＡ６に設けられたモータ１０１及び在荷センサ１０３と、自身の制御ゾーンＳＡ１〜ＳＡ６の制御装置１０２とを電気的に接続している。そして、所定の制御ゾーンＳＡ１〜ＳＡ６の制御装置１０２同士を、数珠つなぎに接続している。具体的には、本実施形態では、制御ゾーンＳＡ１〜ＳＡ３が直列的に接続され、制御ゾーンＳＡ４〜ＳＡ６が直列的に接続されている。また、本実施形態の物品保管装置１では、図示しない上位制御装置が備えられており、各制御ゾーンＳＡ１〜ＳＡ６の制御装置１０２は、当該上位制御装置によって集中管理されている。

なお、制御装置１０２は、基本構成として、図４に示すように、マイクロコントローラ１０５と、モータ駆動回路１０６と、Ｉ／Ｏ回路１０７と、通信回路１０８とが備えられている。また、在荷センサ１０３は、公知の光電センサであり、反射型や透過型等の形式のものの採用が可能である。

すなわち、各保管区画ＳＡ〜ＳＥでは、保管手段３の上下段のそれぞれにおいて、自身の区画ＳＡ〜ＳＥの所定の制御ゾーン間において、所定の情報の送受信が可能となっている。
例えば、ここで言う「所定の情報」には、いずれかの制御ゾーンにおける物品Ｗｐの有無に関する情報（在荷情報）や、モータ１０１の動作状態を表す情報、さらには何らかのエラー情報（モータ異常等）等がある。
そして、保管側搬送装置６は、図示しない上位制御装置によって、集中管理されている。

一方、搬送域Ｃは、保管域Ｓの保管区画ＳＡ〜ＳＥに対応するように設けられた複数（図３のモデルには５つ）の搬送区画ＣＡ〜ＣＥを有する部分である。搬送域Ｃは、複数の搬送区画ＣＡ〜ＣＥを直列的に並べて、保管域Ｓをほぼ２分割するような配置となっている。具体的には、搬送域Ｃは、保管域Ｓの各保管区画ＳＡ〜ＳＥにおける中央左寄りの単位領域ＳＡ１、ＳＢ１、ＳＣ１、ＳＤ１、ＳＥ１と、中央右寄りの単位領域ＳＡ４、ＳＢ４、ＳＣ４、ＳＤ４、ＳＥ４との間の位置で、その搬送区画ＣＡ〜ＣＥの配列方向が、保管域Ｓの各保管区画ＳＡ〜ＳＥの単位領域（ＳＡ１〜ＳＡ６、・・、ＳＥ１〜ＳＥ６）の配列方向とほぼ直交する配置となっている。

そして、搬送域Ｃには、全ての搬送区画ＣＡ〜ＣＥに跨るように物品搬送装置２が設置されている。
ここで、本実施形態の物品搬送装置２には、物品を水平方向へ搬送する機能と、鉛直方向へ搬送する機能の双方を備えたものが採用されている。そして、本実施形態の物品搬送装置２では、その機能を果たすべく、物品を水平方向に搬送する水平搬送装置７と、物品を鉛直方向に搬送する鉛直搬送装置８が備えられている。

水平搬送装置７は、その搬送方向が搬送区画ＣＡ〜ＣＥに跨るようにして設置されている。このため、水平搬送装置７では、物品Ｗｐを搬送区画ＣＡ〜ＣＥ間で搬送可能である。そして、本実施形態では、水平搬送装置７は、それぞれの搬送区画ＣＡ〜ＣＥに対応するように制御ゾーンが設定されている。
以下においては、便宜上、搬送区画ＣＡ〜ＣＥに対応する制御ゾーンの符番として、搬送区画と同一の符番を使用する。例えば、搬送区画ＣＢに対応する制御ゾーンは、制御ゾーンＣＢと符番する。

水平搬送装置７の制御ゾーンＣＡ〜ＣＥには、前記した保管側搬送装置６と同様、物品Ｗｐを搬送するための駆動源となるモータ１１１と、モータ１１１等の制御に寄与する制御装置１１２と、物品Ｗｐの有無を検知する在荷センサ１１３がそれぞれ設けられている。そして、水平搬送装置７においても、各制御ゾーンＣＡ〜ＣＥに設けられたモータ１１１及び在荷センサ１１３と、制御装置１１２とが電気的に接続されている。そして、隣接する制御ゾーンＣＡ〜ＣＥ間の制御装置１１２同士を数珠つなぎに接続している。すなわち、各搬送区画ＣＡ〜ＣＥでは、制御ゾーンＣＡ〜ＣＥ間において、前記同様の所定の情報の送受信が可能となっている。また、水平搬送装置７においても、前記保管側搬送装置６と同様、各制御ゾーンＣＡ〜ＣＥの制御装置１１２が、前記上位制御装置によって集中管理されている。
なお、制御装置１１２も、前記保管側搬送装置６と同様、図示しないマイクロコントローラと、モータ駆動回路と、Ｉ／Ｏ回路と、通信回路とが備えられている。

また、搬送域Ｃには、前記したように、水平搬送装置７に加えて、鉛直搬送装置８が設置されている。この鉛直搬送装置８は、物品Ｗｐを鉛直方向に昇降する基本的機能が備えられている。すなわち、鉛直搬送装置８は、物品Ｗｐを載置するための載置部１１と、当該載置部１１を昇降するための昇降手段１２（図１）と、それらを支持する架台１３を有する。そして、鉛直搬送装置８は、保管手段３の上下２段の高さの間で、載置部１１を搬送可能な構成となっている。そして、本実施形態では、載置部１１が、所定の高さ位置で停止できるように、高さ位置検知センサ１１５が備えられている。
なお、高さ位置検知センサ１１５は、公知の光電センサであり、反射型や透過型等の形式のものの採用が可能である。

さらに、本実施形態の鉛直搬送装置８は、いずれの搬送区画ＣＡ〜ＣＥにおいても物品Ｗｐを昇降するべく、水平移動機能が備えられている。この水平移動機能は、鉛直搬送装置８を、水平搬送装置７における物品の搬送方向と同一方向へ移動可能にした機能である。すなわち、鉛直搬送装置８は、水平移動を可能にする走行レール２０（図１）を有し、当該走行レール２０が搬送区画ＣＡ〜ＣＥに跨るように設置されている。より具体的には、鉛直搬送装置８は、架台１３の下部に、モータ１２４（図１）によって駆動する車輪３０（図１）が４つ設けられており、この４つの車輪３０によって、走行レール２０上を走行する構成となっている（以下、移動式架台１３という）。このように、鉛直搬送装置８は、搬送区画ＣＡ〜ＣＥ間で水平移動が可能な配置となっている。そして、本実施形態では、鉛直搬送装置８が、それぞれの搬送区画ＣＡ〜ＣＥに対応した制御ゾーンＣＡ〜ＣＥに停止できるように、距離センサ（図示しない）が備えられている。

