JP2014217912A - 吸着パッド、搬送ロボット及び吸着機構 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送物をしっかりと吸着でき、把持搬送をより確実に行うことができる吸着パッド、搬送ロボット及び吸着機構を提供する。
【解決手段】吸着パッド１は、パッド本体２と、内側リップ部３と、外側リップ部４とを有する。また、パッド本体２は、真空ポンプ（図示せず）に連結され、内側リップ部３に囲まれた領域に負圧を生じさせるメイン吸着口５を有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、吸着パッド、搬送ロボット及び吸着機構に関する。詳しくは、搬送物をしっかりと吸着でき、把持搬送をより確実に行うことができる吸着パッド、搬送ロボット及び吸着機構に係るものである。

工業製品をはじめ生産現場では、作業の高効率化を目的として、各工程の作業に特化した機械が導入され、作業の自動化が進められている。また、自動化を担う機械の１つとして、生産ライン上を流れてくる搬送物を別の位置へと把持搬送し、整列を行う搬送ロボットが存在する。

また、搬送ロボットには、アームの先端に吸着パッドを取付けて、内部を負圧にすることで吸着力を生じさせるタイプが存在する。このタイプの搬送ロボットは、搬送物に吸着パッドを当接させて把持し、目的の位置まで搬送物を運び、決められた位置に並べる作業を高速で行う。

また、搬送ロボットは、緻密な空調環境が要求される精密機械の生産ラインで頻繁に利用されている。この用途においては、最終産物の小型化や高精度化に伴い、吸着パッド及び搬送ロボットの小型化が求められている。

こうしたなか、構造を簡易にすることで小型化させた吸着パッドが存在し、例えば、特許文献１に記載の吸着パッドが提案されている。

ここで、特許文献１には、図７に示すような吸着パッド１００が記載されている。吸着パッド１００は、アーム（図示せず）に連結した底面１０１と、中空で気密な蛇腹部１０２を備えている。また、搬送物を吸着するパッド部１０３と、搬送物を支持する進退可能に構成されたピン１０４を有している。

また、吸着パッド１００の搬送対象物は、液晶パネルの材料のガラス基板である。ガラス基板にピン１０４が接すると、パッド部１０３がガラス基板に密着する。

特開２００７―１３９８７６号公報

しかしながら、特許文献１に記載された吸着パッドは、搬送物と吸着パッドとの接触が充分でなく、吸着時に空気が漏れることで吸着力が弱くなってしまうことがある。特に、袋詰めされた食品のように柔らかく、表面に凹凸がある物体を搬送する際には、吸着把持した状態を保てず、途中で落としてしまうことがある。

また、吸着時に空気が漏れない場合でも、吸着パッドが取り付けられた搬送ロボットの移動と停止により搬送物に慣性力が働き、吸着力を上回ることで搬送物を落としてしまうことがある。

このように、吸着力が弱い要因として、搬送物と吸着パッドとの吸着面積が挙げられる。特許文献１に記載された吸着パッドは吸着面積が小さく、搬送物に対して充分な吸着力を及ぼすことができない。

また、真空ポンプなどの吸引装置と連結させて吸着力を生じさせる吸着パッドも存在するが、やはり、吸着面積が小さいために、搬送物を落としてしまうことがある。また、吸着口に搬送物が当接し、吸着口を塞いでしまうため、吸着面積をそれ以上広げることができず、吸着力も弱くなってしまう。

また、吸着力の弱さを補うために複数の吸着パッドを設けた装置もあるが、同一の吸引装置で吸引する場合には、１つの吸着パッドが搬送物から外れると、連鎖的に他の吸着パッドも搬送物から外れてしまい、結局は搬送物を落としてしまうことになる。

さらに、複数の吸着パッドを設けた場合には、制御上の問題から、搬送物に対する吸着と非吸着の切り替えのタイミングが遅れ、所望の位置で搬送物を把持できない、または、分離できない不都合が生じる。

