JP2014157309A - ステレオカメラユニット - Google Patents

Abstract

【課題】製造や部品調達の効率を高めることができるとともに、小型化、薄型化をさらに図ることができるようにしたステレオカメラユニットを提供することを課題とする。
【解決手段】本ステレオカメラユニットは、被写体に向ける側の第一主面３１及び被写体に対して反対向きとなる側の第二主面３２を有する１枚のリジッド基板３と、この第一主面３１又は第二主面３２に実装された第一コネクタ３４１及び第二コネクタ３４２と、フレキシブル基板１１，２１を有する第一カメラモジュール１及び第二カメラモジュール２とを備えている。リジッド基板３には、所定間隔を空けて第一窓部３３１と第二窓部３３２とが形成されている。フレキシブル基板１１，２１の基端部がリジット基板３の第二主面３２側に配置されるように、第一，第二カメラモジュール１，２の鏡筒がリジット基板３の窓部に挿通されている。
【選択図】図１

Description

本発明は、互いに隔離して配置された二つのカメラモジュールによって被写体を撮影し、この撮影された画像をもとに、被写体について三次元空間の形状や位置を測定し、あるいは入力するステレオカメラユニットに関する。

ステレオカメラの概念は古くからあり、実際に写真用のフィルム式カメラを複数台並べて各々で画像を撮影し、得られた複数の画像を手動により、あるいは、半自動の処理に掛けることによって、三次元空間における形状や位置を測定し、あるいは、入力することでステレオ画像を処理するというような試みがされていた。このステレオカメラの技術は、かねてから地形の測量に利用されてきた写真測量でも活用されている。

近年になり、ＣＣＤ方式やＣＭＯＳ方式の撮像素子が普及することに伴って、カメラにおいて画像を直接デジタル信号で獲得することが一般化したことから、ステレオ画像の処理が格段に容易になり、ステレオカメラ装置は大きな進歩を遂げた。

さらに、携帯電話機に係る関連技術が急速に進化し、この影響を受けたカメラが超小型化・モジュール化したことで、かつては大掛かりだったステレオカメラ装置も劇的に小型化が進んだ。そして、ステレオ画像を撮影できるデジタルスチルカメラやムービーカメラも実際に市販されるに至った。

また、単独での商品たるステレオカメラ装置としてだけでなく、他の機器に組み込まれて機能を果たすユニットとしてのステレオカメラ（ステレオカメラユニット）も実用化されつつある。すなわち、ステレオカメラユニットは、例えば、自動車の前方障害物検知装置に組み込まれたり、パーソナルコンピュータやゲーム機に搭載あるいは接続されるデバイスとしてのジェスチャ入力装置に組み込まれたりしている。ステレオカメラユニットが今後、より広範囲の商品に組み込まれ、一層の安心、安全、快適などの価値を消費者に提供していくには、さらに小型化、薄型化、低廉化を図ることが求められる。

このような要求に応えるべく、二つの撮像素子を一つの基板上に直接実装し、その上にレンズあるいはレンズを内包するレンズハウジングを搭載することで個々のカメラを構成し、全体としてステレオカメラユニットを完成させた発明が提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。このステレオカメラユニットは、ステレオカメラ全体の機能・制御を担う信号処理素子として電子部品を使用し、この電子部品を厚みのあるリジッド基板に実装している。

また、複数の撮像素子を一つの支持体に当接させて固定し、この支持体に内包又は積載するかたちでレンズを設置することで個々のカメラを構成し、全体としてステレオカメラユニットを完成させた発明も提案されている（例えば、特許文献３，４，５参照）。

特表２０１１−５２９３１３号公報 特開２０１２−０８５２９０号公報 国際公開２００９／０５７４３６号公報 特開２０１１−１０２９４２号公報 特許第４６９１５０８号公報

特許文献１〜５に記載された発明は、ステレオカメラユニットが完成した状態でなければ、個々のカメラの検査や調整ができないため、製造や部品調達における効率が悪く、コストロスが大きいものになっている。

また、特許文献１，２に記載された発明は、二つのカメラのうち、一方にのみ不具合があっても、その一方のみを良品に交換することが難しく、ステレオカメラユニット全体として不良品となることから、コストロスが大きいものになっている。

さらに、特許文献１，２に記載された発明は、電子部品を実装するリジッド基板上にカメラモジュールが積み重なる構造である。したがって、ステレオカメラユニット全体の高さは、リジッド基板の厚さとカメラモジュールの高さとを加算した合計値となるため、小型化、薄型化が十分に図られているとはいえない。