なお、距離センサは、公知のそれと同様であり、センサ内部の光源から照射された光を、測定対象物に反射させて、その反射させた光に基づいて、測定対象物の距離を換算するセンサである。例えば、そのような距離センサとして、三角測距方式を用いたものや、位相差測距方式を用いたもの等の採用が可能である。

またさらに、本実施形態の鉛直搬送装置８は、物品Ｗｐの載置部１１への搬入や、物品Ｗｐの載置部１１からの搬出の好適な実施を可能にするべく、載置部１１に昇降側搬送装置１５が備えられている。この昇降側搬送装置１５（図１）は、搬送域Ｃと保管域Ｓとの間で物品Ｗｐの受け渡しを可能にするものである。すなわち、昇降側搬送装置１５は、上記した搬送装置６、７と同様、物品Ｗｐを搬送するための駆動源となるモータ１２１と、モータ１２１等の制御に寄与する制御装置（図示しない）と、物品Ｗｐの有無を検知する在荷センサ（図示しない）が設けられている。そして、昇降側搬送装置１５においても、制御装置が図示しない上位制御装置と接続されており、前記搬送装置６、７と共に集中管理されている。
なお、昇降側搬送装置１５の制御装置も、図示しないマイクロコントローラと、モータ駆動回路と、Ｉ／Ｏ回路と、通信回路とが備えられている。

続いて、本実施形態の物品保管装置における機能について説明する。
本実施形態の物品保管装置１は、配送物や商品等の物品Ｗｐを一時的に保管する倉庫等に好適な装置であり、搬入口から搬入された物品Ｗｐを保管域Ｓに搬送したり（保管動作）、保管域Ｓに保管された物品Ｗｐを搬出口に搬送する（搬出動作）機能を有する。
以下においては、搬送域Ｃの搬送区画ＣＡ側を搬入口Ｉｎとし、保管域Ｓの各保管区画ＳＡ〜ＳＥにおける搬送域Ｃから最も離反した単位領域、具体的には、単位領域ＳＡ３、ＳＢ３、ＳＣ３、ＳＤ３、ＳＥ３、並びに、単位領域ＳＡ６、ＳＢ６、ＳＣ６、ＳＤ６、ＳＥ６側をそれぞれ搬出口Ｏｕｔとして説明する。

まず、搬入口Ｉｎから搬入された物品Ｗｐを保管域Ｓに保管する保管動作について説明する。
なお、以下においては、物品保管装置１に対して、３つの物品Ｗｐが搬入口Ｉｎから搬入されるものとし、さらにこれら３つの物品Ｗｐは、２つの物品Ｗｐが保管区画ＳＥの上段側に保管され（以下、この物品ＷｐをＳＥ区画保管品Ｗｐという）、他の１つの物品Ｗｐが保管区画ＳＣの下段側に保管される（以下、ＳＣ区画保管品Ｗｐという）という条件に基づいて制御されるものとする。

本実施形態では、物品搬送装置２に対して、物品Ｗｐが搬入口Ｉｎから搬入されると、保管動作が開始される。すなわち、保管動作は、物品搬送装置２の水平搬送装置７に対して、物品Ｗｐが搬入されたことを条件に実施される。そして、物品搬送装置２に搬入された物品Ｗｐは、保管動作によって、順次、保管域Ｓに向けて搬送される。

例えば、１つ目の物品として、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１が運び込まれたとする。すると、物品搬送装置２において、水平搬送装置７上にＳＥ区画保管品Ｗｐ１が載せられたか否かが確認される。具体的には、水平搬送装置７の搬入口Ｉｎ側の制御ゾーンＣＡにおいて、在荷センサ１１３の検知情報に基づいたＳＥ区画保管品Ｗｐ１の在荷確認が実施される。そして、この制御ゾーンＣＡの制御装置１１２によって、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１の存在（在荷有り）が確認されると、当該制御ゾーンＣＡのモータ１１１が駆動して、図５に示すように、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１が当該制御ゾーンＣＡの所定の位置まで引き込まれる。

また、これと同時に、水平搬送装置７の制御ゾーンＣＡでは、保管区画ＳＡ〜ＳＥの並列方向であって、搬入口Ｉｎを基準とした下流側（以下、単に下流側ともいう）に隣接する制御ゾーンＣＢにおける在荷情報が取得される。このとき、制御ゾーンＣＢでは、他の物品が載置されていないため、当該制御ゾーンＣＢから制御ゾーンＣＡに対して、当該制御ゾーンＣＢは「在荷無し」という在荷情報が送信される。

その結果、制御ゾーンＣＡから制御ゾーンＣＢに向けたＳＥ区画保管品Ｗｐ１の搬送が許可される。すなわち、保管動作では、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１が載置された制御ゾーンＣＡの下流側に隣接する制御ゾーンＣＢに、他の物品が存在しなければ、制御ゾーンＣＡ上のＳＥ区画保管品Ｗｐ１を下流側に向けて送り出し可能となる。

そして、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１が載置された制御ゾーンＣＡのモータ１１１と、その制御ゾーンＣＡの下流側に隣接した制御ゾーンＣＢのモータ１１１が、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１を下流方向に搬送するように制御される。これにより、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１が、制御ゾーンＣＢの所定の位置に至るまで搬送される。

また、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１の制御ゾーンＣＢへの搬送と同時に、制御ゾーンＣＢでは、下流側に隣接する制御ゾーンＣＣにおける在荷情報が取得される。このとき、前記同様、制御ゾーンＣＣには他の物品が存在しないため、当該制御ゾーンＣＣから制御ゾーンＣＢに対して、当該制御ゾーンＣＣは「在荷無し」という在荷情報が送信される。その結果、制御ゾーンＣＢから制御ゾーンＣＣに向けたＳＥ区画保管品Ｗｐ１の搬送が許可されて、当該ＳＥ区画保管品Ｗｐ１が制御ゾーンＣＣに送り出される。

こうして、水平搬送装置７では、同様の制御が繰り返し行われて、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１が当該水平搬送装置７における目標となる制御ゾーン（水平目標制御ゾーンという）ＣＥまで搬送される。

一方、保管動作では、図６に示すように、水平搬送装置７による物品の水平搬送の動作に並行して、鉛直搬送装置８を水平方向に移動させる水平移動動作が実施される。そして、本実施形態では、物品を所定の保管区画に搬送する場合は、鉛直搬送装置８を当該所定の保管区画に対応する水平搬送装置７の搬送区画に相当する位置まで水平移動させる。具体的には、鉛直搬送装置８は、移動式架台１３の下部に設けられた車輪３０のモータ１２４を駆動して、走行レール２０に沿って所定の位置まで移動する。そして、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１を保管域Ｓに搬送する場合においては、図７に示すように、鉛直搬送装置８は、走行レール２０に沿って、水平搬送装置７の水平目標制御ゾーンＣＥに相当する位置まで水平移動することとなる。

ここで、前記したように、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１は、保管域Ｓにおける保管区画ＳＥの上段側に保管される設定となっている。そのため、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１は、水平搬送装置７によって、保管区画ＳＥに対応する水平目標制御ゾーンＣＥに至るまで搬送される。