また、搬送物への吸着力を高めるために、吸引装置の吸引力を上げる方法も考えられる。しかし、搬送物の種類によっては、吸着力が強すぎるために変形してしまい、パッケージに損傷を与えてしまうという問題があった。

本発明は、以上の点に鑑みて創案されたものであり、搬送物をしっかりと吸着でき、把持搬送をより確実に行うことができる吸着パッド、搬送ロボット及び吸着機構を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明の吸着パッドは、第１の吸着口が設けられた本体と、前記第１の吸着口の周囲に設けられた凸状のリブ部と、該リブ部を略囲繞して設けられると共に、前記リブ部の凸状方向に同リブ部よりも突出した第１のリップ部と、該第１のリップ部と所定の間隙を形成すると共に、前記第１のリップ部を略囲繞して設けられた第２のリップ部と、前記第１のリップ部と前記第２のリップ部との間隙に設けられた第２の吸着口とを備える。

ここで、第１の吸着口の周囲に設けられた凸状のリブ部によって、搬送物がリブ部に当接し、第１の吸着口が搬送物で塞がれにくいものにすることができる。即ち、搬送物上で、負圧が及ぶ受圧面積が大きくなり、吸着パッドの吸着力を高めることができる。また、負圧を生じさせるための空気の流路が確保され、安定して発生した吸着力を保つことができる。

また、第１の吸着口が設けられた本体と、リブ部を略囲繞して設けられた第１のリップ部によって、搬送物を把持することができる。即ち、第１のリップ部に囲まれた領域内に、第１の吸着口からの負圧が行き渡り、この領域で搬送物に吸着することができる。

また、リブ部の凸状方向にリブ部よりも突出した第１のリップ部によって、第１のリップ部で囲まれた領域内に負圧を生じさせることができる。即ち、リブ部は第１のリップ部で囲まれた領域内に収まることとなり、第１のリップ部と搬送物の吸着される面とで閉鎖された空間を形成することができる。

また、第１のリップ部と所定の間隙を形成すると共に、第１のリップ部を略囲繞して設けられた第２のリップ部と、第１のリップ部と第２のリップ部との間隙に設けられた第２の吸着口によって、搬送物を把持することができる。即ち、第１のリップ部と第２のリップ部の間の間隙に第２の吸着口からの負圧が行き渡り、この領域で搬送物に吸着することができる。

また、第１の吸着口が第１のリップ部で囲まれた領域内の略中央に設けられ、第２の吸着口が、少なくとも２つ設けられると共に、第１の吸着口を中心として略対向する領域に位置した場合には、各吸着口が吸着パッド中にバランスよく配置されたこととなり、吸着力のばらつきを減らすことができる。

また、第１の吸着口及び第２の吸着口が異なる吸引経路を有する場合には、２つの吸引経路によって吸着力を生じさせることができる。即ち、２つの吸着口で搬送物への吸着力を担保することが可能となり、より安定した搬送物への吸着を実現できる。なお、ここでいう、吸引経路とは、吸着口の内部の空気を吸引する装置まで含めたものを意味する。

また、第１のリップ部が第２のリップ部よりもリブ部の凸状方向に突出した場合には、第１のリップ部を優先的に搬送物に吸着させることができる。即ち、吸着パッドの中央部分から搬送物に吸着することとなり、より安定した搬送物への吸着を実現できる。

また、第１のリップ部の硬度が第２のリップ部の硬度に比べて小さく設けられた場合には、より柔らかい第１のリップ部を優先的に搬送物に吸着させることができる。また、第１のリップ部と第２のリップ部が同じ硬度を有する場合に比べて、搬送物との間の反発力を小さくすることができ、搬送物への吸着をより確実なものにすることができる。

