JP2014169940A - 架線位置計測装置及び方法 - Google Patents
架線位置計測装置及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014169940A JP2014169940A JP2013042222A JP2013042222A JP2014169940A JP 2014169940 A JP2014169940 A JP 2014169940A JP 2013042222 A JP2013042222 A JP 2013042222A JP 2013042222 A JP2013042222 A JP 2013042222A JP 2014169940 A JP2014169940 A JP 2014169940A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- overhead line
- line
- overhead
- edge
- image data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
【解決手段】この架線位置計測装置は、第1及び第2の3次元計測装置の各々によって複数の計測時点において生成された角度データ及び距離データに基づいて、第1及び第2のカメラによってそれぞれ生成されて格納手段に蓄積された第1及び第2の画像データの各々によって表される2次元の画像における架線の長手方向を算出する架線方向算出部と、格納手段に蓄積された第1及び第2の画像データの各々に対してエッジ検出処理を施し、架線の長手方向に基づいて、検出されたエッジの内から所定の条件を満たすエッジを抽出するエッジ抽出部と、第1及び第2の画像データによって表される2つの画像から抽出されたエッジの座標に基づいて、鉄道車両に対する架線の位置を算出する架線位置算出部とを含む。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の一実施形態に係る架線位置計測装置が設けられた鉄道車両を示す図である。この架線位置計測装置は、2つのレーザー測域センサー11及び12と、2つのラインカメラ13及び14と、照明装置15とを含んでいる。これらは、図1に示すように検測車等の鉄道車両10の屋根上に配置されても良いし、あるいは、軌陸車若しくは保守用車の作業台に配置されても良い。また、この架線位置計測装置は、変位センサー(又は、加速度センサー)16を含んでも良い。
I=(Ix2+Iy2)1/2
α=tan−1(Iy/Ix)
r1sinθ1+r2sinθ2=d
r1cosθ1=r2cosθ2
これらの式より、距離r1を求めることができる。
r1=d/{sinθ1+(cosθ1/cosθ2)sinθ2}
従って、x及びyは、以下のようにして算出される。
x=r1sinθ1+x0
y=r1cosθ1+y0
Claims (7)
- 鉄道車両の進行方向と略直交して水平方向に延びる第1の直線上に第1の距離をおいて設置され、架線の位置を測定して角度データ及び距離データを生成する第1の3次元計測装置及び第2の3次元計測装置と、
前記鉄道車両の進行方向と略直交して水平方向に延びる第2の直線上に第2の距離をおいて設置され、架線を含む空間を撮像して1次元の画像を表す第1の画像データ及び第2の画像データをそれぞれ生成する第1のカメラ及び第2のカメラと、
前記第1及び第2の3次元計測装置の各々によって順次生成される角度データ及び距離データ、及び、前記第1及び第2のカメラによって順次生成される第1及び第2の画像データを蓄積する格納手段と、
複数の計測時点において生成された角度データ及び距離データに基づいて、前記格納手段に蓄積された第1及び第2の画像データの各々によって表される2次元の画像における架線の長手方向を算出する架線方向算出部と、
前記格納手段に蓄積された第1及び第2の画像データの各々に対してエッジ検出処理を施し、前記架線方向算出部によって算出された架線の長手方向に基づいて、検出されたエッジの内から所定の条件を満たすエッジを抽出するエッジ抽出部と、
第1及び第2の画像データによって表される2つの画像から前記エッジ抽出部によって抽出されたエッジの座標に基づいて、前記鉄道車両に対する架線の位置を算出する架線位置算出部と、
を具備する架線位置計測装置。 - 前記エッジ抽出部が、強度が閾値以上で、前記架線方向算出部によって算出された架線の長手方向に対して所定の角度範囲内のエッジを抽出する、請求項1記載の架線位置計測装置。
- 前記エッジ抽出部が、前記格納手段に蓄積された第1及び第2の画像データの各々によって表される2次元の画像から抽出されたエッジを表すエッジ画像データを生成し、前記架線方向算出部によって算出された架線の長手方向に沿って複数ライン分のエッジ画像データを平均化することにより、エッジ画像におけるノイズを低減して、ノイズが低減されたエッジ画像からエッジ座標を生成する、請求項1又は2記載の架線位置計測装置。
- 前記第1及び第2の3次元計測装置の各々によって生成される角度データ及び距離データに基づいて、測定された架線の位置を含む関心領域を設定する関心領域設定部をさらに具備し、
前記エッジ抽出部が、前記格納手段に蓄積された第1及び第2の画像データの各々に対して、前記関心領域設定部によって設定された関心領域内の画像におけるエッジを検出するエッジ検出処理を施す、
請求項1〜3のいずれか1項記載の架線位置計測装置。 - 前記第1及び第2のカメラの各々が、前記第2の直線上に配置された複数の画素を有するラインセンサーと、前記ラインセンサーの前面に取り付けられ、周囲の空間からの光を前記ラインセンサーの複数の画素に集光するレンズとを含み、前記レンズが、前記鉄道車両の進行方向と略直交する平面内における撮像角度を前記ラインセンサーにおける画素の位置に対応させる、請求項1〜4のいずれか1項記載の架線位置計測装置。