ところが、鉛直搬送装置８が、水平目標制御ゾーンＣＥに相当する位置に至るより先に、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１が当該制御ゾーンＣＥに至ってしまうと、鉛直搬送装置８の載置部１１上にＳＥ区画保管品Ｗｐ１をすくい上げることができなくなってしまう。つまり、本実施形態では、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１が水平目標制御ゾーンＣＥに至るより先に、鉛直搬送装置８を当該制御ゾーンＣＥに相当する位置まで移動させなければならない。その一方で、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１の搬送に先回りして、常に、鉛直搬送装置８を水平目標制御ゾーンＣＥに至らせることは実質的に困難である。

そこで、本実施形態では、水平搬送装置７によって搬送される物品に対して、鉛直搬送装置８を意図的に先回りさせないように制御することが可能である。具体的には、水平搬送装置７によって物品を搬送する場合に、水平目標制御ゾーンに隣接する制御ゾーン（水平隣接制御ゾーンともいう）に、物品を一時的に留めておくことを可能にした待機機能が備えられている。すなわち、この待機機能によって、水平搬送装置７によって搬送される物品を、一旦、水平目標制御ゾーンから逸脱した場所で待機させておくことができる。
なお、この待機機能は、常に実行されるものではなく、鉛直搬送装置８がある程度余裕を持って水平目標制御ゾーンに到達するような場合は、物品を直接的に当該水平目標制御ゾーンに至らせることができる。

これにより、本実施形態では、水平搬送装置７によって搬送されるＳＥ区画保管品Ｗｐ１を、図６に示すように、一時的に、水平隣接制御ゾーンＣＤに待機させておくことが可能となる。そして、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１が水平隣接制御ゾーンＣＤで待機している間、あるいは、当該待機に至るまでの間に、鉛直搬送装置８が目標制御ゾーンＣＥに相当する位置に至れば（図７）、そのことを条件として、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１を水平目標制御ゾーンＣＥに搬送する（図８）。なお、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１を水平目標制御ゾーンＣＥに搬送する場合は、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１の好適な搬送の観点から、図９に示すように、鉛直搬送装置８の載置部１１の最頂部を、水平搬送装置７の最頂部よりも下方に待避させておく必要がある。

そして、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１が、水平目標制御ゾーンＣＥの所定の位置まで搬送されると、当該水平目標制御ゾーンＣＥのモータ１１１を停止して、水平搬送装置７によるＳＥ区画保管品Ｗｐ１の搬送動作を終了する。

その後、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１は、鉛直搬送装置８側に引き渡されて、当該鉛直搬送装置８によって鉛直方向に搬送される。すなわち、鉛直搬送装置８の載置部１１が昇降手段１２（図１）によってリフトされ、当該載置部１１によって、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１が下からすくい上げられる。これにより、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１は、水平搬送装置７側に載置された状態から、鉛直搬送装置８側に載置された状態に移行する。

そして、載置部１１は、図１０に示すように、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１を載せた状態で、鉛直方向上方に向けて移動する。そして、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１を載せた載置部１１は、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１を保管手段３の上段に保管するべく、図１１に示すように、当該保管手段３の上段部と同一の高さとなった時点で停止する。なお、載置部１１が鉛直方向に移動している間、高さ位置検知センサ１１５によって鉛直方向の位置が監視されており、当該センサ１１５における所定の検知情報に基づいて、当該載置部１１が停止される。

こうして、鉛直搬送装置８によって鉛直上方に搬送されたＳＥ区画保管品Ｗｐ１は、載置部１１に備えられた昇降側搬送装置１５によって、保管域Ｓ側に送り出される。
なお、以下においては、便宜上、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１は、保管区画ＳＥの単位領域ＳＥ１〜ＳＥ３側に保管されるものとする。

そして、本実施形態では、物品が保管域Ｓ側に搬送されると、当該物品を搬出口Ｏｕｔ側から詰めて保管する「前詰め保管」が行われる。なお、ここで言う「前詰め保管」とは、物品同士の間隔を無くすような保管方法ではなく、隣接して保管された物品同士の間に、物品が載置されていない制御ゾーンを形成しないように保管する保管方法を意味する。

すなわち、図１２に示すように、昇降側搬送装置１５によって、搬送域Ｃ側から保管域Ｓ側にＳＥ区画保管品Ｗｐ１が搬送されると、保管側搬送装置６の「前詰め保管」機能によって、当該ＳＥ区画保管品Ｗｐ１が所定の単位領域ＳＥ１〜ＳＥ３に保管される。具体的には、このとき、保管側搬送装置６の制御ゾーンＳＥ１〜ＳＥ３のいずれにも他の物品が存在しないため、図１３に示すように、１つ目のＳＥ区画保管品Ｗｐ１は、搬出口Ｏｕｔ側の制御ゾーンＳＥ３に前詰め保管される。
なお、保管側搬送装置６による物品の搬送動作は、前記した水平搬送装置７の搬送動作とほぼ同一であるため、説明を省略する。

また、本実施形態では、保管動作において、搬入口Ｉｎに運び込まれた１つ目のＳＥ区画保管品Ｗｐ１の搬送に並行して、２つ目以降の物品Ｗｐ２、Ｗｐ３の搬送を行うことができる。すなわち、本実施形態では、図１４に示すように、１つ目のＳＥ区画保管品Ｗｐ１を保管域Ｓに向けて搬送している間に、さらに２つ目、３つ目の他の物品Ｗｐ２、Ｗｐ３を、順次、保管域Ｓに向けて搬送させることができる。

例えば、２つ目の物品として、ＳＣ区画保管品Ｗｐ２が運び込まれ、３つ目の物品として、ＳＥ区画保管品Ｗｐ３が運び込まれたとする。すると、２つ目の物品たるＳＣ区画保管品Ｗｐ２は、１つ目の物品たるＳＥ区画保管品Ｗｐ１が水平搬送装置７の制御ゾーンＣＡから下流側（搬入口Ｉｎから離反する方向）に搬送されて存在しなくなれば、当該制御ゾーンＣＡに引き込まれる。具体的には、ＳＥ区画保管品Ｗｐ１が制御ゾーンＣＢに搬送されて、制御ゾーンＣＡの在荷センサ１１３の検知情報により「在荷無し」ということが確認されたことを条件に、ＳＣ区画保管品Ｗｐ２が制御ゾーンＣＡの所定の位置に引き込まれる。

そして、ＳＣ区画保管品Ｗｐ２は、前記した同様の制御によって、自身の水平目標制御ゾーンＣＣに隣接する水平隣接制御ゾーンＣＢまで搬送されて、当該水平隣接制御ゾーンＣＢで待機することとなる。

