JP6140017B2 - 車両の駆動制御装置 - Google Patents
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Description
図7は、変形例における電気自動車400の構成を示す図である。変形例の電気自動車400は、上述した実施形態と、操作部460、および、駆動制御装置440のみが異なる。上述した実施形態と同じ構成については説明を省略し、構成が異なる操作部460、および、駆動制御装置440についてのみ説明する。
102 右前輪(駆動輪)
104 左前輪(駆動輪)
106 右後輪(駆動輪)
108 左後輪(駆動輪)
120、122、124、126 駆動モータ
140、440 駆動制御装置
200 トルク制御部
202 抵抗値導出部
204 許容範囲導出部
206 スリップ輪判定部
208 スリップ輪トルク値判定部
210 加算トルク値算出部
212 許容判定部
214 同側非スリップ輪トルク値設定部
216、416 非スリップ側トルク値設定部
418 走行モード設定部
Claims (5)
- 車両の前後左右に配される4つの駆動輪をそれぞれ独立して駆動する4つの駆動モータと、各駆動モータを、設定されたトルク値に基づいて制御するトルク制御部と、を備えた車両の駆動制御装置であって、
前記車両の走行中に入力される入力情報から路面抵抗値を導出する抵抗値導出部と、
前記抵抗値導出部によって導出された路面抵抗値に基づき、各駆動モータのトルク値の許容範囲を導出する許容範囲導出部と、
各駆動輪の中に、過回転状態にあるスリップ輪があるかを判定するスリップ輪判定部と、
前記スリップ輪判定部によって、過回転状態にあるスリップ輪があると判定されると、該スリップ輪の駆動モータのトルク値を、該判定前のトルク値よりも小さいトルク値に設定するスリップ輪トルク値設定部と、
前記スリップ輪におけるトルク値の減少分を、該スリップ輪と同側の前または後ろに配される駆動輪である同側非スリップ輪の駆動モータのトルク値に加算して加算トルク値を算出する加算トルク値算出部と、
前記加算トルク値算出部によって算出された加算トルク値が、前記同側非スリップ輪の駆動モータにおけるトルク値の許容範囲内にあるかを判定する許容判定部と、
前記許容判定部によって、前記加算トルク値が、前記同側非スリップ輪の駆動モータにおけるトルク値の許容範囲内にあると判定された場合には、該加算トルク値を、該同側非スリップ輪の駆動モータのトルク値として設定し、該加算トルク値が、該同側非スリップ輪の駆動モータのトルク値の許容範囲内にはないと判定された場合には、該許容範囲内に収まる範囲でトルク値を増加させた更新トルク値を、該同側非スリップ輪の駆動モータのトルク値として設定する同側非スリップ輪トルク値設定部と、
前記同側非スリップ輪の駆動モータのトルク値として前記更新トルク値が設定された場合に、前記スリップ輪と左右対をなす駆動輪、および、前記同側非スリップ輪と左右対をなす駆動輪のいずれか一方または双方の駆動モータのトルク値を設定する非スリップ側トルク値設定部と、
を備え、
前記非スリップ側トルク値設定部は、
所定の車速以上であることが含まれる第1条件を満たしているかを判定し、該第1条件を満たすと判定した場合には、現在の駆動モータのトルク値から、前記加算トルク値と前記更新トルク値との差分を減算したトルク値を設定し、所定の車速未満であることが含まれる第2条件を満たしている場合には、現在の駆動モータのトルク値に、該加算トルク値と該更新トルク値との差分を付加したトルク値を設定することを特徴とする車両の駆動制御装置。 - 前記非スリップ側トルク値設定部は、
車速が第1閾値以上である場合に前記第1条件を満たしていると判定して、現在の駆動モータのトルク値から、前記加算トルク値と前記更新トルク値との差分を減算したトルク値を設定し、車速が該第1閾値よりも低い値である第2閾値未満である場合に前記第2条件を満たしていると判定して、現在の駆動モータのトルク値に、該加算トルク値と該更新トルク値との差分を付加したトルク値を設定することを特徴とする請求項1に記載の車両の駆動制御装置。 - 前記非スリップ側トルク値設定部は、
車速が前記第1閾値未満であり、かつ、前記第2閾値以上である場合に、車速に応じてトルク値を設定することを特徴とする請求項2に記載の車両の駆動制御装置。 - 車両の前後左右に配される4つの駆動輪をそれぞれ独立して駆動する4つの駆動モータと、各駆動モータを、設定されたトルク値に基づいて制御するトルク制御部と、を備えた車両の駆動制御装置であって、
前記車両の走行中に入力される入力情報から路面抵抗値を導出する抵抗値導出部と、
前記抵抗値導出部によって導出された路面抵抗値に基づき、各駆動モータのトルク値の許容範囲を導出する許容範囲導出部と、