- 前記第2の直線が前記第1の直線と同一である、請求項1〜5のいずれか1項記載の架線位置計測装置。
- 鉄道車両の進行方向と略直交して水平方向に延びる第1の直線上に第1の距離をおいて設置され、架線の位置を測定して角度データ及び距離データを生成する第1の3次元計測装置及び第2の3次元計測装置と、前記鉄道車両の進行方向と略直交して水平方向に延びる第2の直線上に第2の距離をおいて設置され、架線を含む空間を撮像して1次元の画像を表す第1の画像データ及び第2の画像データをそれぞれ生成する第1のカメラ及び第2のカメラとを含む架線位置計測装置において用いられる架線位置計測方法であって、
前記第1及び第2の3次元計測装置の各々によって順次生成される角度データ及び距離データ、及び、前記第1及び第2のカメラによって順次生成される第1及び第2の画像データを格納手段に蓄積するステップ(a)と、
複数の計測時点において生成された角度データ及び距離データに基づいて、前記格納手段に蓄積された第1及び第2の画像データの各々によって表される2次元の画像における架線の長手方向を算出するステップ(b)と、
前記格納手段に蓄積された第1及び第2の画像データの各々に対してエッジ検出処理を施し、ステップ(b)において算出された架線の長手方向に基づいて、検出されたエッジの内から所定の条件を満たすエッジを抽出するステップ(c)と、
第1及び第2の画像データによって表される2つの画像からステップ(c)において抽出されたエッジの座標に基づいて、前記鉄道車両に対する架線の位置を算出するステップ(d)と、
を具備する架線位置計測方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013042222A JP5952759B2 (ja) | 2013-03-04 | 2013-03-04 | 架線位置計測装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013042222A JP5952759B2 (ja) | 2013-03-04 | 2013-03-04 | 架線位置計測装置及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014169940A true JP2014169940A (ja) | 2014-09-18 |
JP5952759B2 JP5952759B2 (ja) | 2016-07-13 |
Family
ID=51692414
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013042222A Active JP5952759B2 (ja) | 2013-03-04 | 2013-03-04 | 架線位置計測装置及び方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5952759B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016168880A (ja) * | 2015-03-11 | 2016-09-23 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | 渡り線設備監視装置及び方法 |
CN110533725A (zh) * | 2019-09-06 | 2019-12-03 | 西南交通大学 | 一种基于结构推理网络的高铁接触网多种零部件定位方法 |
JP2020041850A (ja) * | 2018-09-07 | 2020-03-19 | 株式会社明電舎 | 線条計測装置および線条計測方法 |
CN114049559A (zh) * | 2021-11-17 | 2022-02-15 | 西南交通大学 | 一种铁路接触网整体吊弦载荷非接触测量方法和装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009068951A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Mitsubishi Electric Corp | 空中架線の管理システム |
JP2009192394A (ja) * | 2008-02-15 | 2009-08-27 | Meidensha Corp | 渡り線測定装置 |
KR20110062211A (ko) * | 2009-12-03 | 2011-06-10 | 한국철도기술연구원 | 라인스캔 카메라를 이용한 전차선 높이 및 편위 검측장치 및 그 방법 |
JP2012008026A (ja) * | 2010-06-25 | 2012-01-12 | Meidensha Corp | 架線位置測定装置 |
-
2013
- 2013-03-04 JP JP2013042222A patent/JP5952759B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009068951A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Mitsubishi Electric Corp | 空中架線の管理システム |
JP2009192394A (ja) * | 2008-02-15 | 2009-08-27 | Meidensha Corp | 渡り線測定装置 |