一方、３つ目の物品たるＳＥ区画保管品Ｗｐ３は、２つ目の物品たるＳＣ区画保管品Ｗｐ２が水平搬送装置７の制御ゾーンＣＡから存在しなくなれば、当該制御ゾーンＣＡに引き込まれる。そして、ＳＥ区画保管品Ｗｐ３は、自身の水平目標制御ゾーンＣＥに隣接する水平隣接制御ゾーンＣＤまで搬送されて、当該水平隣接制御ゾーンＣＤで待機することとなる。

ここで、水平搬送装置７に２番目に搬入されたＳＣ区画保管品Ｗｐ２と、３番目に搬入されたＳＥ区画保管品Ｗｐ３に注目すると、両者の水平目標制御ゾーンは互いに相違する。具体的には、２番目に搬入されたＳＣ区画保管品Ｗｐ２の水平目標制御ゾーンＣＣよりも、３番目に搬入されたＳＥ区画保管品Ｗｐ３の水平目標制御ゾーンＣＥの方が、搬入口Ｉｎに対して遠い（より下流に位置する）。つまり、３番目に搬入されたＳＥ区画保管品Ｗｐ３は、２番目に搬入されたＳＣ区画保管品Ｗｐ２が保管域Ｓに搬送されるまでは、ＳＣ区画保管品Ｗｐ２の水平目標制御ゾーンＣＣを飛び越えて、自身の水平目標制御ゾーンＣＥ側に近づくことはできない。

そこで、本実施形態では、先の物品よりも後続の物品の方が、水平目標制御ゾーンの位置が遠い場合（下流側に位置する場合）は、先の物品が保管域Ｓに搬送されるまで、後続の物品を所定の場所で待機させることとした。

すなわち、本実施形態では、先の物品たるＳＣ区画保管品Ｗｐ２が自身の水平隣接制御ゾーンＣＢで待機している間は、後続の物品たるＳＥ区画保管品Ｗｐ３を、当該水平隣接制御ゾーンＣＢと上流側（搬入口Ｉｎに近づく側）で隣接する制御ゾーンＣＡに待機させる。また、鉛直搬送装置８が制御ゾーンＣＣに到来して、ＳＣ区画保管品Ｗｐ２が自身の水平目標制御ゾーンＣＣに搬送されれば、ＳＥ区画保管品Ｗｐ３を、制御ゾーンＣＡからその下流側に隣接する制御ゾーンＣＢに搬送して当該制御ゾーンＣＢで待機させる。

そして、先の物品たるＳＣ区画保管品Ｗｐ２が、鉛直搬送装置８によって保管域Ｓに搬送されれば、後続の物品たるＳＥ区画保管品Ｗｐ３を、自身の水平隣接制御ゾーンＣＤに搬送して待機させる。また、この後続の物品たるＳＥ区画保管品Ｗｐ３は、鉛直搬送装置８が制御ゾーンＣＥに到来すれば、自身の水平目標制御ゾーンＣＥに搬送される。そして、鉛直搬送装置８によって保管域Ｓに搬送される。

こうして、保管域Ｓに搬送された物品Ｗｐ２、Ｗｐ３は、１つ目の物品Ｗｐ１と同様、各保管区画ＳＣ、ＳＥにおいて、「前詰め保管」により、搬出口Ｏｕｔ側から詰めて保管される。すなわち、ＳＣ区画保管品Ｗｐ２は、保管区画ＳＣ１〜ＳＣ３に他の物品が存在しないという理由により、保管区画ＳＣ３に対応する制御ゾーンＳＣ３に保管される。また、ＳＥ区画保管品Ｗｐ３は、保管区画ＳＥ３に対応する制御ゾーンＳＥ３にＳＥ区画保管品Ｗｐ１が既に保管されているため、その制御ゾーンＳＥ３の上流側（搬出口Ｏｕｔから離反する側）に隣接する制御ゾーンＳＥ２に保管される。

このように、本実施形態では、複数の物品を保管域Ｓに搬送する場合であっても、物品搬送装置２の水平搬送装置７によって、順次、目標となる水平目標制御ゾーンまで搬送し、さらに、鉛直搬送装置８によって、順次、目標となる保管区画に搬送することができるため、従来のスタッカークレーン等と比較すると、搬送効率を飛躍的に高めることができる。

次に、保管域Ｓに保管された物品Ｗｐを搬出口Ｏｕｔから搬出する搬出動作について説明する。
本実施形態の物品保管装置１では、搬出口Ｏｕｔが各保管区画ＳＡ〜ＳＥにそれぞれ設けられている。具体的には、先にも説明したように、各保管区画ＳＡ〜ＳＥでは、単位領域ＳＡ３、ＳＢ３、ＳＣ３、ＳＤ３、ＳＥ３、並びに、単位領域ＳＡ６、ＳＢ６、ＳＣ６、ＳＤ６、ＳＥ６側をそれぞれ搬出口Ｏｕｔにしている。つまり、各保管区画ＳＡ〜ＳＥに保管された物品Ｗｐは、それぞれの保管区画ＳＡ〜ＳＥの搬出口Ｏｕｔを介して、外部に搬出することができる。

例えば、上記した保管動作で保管された３つの物品Ｗｐ１、Ｗｐ２、Ｗｐ３を例にすると、保管区画ＳＥに保管された２つの物品Ｗｐ１、Ｗｐ３は、当該保管区画ＳＥの搬出口Ｏｕｔに近い物品Ｗｐ１から順番に搬出され、保管区画ＳＣに保管された１つの物品Ｗｐ２は、当該保管区画ＳＣの搬出口Ｏｕｔから搬出される。すなわち、本実施形態では、各保管区画ＳＡ〜ＳＥにおいて搬出口Ｏｕｔから順番に詰めて保管された物品Ｗｐを、その保管された順番で外部に搬出する「先入れ先出し搬送」を行うことができる。

なお、本実施形態において、「先入れ先出し搬送」を行う場合には、搬出口Ｏｕｔ側にも搬送域Ｃに設けられた物品搬送装置２と同一のものを設けることが好ましい。そして、搬出口Ｏｕｔ側に物品搬送装置２が設けられた場合は、各保管区画ＳＡ〜ＳＥに保管された物品を、前記保管動作と逆の動作によって、順次搬出することが可能となる。搬出口Ｏｕｔ側に物品搬送装置２を設けることなく保管域Ｓの物品を搬出する場合は、例えば、フォークリフト等で同時並行的に搬出したり、順次搬出することができる。

上記した実施形態では、各保管区画ＳＡ〜ＳＥに搬出口Ｏｕｔを設けて、それぞれの搬出口Ｏｕｔから物品を搬出する構成を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、搬送域Ｃに設けた搬入口Ｉｎに、搬出口の機能を持たせて、搬入口Ｉｎから保管域Ｓに保管した物品を搬出しても構わない。かかる構成にすれば、別途設けた搬出口Ｏｕｔ側に、物品搬送装置２をわざわざ設ける必要がないため、設備投資費が嵩むことがない。