また、リブ部が溝部を有する場合には、リブ部にも負圧が生じる流路を設けることができ、吸着パッドの搬送物への吸着力を高めることができる。

また、上記の目的を達成するために、本発明の搬送ロボットは、第１の吸着口が設けられた本体と、前記第１の吸着口の周囲に設けられた凸状のリブ部と、該リブ部を略囲繞して設けられると共に、前記リブ部の凸状方向に同リブ部よりも突出した第１のリップ部と、該第１のリップ部と所定の間隙を形成すると共に、前記第１のリップ部を略囲繞して設けられた第２のリップ部と、前記第１のリップ部と前記第２のリップ部との間隙に設けられた第２の吸着口とを有する吸着パッドと、該吸着パッドと連結されると共に、水平方向及び鉛直方向に移動可能なロボット本体とを備える。

ここで、第１の吸着口の周囲に設けられた凸状のリブ部によって、搬送物がリブ部に当接し、第１の吸着口が搬送物で塞がれにくいものにすることができる。即ち、搬送物上で、負圧が及ぶ受圧面積が大きくなり、吸着パッドの吸着力を高めることができる。また、負圧を生じさせるための空気の流路が確保され、安定して発生した吸着力を保つことができる。

また、吸着パッドと連結されると共に、水平方向及び鉛直方向に移動可能なロボット本体によって、吸着パッドを移動させて、搬送物の位置に対応させることができる。即ち、動く搬送物、例えば、ベルトコンベアを流れてくる搬送物を追跡し、吸着させて搬送することが可能となる。

また、上記の目的を達成するために、本発明の吸着機構は、第１の吸着口が設けられた本体と、前記第１の吸着口の周囲に設けられた凸状のリブ部と、該リブ部を略囲繞して設けられると共に、前記リブ部の凸状方向に同リブ部よりも突出した第１のリップ部と、該第１のリップ部と所定の間隙を形成すると共に、前記第１のリップ部を略囲繞して設けられた第２のリップ部と、前記第１のリップ部と前記第２のリップ部との間隙に設けられた第２の吸着口と、前記第１の吸着口と連結されると共に、前記第１の吸着口の内部の空気を吸引する第１の吸引装置と、前記第２の吸着口と連結されると共に、前記第２の吸着口の内部の空気を吸引する第２の吸引装置とを備える。

また、第１の吸着口の周囲に設けられた凸状のリブ部によって、搬送物がリブ部に当接し、第１の吸着口が搬送物で塞がれにくいものにすることができる。即ち、搬送物上で、負圧が及ぶ受圧面積が大きくなり、吸着パッドの吸着力を高めることができる。また、負圧を生じさせるための空気の流路が確保され、安定して発生した吸着力を保つことができる。

また、第１の吸着口と連結されると共に、第１の吸着口の内部の空気を吸引する第１の吸引装置によって、第１の吸着口に負圧による吸着力を生じさせることができる。

また、第２の吸着口と連結されると共に、第２の吸着口の内部の空気を吸引する第２の吸引装置によって、第２の吸着口に負圧による吸着力を生じさせることができる。

本発明に係る吸着パッドは、搬送物をしっかりと吸着でき、把持搬送をより確実に行うことができるものとなっている。
また、本発明に係る搬送ロボットは、搬送物をしっかりと吸着でき、把持搬送をより確実に行うことができるものとなっている。
また、本発明に係る吸着機構は、搬送物をしっかりと吸着でき、把持搬送をより確実に行うことができるものとなっている。

本発明を適用した吸着パッドの一例を示す概略斜視図である。 吸着パッドの概略断面図である。 吸着パッドの一例の概略平面図（ａ）及び他の例の概略平面図（ｂ）である。 搬送ロボットの一例を示す概略図である。 吸着パッドが搬送物を把持するときの概略図（ａ）及び搬送物をコンテナに搬送したときの概略図（ｂ）である。 搬送物を吸着させたときの本発明を適用した吸着パッドの概略断面図（ａ）及び従来の吸着パッドの概略断面図（ｂ）である。 従来の吸着パッドを示した概略図である。