各駆動輪の中に、過回転状態にあるスリップ輪があるかを判定するスリップ輪判定部と、
前記スリップ輪判定部によって、過回転状態にあるスリップ輪があると判定されると、該スリップ輪の駆動モータのトルク値を、該判定前のトルク値よりも小さいトルク値に設定するスリップ輪トルク値設定部と、
前記スリップ輪におけるトルク値の減少分を、該スリップ輪と同側の前または後ろに配される駆動輪である同側非スリップ輪の駆動モータのトルク値に加算して加算トルク値を算出する加算トルク値算出部と、
前記加算トルク値算出部によって算出された加算トルク値が、前記同側非スリップ輪の駆動モータにおけるトルク値の許容範囲内にあるかを判定する許容判定部と、
前記許容判定部によって、前記加算トルク値が、前記同側非スリップ輪の駆動モータにおけるトルク値の許容範囲内にあると判定された場合には、該加算トルク値を、該同側非スリップ輪の駆動モータのトルク値として設定し、該加算トルク値が、該同側非スリップ輪の駆動モータのトルク値の許容範囲内にはないと判定された場合には、該許容範囲内に収まる範囲でトルク値を増加させた更新トルク値を、該同側非スリップ輪の駆動モータのトルク値として設定する同側非スリップ輪トルク値設定部と、
前記同側非スリップ輪の駆動モータのトルク値として前記更新トルク値が設定された場合に、前記スリップ輪と左右対をなす駆動輪、および、前記同側非スリップ輪と左右対をなす駆動輪のいずれか一方または双方の駆動モータのトルク値を設定する非スリップ側トルク値設定部と、
を備え、
前記非スリップ側トルク値設定部は、
前記路面抵抗値が所定値未満であることが含まれる第1条件を満たしているかを判定し、該第1条件を満たすと判定した場合には、現在の駆動モータのトルク値から、前記加算トルク値と前記更新トルク値との差分を減算したトルク値を設定し、該路面抵抗値が所定値以上であることが含まれる第2条件を満たしている場合には、現在の駆動モータのトルク値に、該加算トルク値と該更新トルク値との差分を付加したトルク値を設定することを特徴とする車両の駆動制御装置。 - 車両の前後左右に配される4つの駆動輪をそれぞれ独立して駆動する4つの駆動モータと、各駆動モータを、設定されたトルク値に基づいて制御するトルク制御部と、を備えた車両の駆動制御装置であって、
前記車両の走行中に入力される入力情報から路面抵抗値を導出する抵抗値導出部と、
前記抵抗値導出部によって導出された路面抵抗値に基づき、各駆動モータのトルク値の許容範囲を導出する許容範囲導出部と、
各駆動輪の中に、過回転状態にあるスリップ輪があるかを判定するスリップ輪判定部と、
前記スリップ輪判定部によって、過回転状態にあるスリップ輪があると判定されると、該スリップ輪の駆動モータのトルク値を、該判定前のトルク値よりも小さいトルク値に設定するスリップ輪トルク値設定部と、
前記スリップ輪におけるトルク値の減少分を、該スリップ輪と同側の前または後ろに配される駆動輪である同側非スリップ輪の駆動モータのトルク値に加算して加算トルク値を算出する加算トルク値算出部と、
前記加算トルク値算出部によって算出された加算トルク値が、前記同側非スリップ輪の駆動モータにおけるトルク値の許容範囲内にあるかを判定する許容判定部と、
前記許容判定部によって、前記加算トルク値が、前記同側非スリップ輪の駆動モータにおけるトルク値の許容範囲内にあると判定された場合には、該加算トルク値を、該同側非スリップ輪の駆動モータのトルク値として設定し、該加算トルク値が、該同側非スリップ輪の駆動モータのトルク値の許容範囲内にはないと判定された場合には、該許容範囲内に収まる範囲でトルク値を増加させた更新トルク値を、該同側非スリップ輪の駆動モータのトルク値として設定する同側非スリップ輪トルク値設定部と、
前記同側非スリップ輪の駆動モータのトルク値として前記更新トルク値が設定された場合に、前記スリップ輪と左右対をなす駆動輪、および、前記同側非スリップ輪と左右対をなす駆動輪のいずれか一方または双方の駆動モータのトルク値を設定する非スリップ側トルク値設定部と、
少なくともトルク値の設定条件を異にする第1走行モードおよび第2走行モードを含む複数の走行モードの中から、運転者の操作に応じていずれかの走行モードを設定する走行モード設定部と、
を備え、
前記非スリップ側トルク値設定部は、
前記走行モード設定部によって前記第1走行モードに設定されている場合に、現在の駆動モータのトルク値から、前記加算トルク値と前記更新トルク値との差分を減算したトルク値を設定し、前記第2走行モードに設定されている場合に、現在の駆動モータのトルク値に、該加算トルク値と該更新トルク値との差分を付加したトルク値を設定することを特徴とする車両の駆動制御装置。
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