上記実施形態では、保管域Ｓの各保管区画ＳＡ〜ＳＥに対して、複数の制御ゾーンを直列的に並べた保管側搬送装置６を設けて、複数の物品を搬出口から「前詰め保管」できる構成を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、各保管区画に、単一のコンベアユニットを配し、それぞれの保管区画に単一の物品を保管可能にした保管域Ｓであっても構わない。かかる構成を採用した場合、搬入口と搬出口を共用することが好ましい。

また、上記実施形態では、水平搬送装置７や保管側搬送装置６の各制御ゾーンに、１つの制御装置１０２、１１２を設けた構成を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、２以上の制御ゾーンを受け持つ制御装置１０２、１１２を含んでいてもよく、２以上の制御ゾーンを制御する制御装置１０２、１１２だけで構成されていても構わない。

次に、本発明の実施形態で採用する物品保管装置の機械的な構成等について詳述する。
前記したように、物品保管装置１は、搬送域Ｃに設けられた物品搬送装置２と、保管域Ｓに設けられた保管手段３とで構成されている。

まず、物品搬送装置２について説明する。
物品搬送装置２は、図１に示すように、独立制御可能な、物品を水平方向に搬送する水平搬送装置７と、物品を鉛直方向に搬送する鉛直搬送装置８を有する。

水平搬送装置７は、図１に示すように、ほぼ同一構造の水平搬送ユニット２１を複数有し、それらの水平搬送ユニット２１を直列的に並べたものである。より詳細には、水平搬送装置７は、水平搬送ユニット２１同士の間隔が、所定範囲（後述する載置部１１の外枠体３１の幅以上）となるようにして直列状に並べられている。

水平搬送ユニット２１は、図１６、１７に示すように、搬送面をチェーン５３で形成するチェーンコンベアであり、主として、チェーン５３を備えた２つの搬送面形成体５１、５２により構成されている。そして、水平搬送ユニット２１は、２つの搬送面形成体５１、５２を、所定の間隔を空けた状態で（図１）、平行に並べた構造となっている。そして、２つの搬送面形成体５１、５２を、所定の連結部材６１を介して連結している。

また、水平搬送ユニット２１には、２つの搬送面形成体５１、５２のチェーン５３を駆動するためのモータ１１１（図１８）が備えられている。このモータ１１１は、筒状のローラ本体１３１に内蔵されて、モータ内蔵ローラ１３０の一構成要素として使用されるものである。なお、本実施形態では、このモータ内蔵ローラ１３０は、チェーン５３の駆動源として使用されるのみであり、ローラ本体１３１に直接的に物品を載置して搬送する役割はない。

ここで、モータ内蔵ローラ１３０の構造について付言しておくと、例えば、図１８に示すようなものを採用することができる。すなわち、モータ内蔵ローラ１３０は、ローラ本体１３１内に、モータ１１１の他、減速機１３２を備え、さらにローラ本体１３１の軸線方向両端から支持軸１３５、１３６が突出した構成である。そして、モータ内蔵ローラ１３０は、内部において、減速機１３２の出力軸１３３がローラ本体１３１の内面と係合しており、モータ１１１の回転力を減速機１３２で減速させてローラ本体１３１に伝達する構造となっている。すなわち、モータ内蔵ローラ１３０は、支持軸１３５、１３６に対して、ローラ本体１３１の相対的回転が可能である。

一方、２つの搬送面形成体５１、５２はいずれも、図１９に示すように、チェーン５３の他、チェーン５３の走行に寄与する複数（本実施形態では５つ）のスプロケット５５〜５９と、チェーン５３の走行ガイドとなる一対のカバー部材５４ａ、５４ｂを有する。そして、搬送面形成体５１、５２は、一対のカバー部材５４ａ、５４ｂの間に、チェーン５３を環状を形成した状態で配し、そのチェーン５３に５つのスプロケット５５〜５９を回転可能に係合させた構造となっている。つまり、搬送面形成体５１、５２は、５つのスプロケット５５〜５９のいずれかが回転すれば、それに追従してチェーン５３及びその他のスプロケット５５〜５９が走行する構造である。

より詳細には、チェーン５３は、図２０に示すように、概ね長円形を呈した部分（長円部ｊ）と、その長円部ｊの中央を円の外側に引っ張って変形させた部分（変形部ｋ）を組み合わせた形状を呈している。そして、そのチェーン５３の長円部ｊの長手方向両端に１つずつのスプロケット５５、５９が配され、変形部ｋの内側に別の１つのスプロケット５７が配され、さらに変形部ｋの外側に別の２つのスプロケット５６、５８が配されている。そして、チェーン５３の変形部ｋの内側に配されたスプロケット５７に、モータ内蔵ローラ１３０が接続された構造となっている。すなわち、チェーン５３の概ね中央部に設けられたスプロケット５７は、モータ内蔵ローラ１３０のローラ本体１３１と共に回転するように接続されている。また、その他のスプロケット５５、５６、５８、５９は、一対のカバー部材５４ａ、５４ｂに支持された軸部材６０に回転可能に接続されている。

鉛直搬送装置８は、図１に示すように、倉庫等の建物の床面に固定される走行レール２０と、その走行レール２０に沿って水平移動する移動式昇降装置９とで構成されている。

走行レール２０は、所定の長さ（本実施形態では水平搬送装置７とほぼ同一の長さ）を有したＨ型鋼であり、その一面をレールとして機能させている。また、走行レール２０には、車輪等が衝突したり擦れたり等することで発する金属音を低減可能な防音部材（図示しない）が取り付けられている。この防音部材は、樹脂やゴム等で成形されたものである。そして、本実施形態では、防音部材を、移動式昇降装置９の車輪３０が当接するレール部に取り付けている。

移動式昇降装置９は、図２１、２２に示すように、物品が載置される載置部１１と、載置部１１を昇降する昇降手段１２と、それらを支持する移動式架台１３とを有する。

載置部１１は、図２３に示すように、外枠を形成する外枠体３１と、その外枠体３１の内側に一体的に取り付けられた昇降側搬送装置１５からなる。

外枠体３１は、平面視した形状がほぼ正方形を呈した枠であり、対向する一対の辺部にローラ配置部４１、４２が設けられている。このローラ配置部４１、４２には、それぞれ３本のフリーローラ４３〜４５を設置することができる。なお、ローラ配置部４１、４２に設置されたフリーローラ４３〜４５は、後述する昇降側搬送装置１５のローラ１４０、１４１、１４５と同一方向への回転が可能である。

昇降側搬送装置１５は、３列のローラ群４６〜４８を有したローラコンベアユニットであり、各ローラ群４６〜４８は、所定の姿勢で固定フレーム６３に配設されている。具体的には、各ローラ群４６〜４８は、ローラの回転方向を同一にして、各ローラ群４６〜４８が互いに並列するように固定されている。

より具体的には、各ローラ群４６〜４８は、駆動源を持たない２つのフリーローラ群４６、４８と、駆動源を備えた１つの駆動ローラ群４７に区分されており、当該駆動ローラ群４７は、フリーローラ群４６、４８の間に位置するような配列にされている。すなわち、昇降側搬送装置１５は、固定フレーム６３のほぼ中央に駆動ローラ群４７が設けられ、その駆動ローラ群４７を挟むような位置にフリーローラ群４６、４８が設けられている。

駆動ローラ群４７は、モータ１２１が内蔵された１本のモータ内蔵ローラ１４０と、そのモータ内蔵ローラ１４０を駆動源とした複数（本実施形態では６本）の従動ローラ１４１とを有する。なお、本実施形態では、モータ内蔵ローラ１４０は、従動ローラ１４１の駆動源として使用されるだけで、ローラ本体１３１に直接的に物品を載置して搬送するといった役割はない。

モータ内蔵ローラ１４０は、図２４に示すように、ローラ本体１３１にベルト係合用の溝１５０が設けられている点及びローラ本体１３１の長さが短い点以外は、その基本構造が前記したモータ内蔵ローラ１３０とほぼ同様であるため、同様の機能を果たす部分に同一の符番を付して、具体的な説明は省略する。以下、他のモータ内蔵ローラについても同様とする。

従動ローラ１４１は、例えば、図２５に示すような構造のローラ本体回転型の空転ローラであり、ローラ本体１４２の中にモータ等が内蔵されていない。すなわち、従動ローラ１４１は、ローラ本体１４２と、そのローラ本体１４２の両端から軸線方向に突出した支持軸１４３、１４４を備えた構成である。そして、従動ローラ１４１は、支持軸１４３、１４４に対して、ローラ本体１４２を相対的に回転可能な構造となっている。
また、従動ローラ１４１のローラ本体１４２には、前記したモータ内蔵ローラ１４０と同様、ベルト係合用の溝１５０が設けられている。

そして、駆動ローラ群４７では、１本のモータ内蔵ローラ１４０と、６本の従動ローラ１４１が、所定の配置で並列に並べられ、隣接するローラ１４０、１４１同士をベルト１５１で懸架している。より具体的には、１本のモータ内蔵ローラ１４０を基準に、その前後に３本ずつの従動ローラ１４１が並列状に並べられ、隣接するローラ１４０、１４１同士が同期的に回転できるように、その隣接するローラ１４０、１４１間のそれぞれにベルト１５１が懸架されている。したがって、駆動ローラ群４７では、ベルト１５１によって、各ローラ１４０、１４１の全てが連動的に回転する。

フリーローラ群４６、４８は、前記したように、駆動源たるモータ内蔵ローラ１４０を有しておらず、フリーローラ１４５のみで構成されている。そして、フリーローラ群４６、４８は、駆動ローラ群４７に設けられた従動ローラ１４１と同数（本実施形態では６本）のフリーローラ１４５が設けられ、当該６本のフリーローラ１４５を駆動ローラ群４７の従動ローラ１４１とほぼ同一位置に配列した構造となっている。また、このフリーローラ１４５は、図２６に示すように、前記した従動ローラ１４１と同様、ローラ本体１４６の両端から突出した支持軸１４３、１４４を有し、その支持軸１４３、１４４に対してローラ本体１４６が相対的に回転する空転ローラが採用されているが、前記従動ローラ１４１に比べると、軸線方向の長さが短い構造を有する。さらに、このフリーローラ１４５には、ローラ本体１４６にベルト係合用の溝が設けられていない。

昇降手段１２は、図２１に示すように、チェーン機構を有する装置であって、当該チェーン機構が載置部１１の外枠体３１の対向する一対の辺側に設けられ、載置部１１を４点支持して昇降させるものである。具体的には、昇降手段１２は、図２２に示すように、同一構造を有した２組のチェーンユニット１８を有し、当該チェーンユニット１８を、載置部１１に設けられた各ローラの軸線方向に対向する当該載置部１１の一対の辺側に設けている。そして、各チェーンユニット１８を、その載置部１１の外枠体３１の４つの頂点近傍に接続している。

そして、本実施形態では、各チェーンユニット１８が、図２７に示すように、２つの昇降用のチェーン（以下、昇降チェーンという）２５と、各昇降チェーン２５の走行に寄与する２つのスプロケット７５、７６と、各昇降チェーン２５と載置部１１とを繋ぐ昇降連結体２６と、昇降チェーン２５に動力を伝達する伝達手段２７と、モータ１１７とで構成されている。

昇降チェーン２５は、所定の長さを有した長尺体であり、その両端部に昇降連結体２６との連結に寄与する接続部３３、３４が備えられている。すなわち、昇降チェーン２５は、その両端部の接続部３３、３４を昇降連結体２６に接続することで、環状を呈する形状が形成される。また、環状の昇降チェーン２５の内側で、２つのスプロケット７５、７６を当該昇降チェーン２５に係合させることで、当該昇降チェーン２５がスプロケット７５、７６に連動して走行可能となる。なお、接続部３３、３４は、ボルト状の部分であり、ナットとの組み合わせによって、昇降連結体２６への接続を強固なものとすることができる。

昇降連結体２６は、外観がハンマーのような形状であり、長方形状の広がりを有した連結主体３５と、当該連結主体３５から突出した棒状の連結副体３６とで構成されている。
連結主体３５は、昇降チェーン２５の接続部３３、３４が挿着される２つの接続孔６５、６６を有する。この２つの接続孔６５、６６は、連結主体３５の対向する辺側に１つずつ設けられている。また、その連結主体３５における接続孔６５、６６のうちの一方が位置する辺側に、連結副体３６が設けられている。すなわち、連結副体３６は、連結主体３５に昇降チェーン２５が接続されると、その昇降チェーン２５に対して、平行姿勢をとることができる配置である。
また、昇降連結体２６は、昇降チェーン２５の走行方向を規制するべく、ガイド用溝部（図示しない）が設けられており、後述する移動式架台１３に設けられたガイド用突条部と係合する構造となっている。

伝達手段２７は、モータ１１７と直接的に接続された直接伝達部３７と、直接伝達部３７から伝達された動力を昇降チェーン２５に伝達する間接伝達部３８を有する。

直接伝達部３７は、２つのスプロケット７１、７２と、その２つのスプロケット７１、７２に懸架されるチェーン（以下、動力伝達チェーンという）７３とで構成されている。そして、直接伝達部３７は、１つのスプロケット７１をモータ１１７の出力軸側に一体的に取り付け、他の１つのスプロケット７２を間接伝達部３８側に取り付けて、動力伝達チェーン７３を介して、連動的に回転可能に接続されている。かかる構成により、直接伝達部３７は、モータ１１７の回転動力を、間接伝達部３８に伝達することが可能となる。

間接伝達部３８は、所定の長さを有したローラである。そして、この間接伝達部３８は、スプロケットを一体的に取り付け可能な構造となっている。すなわち、間接伝達部３８には、ローラの端部側に、直接伝達部３７の１つのスプロケット７２と、昇降チェーン２５と係合する２つのスプロケット７５が取り付けられる。より具体的には、間接伝達部３８は、一方の端部側に、２つのスプロケット装着部があり、他方の端部側に１つのスプロケット装着部がある。そして、図２２に示すように、スプロケット７２、７５が、前記一方の端部側のスプロケット装着部に装着され、残りのスプロケット７５が、前記他方の端部側のスプロケット装着部に装着されている。また、前記したように、直接伝達部３７側のスプロケット７２には、動力伝達チェーン７３が懸架されている。かかる構成により、モータ１１７の回転動力が、直接伝達部３７を介して、間接伝達部３８に伝達され、昇降チェーン２５の走行に寄与する２つのスプロケット７５を同期的に回転駆動させることができる。

モータ１１７は、減速機と一体化された公知のギヤードモータである。そして、モータ１１７には、減速機側から突出した出力軸に、伝達手段２７の直接伝達部３７の１つのスプロケット７１が装着されている。

移動式架台１３は、ラーメン構造を有した架台本体１９と、架台本体１９の下部に設けられた複数（本実施形態では４つ）の車輪機構２４により構成されている。

架台本体１９は、図２２、２８に示すように、同一構造の２つの主架台２８と、連結体３９からなるものであり、２つの主架台２８を平行状態に配して、２つの連結体３９で一体的に連結したものである。

主架台２８は、ラーメン構造を有する部分であり、２つの柱部１２５を、当該柱部１２５の上部側に配した１つの梁部１２６によって接続して形成されている。
柱部１２５には、昇降手段１２の昇降チェーン２５の走行を規制するべく、ガイド用溝部１２８が設けられている。このガイド用溝部１２８は、柱部１２５の延伸方向、つまり鉛直方向に沿って形成されており、昇降手段１２のガイド用突起部（図示しない）を係合させることで、当該昇降手段１２の昇降チェーン２５を鉛直方向に沿って相対移動可能にする。
梁部１２６には、その上面側に、昇降手段１２のモータ１１７及び間接伝達部３８を固定する機器取付部１５５、１５６が設けられている。

連結体３９は、断面が「コ」字状の溝型鋼であり、平面視した形状が直線状である。一方、この連結体３９は、側面視すると、長手方向中途の部分が下方に向けて変形した形状となっている。また、この連結体３９には、長手方向両端側に、接続部（図示しない）が設けられている。すなわち、連結体３９は、２つの主架台２８の下部側に配されて、前記接続部を介して主架台２８に接続される。また、連結体３９には、物品の搬送に寄与する補助ローラ１４７が２つ設けられている。

車輪機構２４は、主に、車輪３０と、当該車輪３０を駆動するモータ１２４により構成されたものである。より具体的には、この車輪機構２４は、車輪ケース８０を有し、図２９に示すように、当該車輪ケース８０内に車輪３０及びモータ１２４が配され、環状の車輪駆動用ベルト８１を介して、モータ１２４の回転動力が車輪３０に伝達される構造となっている。なお、このモータ１２４は、減速機と一体化された公知のギヤードモータである。

そして、移動式昇降装置９では、移動式架台１３を基準に、他の部材等が一体的に接続されている。すなわち、移動式昇降装置９では、図２１に示すように、昇降手段１２の２つのチェーンユニット１８が、移動式架台１３を構成する主架台２８側に、所定の状態で取り付けられている。具体的には、各チェーンユニット１８は、モータ１１７及び伝達手段２７の間接伝達部３８を、各主架台２８の上部に配された機器取付部１５５、１５６に設置している。そして、４つの昇降チェーン２５を、主架台２８の上部側において、スプロケット７５を介して、間接伝達部３８に接続している。すなわち、主架台２８の上部側で間接伝達部３８に一体的に接続された４つのスプロケット７５のそれぞれに、１つずつの昇降チェーン２５が懸架されている。これにより、昇降チェーン２５は、主架台２８の柱部１２５に沿って垂下した姿勢となっている。そして、主架台２８の下部側において、昇降チェーン２５は、走行に寄与する残りのスプロケット７６に懸架されている。またこれと同時に、昇降手段１２の昇降連結体２６が、主架台２８のガイド用溝部１２８に係合した状態となっている（図示しない）。これにより、昇降チェーン２５は、主架台２８の柱部１２５に沿って、鉛直方向に沿った方向にのみ走行が可能となる。

また、載置部１１は、各昇降チェーン２５に連結された昇降連結体２６に一体的に接続されている。具体的には、昇降連結体２６には、連結副体３６があり、その連結副体３６が、載置部１１の４つの頂点近傍にそれぞれ接続されている。つまり、載置部１１は、昇降連結体２６を介して、昇降チェーン２５と間接的に接続されている。さらに言えば、載置部１１は、移動式架台１３に支持された昇降手段１２と連結されているため、当該昇降手段１２を介して、当該移動式架台１３に間接的に支持されている。このとき、載置部１１の各ローラは、その軸線方向が、昇降手段１２のモータ１１７や間接伝達部３８の軸線方向と直交する姿勢となっている。

次に、保管手段３について説明する。
保管手段３は、図２、３０に示すように、上下二段のラック１６と、ラック１６の上下のそれぞれに設けられた保管側搬送装置６を有する。

ラック１６は、立方状の空間を形成する単位枠体を高さ方向に２段重ね、さらに上下段のそれぞれにおいて、平面方向にも複数並べた構造の骨格部材である。

保管側搬送装置６は、ほぼ同一構造のコンベアユニット２３を複数（本実施形態では、各保管区画ＳＡ〜ＳＥに対して６つずつ）有し、それらのコンベアユニット２３を直列的に並べたものである。なお、このコンベアユニット２３は、載置部１１の昇降側搬送装置１５とほぼ同一構造のローラコンベアである。そのため、保管側搬送装置６の部材であって、昇降側搬送装置１５の各部材と同様の機能を果たす部分には同一の符番を付して具体的な説明は省略する。

次に、本実施形態の物品搬送装置における水平搬送装置と鉛直搬送装置の具体的な位置関係について説明する。
本実施形態の物品搬送装置２では、水平搬送装置７の物品の搬送方向と、鉛直搬送装置８の水平移動の方向とが一致する配置となっている。すなわち、図１に示すように、鉛直搬送装置８が、水平搬送装置７における複数の水平搬送ユニット２１の配列方向、つまり物品を搬送するチェーン５３の走行方向に沿うように、水平移動する配置となっている。具体的には、鉛直搬送装置８は、その走行レール２０の延伸方向を、水平搬送装置７の水平搬送ユニット２１の配列方向に一致させている。

また、本実施形態の物品搬送装置２では、鉛直搬送装置８の平行に並ぶ２本の走行レール２０の内側に、水平搬送装置７を配している。つまり、この走行レール２０に配された移動式昇降装置９は、全体として、水平搬送装置７の幅方向（水平搬送ユニット２１の配列方向に直交する方向）外側に跨いだ配置となる。

一方で、移動式昇降装置９の昇降側搬送装置１５は、水平搬送装置７の内側に収まり得る配置である。つまり、昇降側搬送装置１５は、図３１に示すように、移動式昇降装置９の水平移動方向所定の位置において、昇降手段１２によって下方に下げた際に、水平搬送装置７の内側に嵌り込んだ配置となる。つまり、昇降側搬送装置１５の搬送面が、水平搬送装置７の搬送面よりも下方に待避した状態となる。またこのとき、昇降側搬送装置１５が水平搬送装置７の内側に収まった配置になれば、図３２に示すように、昇降側搬送装置１５と接続された外枠体３１の対向する一対の辺が、直列して並んだ水平搬送ユニット２１同士の間に配される。

また、本実施形態では、走行レール２０上に移動式昇降装置９が配された状態において、昇降側搬送装置１５の各ローラの軸線方向が、水平搬送装置７のチェーン５３の走行方向と一致する関係となっている。すなわち、本実施形態では、鉛直搬送装置８の昇降側搬送装置１５による物品の搬送方向と、水平搬送装置７による物品の搬送方向とが直交する関係にされている。

続いて、本実施形態の物品搬送装置２の作用について説明する。
物品搬送装置２は、水平搬送装置７によって、物品を水平方向所望の位置まで搬送し、さらに、鉛直搬送装置８を用いて、当該物品を鉛直方向所望の位置まで搬送することができる装置である。

物品を水平方向に搬送する場合には、水平搬送装置７が使用される。
水平搬送装置７では、まず、水平搬送ユニット２１のモータ内蔵ローラ１３０に内蔵されたモータ１１１が駆動制御される。すると、モータ内蔵ローラ１３０に接続されたスプロケット５７が回転するため、そのスプロケットと係合したチェーン５３が連動的に走行する。これにより、当該水平搬送ユニット２１上に載置された物品は、チェーン５３の走行にしたがって搬送される。

一方、物品を鉛直方向に搬送する場合には、鉛直搬送装置８が使用される。
鉛直搬送装置８では、まず、昇降手段１２のモータ１１７を駆動して、載置部１１の昇降側搬送装置１５を、水平搬送ユニット２１の搬送面よりも下方に待避させた姿勢に移行させる。そして、水平搬送ユニット２１によって、物品が載置部１１の上部に至れば、再び、昇降手段１２のモータ１１７を駆動して、載置部１１を水平搬送ユニット２１の搬送面よりも上方に浮上させる。そして、載置部１１が所定の高さに至れば、昇降手段１２の動作を停止して、昇降側搬送装置１５を作動させる。すなわち、昇降側搬送装置１５のモータ内蔵ローラ１４０に内蔵されたモータ１２１を駆動制御する。すると、モータ内蔵ローラ１４０とベルトで係合された複数の従動ローラ１４１が同期的に回転する。これにより、当該昇降側搬送装置１５上に載置された物品は、モータ内蔵ローラ１４０及び従動ローラ１４１の回転にしたがって搬送される。
かかる作用により、搬送域Ｃにおいて、物品を水平方向と、鉛直方向に円滑に搬送することが可能となる。

上記実施形態では、鉛直搬送装置８や保管手段３において、隣接するローラをベルトで連結して、各ローラに動力を伝動する駆動ローラ群４７を採用した構成を示したが、本発明はこれに限定されず、１本のチェーンを複数のローラ間に懸架して各ローラを同期回転させてもよい。また、ローラコンベアだけでなく、ベルトコンベアにも応用しても構わない。

また、上記実施形態では、保管手段３において、１つの制御ゾーンに１つのモータ内蔵ローラ１４０を配設した構成を示したが、本発明はこれに限定されず、１つの制御ゾーンに２以上のモータ内蔵ローラ１４０を配設した構成であっても構わない。

１ 物品保管装置
２ 物品搬送装置
３ 保管手段
６ 保管側搬送装置
７ 水平搬送装置
８ 鉛直搬送装置
９ 移動式昇降装置
１１ 載置部
１３ 移動式架台
１５ 昇降側搬送装置
２０ 走行レール
３０ 車輪
Ｃ 搬送域
ＣＡ〜ＣＥ 搬送区画
Ｓ 保管域
ＳＡ〜ＳＥ 保管区画
Ｗｐ 物品

Claims (7)

1. 物品を水平方向に搬送する水平搬送装置と、
   物品を鉛直方向に搬送する鉛直搬送装置とを備え、
   水平搬送装置は、直列的に並んだ独立制御可能な複数の制御ゾーンに分割されており、
   鉛直搬送装置は、水平搬送装置の走行方向と同一方向に移動可能な移動式架台と、物品が載置される載置部と、載置部を昇降する昇降手段を有し、
   水平搬送装置のいずれかの制御ゾーンにおいて物品を鉛直方向所望の高さに移動させる際には、当該制御ゾーンと同一の水平方向の位置まで鉛直搬送装置を移動した後、当該物品を、水平搬送装置によって当該制御ゾーンに搬送し、鉛直搬送装置の載置部で下方からすくい上げることを特徴とする物品搬送装置。
2. 水平搬送装置のいずれかの制御ゾーンにおいて物品を鉛直方向所望の高さに移動させる際には、当該制御ゾーンと同一の水平方向の位置に鉛直搬送装置が至るまで、当該物品を当該制御ゾーンと隣接する制御ゾーンに待機させる待機機能が具備されていることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
3. 載置部には、物品を水平方向に搬送するための昇降側搬送部が設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
4. 移動式架台は、移動用の車輪を有し、当該車輪は、所定のレールに沿って走行することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の物品搬送装置。
5. 移動式架台は、並設された２本のレールに沿って移動するものであり、当該２本のレールの間に、水平搬送装置が設置されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の物品搬送装置。
6. 並列的に並んだ複数の保管区画を有し、複数の物品を一時的に保管する物品保管装置において、
   前記複数の保管区画に跨って物品を水平方向に搬送する水平搬送装置と、
   物品を鉛直方向に搬送する鉛直搬送装置とを備え、
   水平搬送装置は、直列的に並んだ独立制御可能な複数の制御ゾーンに分割され、当該各制御ゾーンに対応するように保管区画が振り分けられており、
   鉛直搬送装置は、水平搬送装置の走行方向と同一方向に移動可能な移動式架台と、物品が載置される載置部と、載置部を昇降する昇降手段を有し、
   保管区画のいずれかに物品を保管する際には、当該保管区画に対応する制御ゾーンと同一の位置まで鉛直搬送装置を移動した後、当該物品を、水平搬送装置によって当該制御ゾーンに搬送し、鉛直搬送装置の載置部で下方からすくい上げることを特徴とする物品保管装置。
7. 保管区画のそれぞれには、物品を水平方向に搬送する保管側搬送装置が備えられ、
   保管側搬送装置は、直列的に並んだ独立制御可能な複数の制御ゾーンに分割されており、当該制御ゾーンは、鉛直搬送装置の載置部と物品の搬出入が可能な鉛直搬送側制御ゾーンと、当該鉛直搬送側制御ゾーンと物品の搬送方向に対向する側に設けられる離反側制御ゾーンを少なくとも有し、
   物品を離反側制御ゾーンから詰めて保管することが可能であることを特徴とする請求項６に記載の物品保管装置。

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