KR20110062211A (ko) * | 2009-12-03 | 2011-06-10 | 한국철도기술연구원 | 라인스캔 카메라를 이용한 전차선 높이 및 편위 검측장치 및 그 방법 |
JP2012008026A (ja) * | 2010-06-25 | 2012-01-12 | Meidensha Corp | 架線位置測定装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016168880A (ja) * | 2015-03-11 | 2016-09-23 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | 渡り線設備監視装置及び方法 |
JP2020041850A (ja) * | 2018-09-07 | 2020-03-19 | 株式会社明電舎 | 線条計測装置および線条計測方法 |
JP7225616B2 (ja) | 2018-09-07 | 2023-02-21 | 株式会社明電舎 | 線条計測装置および線条計測方法 |
CN110533725A (zh) * | 2019-09-06 | 2019-12-03 | 西南交通大学 | 一种基于结构推理网络的高铁接触网多种零部件定位方法 |
CN110533725B (zh) * | 2019-09-06 | 2022-04-29 | 西南交通大学 | 一种基于结构推理网络的高铁接触网多种零部件定位方法 |
CN114049559A (zh) * | 2021-11-17 | 2022-02-15 | 西南交通大学 | 一种铁路接触网整体吊弦载荷非接触测量方法和装置 |
CN114049559B (zh) * | 2021-11-17 | 2022-10-14 | 西南交通大学 | 一种铁路接触网整体吊弦载荷非接触测量方法和装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5952759B2 (ja) | 2016-07-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5698285B2 (ja) | 架線位置計測装置及び方法 | |
JP6159177B2 (ja) | 架線位置計測装置及び方法 | |
EP3705371A1 (en) | Obstacle detecting device | |
JP6424362B2 (ja) | 線条計測装置及びその方法 | |
KR101280243B1 (ko) | 머신비전을 이용한 전차선 측정시스템 | |
US10740936B2 (en) | Trolley-wire display device, trolley-wire display system, and trolley-wire display data creation method | |
EP4079597A1 (en) | Method for in-situ and real-time collection and processing of geometric parameters of railway lines | |
JP5952759B2 (ja) | 架線位置計測装置及び方法 | |
US20200339171A1 (en) | Vehicle control system | |
CN113104063A (zh) | 一种网轨隧综合检测***及方法 | |
JP2017083245A (ja) | 建築限界判定装置 | |
EP3936369A1 (en) | Pantograph displacement measuring device, and trolley-wire hard-spot detection method | |
US10712144B2 (en) | Trolley-wire measurement device and trolley-wire measurement method | |
TWI616638B (zh) | Line measuring device and method | |
JP6575087B2 (ja) | トロリ線摩耗測定装置 | |
JP6311757B2 (ja) | 碍子検出装置及び碍子検出方法 | |
JP7502025B2 (ja) | カメラ自動検査システム | |
JP6308681B2 (ja) | 渡り線設備監視装置及び方法 | |
JP6389783B2 (ja) | 渡り線相対位置管理装置及び方法 | |
JP6855405B2 (ja) | トロリ線測定方法及びトロリ線測定装置 | |
JP2005028903A (ja) | パンタグラフ支障物検出方法及び装置 | |
JP2000032601A (ja) | 軌道認識装置 | |
JP5156211B2 (ja) | 車両から信号機までの距離測定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150716 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160427 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160531 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160610 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5952759 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |