JP2014183686A - 電気自動車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】右前輪102および左前輪104をそれぞれ駆動するモータ120および122と、モータ120および122の駆動を制御する駆動制御部202と、モータ120および122の回転数を示す信号を取得する信号取得部200と、モータ120および122に駆動される右前輪102および左前輪104のスリップを検出するスリップ検出部204とを備え、駆動制御部202は、モータ120および122に駆動される右前輪102および左前輪104の一方にスリップが検出された場合、スリップしている右前輪102または左前輪104を駆動するモータ120または122のトルクを所定の目標トルクにする非スリップトルク制御から、スリップしている右前輪102または左前輪104を駆動するモータ120または122の回転数を所定の目標回転数にする回転数制御に切り替える。
【選択図】図1
Description
TgtTq=(reqP/2)/TgtMot_rev ・・・(1)
ここでabsは、絶対値を示す関数である。αは、右前輪102および左前輪104の一方がスリップして回転数W_revが上昇し、スリップしていない他方の右前輪102または左前輪104に対して一定の回転数差がついてスリップしたとされるスリップ閾値である。
ここで、θは、ハンドルが操作されることにより、電気自動車100が右または左に旋回しているとされるステアリング操作角閾値である。すなわち、(3)式を満たしている場合は、電気自動車100が直進していると判断され、(3)式を満たしていない場合は、電気自動車100が右または左に旋回していると判断される。
abs(TgtMot_rev−Mot_revL)≧α ・・・(4)
Mot_revL=TgtMot_rev ・・・(5)
abs(Mot_revR−Mot_revL)≦α ・・・(6)
なお、タイマー閾値δは、モータ122の回転数制御を後述するスリップトルク制御に切り替えた際に、トルク要求が過大に発生することで、走行中の乗り心地の悪化や、ギヤの耐久性の問題等が発生しないようにするために必要とされる時間に設定される。
TqL_add=Σ[{(reqP/2)/(Mot_revL)}/γ] ・・・(9)
Σmax=(reqP/2)/(Mot_revL) ・・・(10)
ここで、γは、重み係数であり、目標トルクTgtTqとモータ122のトルクTqLとのトルク差ΔTqが例えば50Nm未満の場合、0.3秒でトルクTqLが目標トルクTgtTqとなる値に設定され、トルク差ΔTqが例えば50Nm以上の場合、0.5秒でトルクTqLが目標トルクTgtTqとなる値に設定される。また、Σmaxは、加算トルクTqL_addの合計最大値である。
TqL_add≧Σmax ・・・(11)
Mot_revR=TgtMot_rev ・・・(12)
Tq_add=Σ[{(reqP/2)/(Mot_revR)}/γ] ・・・(14)
Σmax≦(reqP/2)/(Mot_revR) ・・・(15)
駆動制御部202は、タイマーカウントtcがタイマー閾値δを経過した時点のモータ120の回転数Mot_revRからトルクマップによりトルクTqRを算出し、目標トルクTgtTqとトルクTqRとのトルク差ΔTqを算出する。そして、駆動制御部202は、算出したトルク差ΔTqから重み係数γを決定する。その後、駆動制御部202は、(14)式を用いて加算トルクTq_addを算出し、(13)式を用いてモータ120が出力すべきトルクTqRを算出する。そして、駆動制御部202は、算出したトルクTqRでモータ120が駆動するように、インバータ128を介してモータ120をスリップトルク制御する。駆動制御部202は、下記(16)式を満たすまで、(14)式および(13)式を用いた計算を繰り返し所定間隔毎に行い、フィードフォワード的に算出される加算トルクTqR_addをトルクTqRに加算していき、ランプ状にトルクTqRを上げていくフィードバック制御を行う。
TqR_add≧Σmax ・・・(16)
図3は、走行制御処理の流れを説明したフローチャートである。図4は、スリップ制御処理の流れを説明したフローチャートである。図4に示すスリップ制御処理は、図3に示す走行制御処理のサブルーチンである。図3に示すように、シフトレバーがドライブのシフト位置にされたことをシフトセンサ164が検出し、そのシフト位置を示す信号が制御部140に入力されると、制御部140は、走行制御処理を実行する。
102 …右前輪
104 …左前輪
120、122 …モータ
140 …制御部
150、152 …モータ回転数センサ
200 …信号取得部
202 …駆動制御部
204 …スリップ検出部
Claims (6)
- 複数の車輪のうちの2つの車輪をそれぞれ駆動する第1および第2のモータと、
前記第1および第2のモータの駆動を制御する駆動制御部と、
前記第1および第2のモータに駆動される車輪のスリップを検出するスリップ検出部と、
を備え、
前記駆動制御部は、
前記スリップ検出部により前記第1および第2のモータに駆動される車輪の一方のスリップが検出された場合、スリップしている車輪を駆動する第1または第2のモータのトルクを所定の目標トルクにする非スリップトルク制御から、該スリップしている車輪を駆動する第1または第2のモータの回転数を所定の目標回転数にする回転数制御に切り替えることを特徴とする電気自動車。 - 前記駆動制御部は、前記スリップしている車輪を駆動する第1または第2のモータの回転数が前記目標回転数になった後、該第1または第2のモータを前記目標トルクにするスリップトルク制御に切り替えることを特徴とする請求項1に記載の電気自動車。
- 前記駆動制御部は、前記スリップトルク制御において、前記スリップしている車輪を駆動する第1または第2のモータのトルクをランプ状に変化させて前記目標トルクにするフィードバック制御をすることを特徴とする請求項2に記載の電気自動車。
- 前記駆動制御部は、前記回転数制御において、前記スリップしている車輪を駆動する第1または第2のモータの回転数が前記目標回転数になったとされる状態が所定時間続いた場合、前記スリップトルク制御に切り替えることを特徴とする請求項2または請求項3に記載の電気自動車。
- 前記駆動制御部は、前記スリップトルク制御において、前記スリップしている車輪を駆動する第1または第2のモータのトルクと前記目標トルクとの差が大きいほど、該トルクを前記目標トルクにするまでの時間が長くなるように制御する請求項2〜4のいずれかに記載の電気自動車。
- 前記駆動制御部は、スリップしていない車輪を駆動する第1または第2のモータの回転数を、前記スリップしている車輪を駆動する第1または第2のモータの目標回転数に設定することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の電気自動車。
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