以下、吸着パッド、搬送ロボット及び吸着機構に関する本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明し、本発明の理解に供する。
図１は、本発明を適用した吸着パッドの一例を示す概略斜視図である。図２は、吸着パッドの概略断面図である。図３は、吸着パッドの一例の概略平面図（ａ）及び他の例の概略平面図（ｂ）である。図４は、搬送ロボットの一例を示す概略図である。

ここで、図１に示すように、本発明を適用した吸着パッドの一例である吸着パッド１は、パッド本体２と、内側リップ部３と、外側リップ部４とを有する。

また、パッド本体２には、真空ポンプ（図示せず）に連結され、内側リップ部３に囲まれた領域に負圧を生じさせるメイン吸着口５が設けられている。

また、パッド本体２のメイン吸着口５の周囲には、凸状のリブ部６が設けられている。凸状のリブ部６と搬送物の表面が当接することで、メイン吸着口５が搬送物により塞がれにくい構造となっている。

また、内側リップ部３と外側リップ部４の間の領域には、メイン吸着口５とは別の真空ポンプ（図示せず）に連結され、内側リップ部３と外側リップ部４に囲まれた領域に負圧を生じさせる２つのサブ吸着口７が設けられている。即ち、サブ吸着口７は、メイン吸着口５とは異なる真空経路を有するものとなっている。

また、吸着パッド１と、メイン吸着口５と連結される真空ポンプ及びサブ吸着口７と連結される真空ポンプを併せたものが、本発明を適用した吸着機構の一例となる。

ここで、吸着パッド１の構造は特に限定されるものではない。パッド本体２と内側リップ部３と外側リップ部４の各々を別の部品として組み立てる構造であってもよく、一体的に形成される構造であってもよい。但し、各々の部品の消耗に伴い、交換や修理が可能となり、装置の保守性が高まる観点から、吸着パッド１は、パッド本体２と内側リップ部３と外側リップ部４を別の部品として組み立てる構造であることが好ましい。

また、必ずしも、サブ吸着口７は、メイン吸着口５とは異なる真空経路を有するものとされる必要はない。但し、２つの吸引のための経路を設けることで、吸着パッドの吸着力を担保できる点から、サブ吸着口７は、メイン吸着口５とは異なる真空経路を有するものとされることが好ましい。即ち、いずれかの吸着口が搬送物から外れた場合にも、もう一方の吸着口が連鎖的に外れにくいものとすることができる。

また、真空ポンプは、メイン吸着口５及びサブ吸着口７に連結される吸引装置の一例であり、搬送物への充分な吸着力を生じさせることが可能なものであれば、吸引装置の種類が限定されるものではない。

図２に示すように、内側リップ部３は、外側リップ部４よりも鉛直下方に突出した形状となっている。また、内側リップ部３及び外側リップ部４は、エチレンプロピレンジエンゴムで形成されている。また、内側リップ部３の硬度は、外側リップ部４の硬度よりも小さくなっている。

また、図２には、搬送物の一例として、袋詰めされたうどん麺８が記載されている。内側リップ部３及び外側リップ部４は、うどん麺８に覆われる大きさとなっている。

ここで、必ずしも、内側リップ部３及び外側リップ部４は、エチレンプロピレンジエンゴムで形成される必要はない。但し、気密性が高い素材である点、硬度の調整が可能である点や、接着剤で取り付け可能であり、製造が容易な点から、内側リップ部３及び外側リップ部４は、エチレンプロピレンジエンゴムで形成されることが好ましい。

また、必ずしも、内側リップ部３の硬度が外側リップ部４の硬度よりも小さくなる必要はない。但し、搬送物との間の反発を減らし、吸着しやすさが向上する点及び内側リップ部３に囲まれた領域が優先的に吸着しやすくなり、吸着力が高まる点から、内側リップ部３の硬度が外側リップ部４の硬度よりも小さくなることが好ましい。

また、必ずしも、内側リップ部３及び外側リップ部４は、うどん麺８に覆われる大きさに作られる必要はない。対象となる搬送物の大きさに応じて、その大きさを変えて作ることができる。また、搬送物が小さなものであれば、内側リップ部３のみで吸着し、搬送することも考えられる。

図３（ａ）に示すように、メイン吸着口５は内側リップ部３に囲まれた領域の略中央の位置している。また、複数のリブ部６は、メイン吸着口５と内側リップ部３の間の領域の略半分の位置にそれぞれ設けられている。

また、２つのサブ吸着口７は、メイン吸着口５を中心として、略対向する位置に設けられている。

ここで、必ずしも、メイン吸着口５が内側リップ部３に囲まれた領域の略中央の位置に設けられる必要はない。但し、内側リップ部３に囲まれた領域内に一様に負圧を生じさせやすくなる点から、メイン吸着口５が内側リップ部３に囲まれた領域の略中央の位置に設けられることが好ましい。

また、リブ部６の数や大きさは特に限定されるものではなく、搬送物がメイン吸着口５を塞ぎにくいものとなっていれば充分である。

また、必ずしも、複数のリブ部６はメイン吸着口５と内側リップ部３の間の領域の略半分の位置にそれぞれ設けられる必要はない。一方で、リブ部６がメイン吸着口５に近すぎる場合には、リブ部６に囲まれた領域の面積が小さくなり、吸着力が下がってしまう。また、リブ部６が内側リップ部３に近すぎる場合には、メイン吸着口５が搬送物により塞がれやすくなってしまう。よって、複数のリブ部６はメイン吸着口５と内側リップ部３の間の領域の略半分の位置にそれぞれ設けられることが好ましい。但し、メイン吸着口５とリブ部６の間に一定の段差が確保できれば、リブ部６の位置が多少異なっても、メイン吸着口５を搬送物により塞がれにくいものとすることができる。

また、サブ吸着口７が設けられる位置や数は限定されるものではない。但し、内側リップ部３と外側リップ部４の間の領域の負圧による吸着力を高める点及び領域内に一様に負圧を生じさせやすくなる点から、２つのサブ吸着口７がメイン吸着口５を中心として、略対向する位置に設けられることが好ましい。また、より吸着力を高めるために２つ以上のサブ吸着口を設けることも可能である。

また、図３（ｂ）には、本発明を適用した吸着パッドの他の例を示している。図３（ｂ）に示す吸着パッドは、メイン吸着口５の周囲に、平面の断面が略四角状のリブ部９が設けられている。

また、リブ部９には、負圧を生じさせるための空気の流路となる略十字型の溝１０が形成されている。このように、リブ部に流路を設けて、吸着パッドの搬送物への吸着力を高めることもできる。

図４に示すように、本発明を適用した搬送ロボット１３は、吸着パッド１がアダプター１１を介して、ロボットアーム１２に取付けられている。また、ロボットアーム１２は、自動制御により、水平方向及び鉛直方向へ移動可能なものとなっており、搬送物の位置に対応して吸着パッド１を当接させることができる。

また、メイン吸着口５及びサブ吸着口７は、各々別の経路に繋がれ、異なる真空ポンプ（図示せず）と連結されている。

以下、本発明を適用した吸着パッド及び搬送ロボットの使用形態について図面を参照しながら説明し、本発明の理解に供する。
図５は、吸着パッドが搬送物を把持するときの概略図（ａ）及び搬送物をコンテナに搬送したときの概略図（ｂ）である。図６は、搬送物を吸着させたときの本発明を適用した吸着パッドの概略断面図（ａ）及び従来の吸着パッドの概略断面図（ｂ）である。

図５には、本発明の使用形態の一例として、うどん麺８を把持搬送し、定数を目的のコンテナ１４に載置する作業の流れを示している。

まず、図５（ａ）に示すように、袋詰めされたうどん麺８が、ベルトコンベア１５上を上流から矢印Ｚの方向に向けて、ランダムに流れてくる。

搬送ロボット１３は、流れてくるうどん麺８の動きに合わせてロボットアーム１２を移動させる。そして、うどん麺８の上方に吸着パッド１が来た時に、ロボットアーム１２は、鉛直下方に下がり、吸着パッド１をうどん麺８の表面に当接させる。

また、搬送ロボット１３は、真空ポンプを作動させ、メイン吸着口５及びサブ吸着口７に負圧を生じさせる。まず、内側リップ部３で囲まれた領域がうどん麺８に吸着する。また、内側リップ部３と外側リップ部４で囲まれた領域もうどん麺８に吸着する。なお、ここでの各吸着は高速で行われるものであり、実際には、吸着の時間差はほとんど生じるものではない。

図５（ｂ）に示すように、吸着パッド１に把持されたうどん麺８は、ロボットアーム１２によりコンテナ１４に搬送される。コンテナ１４の目的の位置の上方に吸着パッド１が来た時に、ロボットアーム１２は、鉛直下方に下がる。また、各吸着口への吸引を止めて、吸着パッド１とうどん麺８が分離し、コンテナ１４にうどん麺８が載置される。

また、コンテナ１４にうどん麺８は並べて載置される。搬送ロボット１３にプログラムを入力し、所望の数や配置に並べることが可能になっている。また、生産ラインの規模や設置スペースに応じて、複数の搬送ロボット１３を用いて作業を行うこともできる。

図６（ａ）には、本発明を適用した吸着パッド１が、うどん麺８に吸着した状態を示している。うどん麺８の表面がリブ部６に当接し、メイン吸着口５がうどん麺８により塞がれず、メイン吸着口５とうどん麺８の間には空間が形成される。図の矢印Ｘで示す領域が、メイン吸着口５近傍にうどん麺８が吸着する領域である。

また、内側リップ部３で囲まれた領域及び内側リップ部３と外側リップ部４で囲まれた領域とうどん麺８が吸着した状態となる。このように、メイン吸着口５がうどん麺８により塞がれないため、吸着パッド１の吸着力を高めることができる。また、リブ部６により空気の流路が確保され、安定して負圧により生じた吸着力を保つことができるものとなっている。

一方、図６（ｂ）には、従来の吸着パッド１６とうどん麺８との吸着した状態を示している。うどん麺８の表面が、吸着口１７に当接して、吸着口１７が塞がれた状態でうどん麺８を把持搬送することになる。図の矢印Ｙで示す領域が、吸着口１７にうどん麺８が吸着する領域であり、矢印Ｘで示す領域に比べて小さなものとなっている。

図６（ｂ）に示す、従来の吸着パッド１６では、うどん麺８に対する吸着力が弱く、搬送途中にうどん麺８を落とすことや、目的の位置にうどん麺８を置けない不都合が生じることが考えられる。

このように、本発明を適用した吸着パッドは、搬送物上で、負圧が及ぶ受圧面積が大きく、充分な吸着力を有するものとなっている。また、負圧を生じさせる流路も確保されるため、吸着力を保ちながら、搬送を確実なものにしている。

また、吸引装置の吸着力を上げることなく、搬送物への吸着力を高めていることから、搬送物のパッケージの変形や、損傷が生じにくいものとなっている。

また、内側のリップ部及び外側のリップ部の大きさの異なる２つの領域で搬送物に対して吸着できるため、サイズの異なる搬送物にも、１台の吸着パッドで対応することが可能となっている。

また、内側のリップ部と外側のリップ部は気密性が高く、空気が漏れにくいものとなっている。即ち、空気漏れによる吸着力の低下が生じにくく、搬送を確実なものにすることができる。

また、内側のリップ部と外側のリップ部により、２つの吸着経路が設けられ、独立した吸着装置と連結させることで、より安定した搬送物への吸着を実現できる。

また、複数の吸着パッドで構成されるものではないため、吸着と非吸着の切り替えのタイミングが遅れてしまう問題も生じにくいものとなっている。

以上のように、本発明を適用した吸着パッドは搬送物をしっかりと吸着でき、把持搬送をより確実に行うことができるものとなっている。
また、本発明を適用した搬送ロボットは搬送物をしっかりと吸着でき、把持搬送をより確実に行うことができるものとなっている。
また、本発明を適用した吸着機構は搬送物をしっかりと吸着でき、把持搬送をより確実に行うことができるものとなっている。

１ 吸着パッド
２ パッド本体
３ 内側リップ部
４ 外側リップ部
５ メイン吸着口
６ リブ部
７ サブ吸着口
８ うどん麺
９ リブ部
１０ 溝
１１ アダプター
１２ ロボットアーム
１３ 搬送ロボット
１４ コンテナ
１５ ベルトコンベア
１６ 従来の吸着パッド
矢印Ｘ メイン吸着口近傍にうどん麺が吸着する領域
矢印Ｙ 吸着口にうどん麺が吸着する領域
矢印Ｚ ベルトコンベアの流れる方向

Claims (7)

1. 第１の吸着口が設けられた本体と、
   前記第１の吸着口の周囲に設けられた凸状のリブ部と、
   該リブ部を略囲繞して設けられると共に、前記リブ部の凸状方向に同リブ部よりも突出した第１のリップ部と、
   該第１のリップ部と所定の間隙を形成すると共に、前記第１のリップ部を略囲繞して設けられた第２のリップ部と、
   前記第１のリップ部と前記第２のリップ部との間隙に設けられた第２の吸着口とを備える
   吸着パッド。
2. 前記第１の吸着口は前記第１のリップ部で囲まれた領域内の略中央に設けられ、
   前記第２の吸着口は、少なくとも２つ設けられると共に、前記第１の吸着口を中心として略対向する領域に位置し、
   前記第１の吸着口及び前記第２の吸着口は異なる吸引経路を有する
   請求項１に記載の吸着パッド。
3. 前記第１のリップ部は前記第２のリップ部よりも前記リブ部の凸状方向に突出した
   請求項１または請求項２に記載の吸着パッド。
4. 前記第１のリップ部の硬度は前記第２のリップ部の硬度に比べて小さく設けられた
   請求項１、請求項２または請求項３に記載の吸着パッド。
5. 前記リブ部は溝部を有する
   請求項１、請求項２、請求項３または請求項４に記載の吸着パッド。
6. 第１の吸着口が設けられた本体と、前記第１の吸着口の周囲に設けられた凸状のリブ部と、該リブ部を略囲繞して設けられると共に、前記リブ部の凸状方向に同リブ部よりも突出した第１のリップ部と、該第１のリップ部と所定の間隙を形成すると共に、前記第１のリップ部を略囲繞して設けられた第２のリップ部と、前記第１のリップ部と前記第２のリップ部との間隙に設けられた第２の吸着口とを有する吸着パッドと、
   該吸着パッドと連結されると共に、水平方向及び鉛直方向に移動可能なロボット本体とを備える
   搬送ロボット。
7. 第１の吸着口が設けられた本体と、
   前記第１の吸着口の周囲に設けられた凸状のリブ部と、
   該リブ部を略囲繞して設けられると共に、前記リブ部の凸状方向に同リブ部よりも突出した第１のリップ部と、
   該第１のリップ部と所定の間隙を形成すると共に、前記第１のリップ部を略囲繞して設けられた第２のリップ部と、
   前記第１のリップ部と前記第２のリップ部との間隙に設けられた第２の吸着口と
   前記第１の吸着口と連結されると共に、前記第１の吸着口の内部の空気を吸引する第１の吸引装置と、
   前記第２の吸着口と連結されると共に、前記第２の吸着口の内部の空気を吸引する第２の吸引装置とを備える
   吸着機構。

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