また、特許文献３，４，５に記載された発明は、文献中に明記されていないが、ステレオカメラ全体の機能・制御を担う信号処理素子などの電子部品を実装すべき基板が、ステレオカメラユニットの範囲外に別途、設けられることは自明である。したがって、このステレオカメラユニットや電子部品を実装した基板を有する装置は、その分の空間を必要とするため、小型化が不利になっている。

そこで、本発明は、製造や部品調達の効率を高めることができるとともに、小型化、薄型化をさらに図ることができるようにしたステレオカメラユニットを提供することを課題とする。

請求項１に記載されたステレオカメラユニットは、被写体に向ける側の第一主面及び被写体に対して反対向きとなる側の第二主面を有する１枚のリジッド基板と、該リジッド基板の第一主面又は第二主面に実装された第一コネクタ及び第二コネクタと、フレキシブル基板を有する第一カメラモジュール及び第二カメラモジュールとを備え、前記リジッド基板には、所定間隔を空けて第一窓部と第二窓部とが形成され、前記各フレキシブル基板の基端部が前記リジッド基板の第二主面側に配置されるように、各カメラモジュールの鏡筒が前記リジッド基板の各窓部に挿通され、前記各カメラモジュールのフレキシブル基板の先端部が前記各コネクタに接続されていることを特徴としている。

このステレオカメラユニットによれば、第一カメラモジュール及び第二カメラモジュールをリジッド基板に組み付ける前に撮像素子や鏡筒をフレキシブル基板に単独で組み立て、調整し、検査することができるため、製造や部品調達の効率を高めることができる。そして、個々のカメラモジュールについて不具合が検出された場合には、そのカメラモジュールのみを容易に交換することができるため、コストのロスを低減することができる。

そして、このステレオカメラユニットによれば、各カメラモジュールの鏡筒がリジッド基板に形成された各窓部に挿通され、また、リジッド基板にステレオカメラ全体の機能・制御を担う信号処理素子などの電子部品を実装することで、電子部品実装用の基板を別途に設ける必要がないため、ステレオカメラユニットを小型化、薄型化することができる。

請求項２に記載されたステレオカメラユニットは、請求項１に従属し、前記第一カメラモジュール及び第二カメラモジュールの各フレキシブル基板の基端部裏側面が前記リジッド基板の第二主面よりも突出していることを特徴としている。

このステレオカメラユニットによれば、フレキシブル基板の基端部裏側面が前記リジッド基板の第二主面よりも突出していることにより、リジッド基板の厚さがカメラモジュールの高さに含まれるため、ステレオカメラユニットの低背化や小型化を図ることができる。

請求項３に記載されたステレオカメラユニットは、請求項１又は請求項２に従属し、前記第一コネクタ及び第二コネクタが前記リジッド基板の第一主面に実装され、前記第一カメラモジュール及び第二カメラモジュールの各フレキシブル基板が前記リジッド基板の第二主面側から第一主面側へ引き回されていることを特徴としている。

このステレオカメラユニットによれば、例えば被写体照明用の光源や、その他の電子部品がリジッド基板の第一主面に実装された場合に、第一コネクタ及び第二コネクタがリジッド基板の第一主面に実装されることで、低背化を図ることができる。そして、フレキシブル基板の基端部がリジッド基板の第二主面側に配置されていることから、フレキシブル基板を第二主面側から第一主面側へ引き回すことで、フレキシブル基板の先端部を各コネクタに接続することができる。

請求項４に記載されたステレオカメラユニットは、請求項３に従属し、前記リジッド基板は、前記各フレキシブル基板を挿通させる挿通穴又は切欠部を前記第一窓部及び第二窓部の近傍に有していることを特徴としている。

このステレオカメラユニットによれば、フレキシブル基板がリジッド基板に形成された挿通穴又は切欠部を挿通することで、フレキシブル基板を短くすることができ、また、フレキシブル基板がリジッド基板のエッジからはみ出ないようにリジッド基板の第一主面から第二主面に引き回すことができる。

請求項５に記載されたステレオカメラユニットは、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に従属し、前記第一カメラモジュール及び第二カメラモジュールは、位置決め用の突起部を有し、前記リジッド基板は、前記突起部に嵌合する嵌合部を有していることを特徴としている。

このステレオカメラユニットによれば、各カメラモジュールの位置決め突起部がリジッド基板の嵌合部に嵌合することにより、リジッド基板に保持固定されるカメラモジュールの位置や姿勢を正確にすることができるため、ステレオカメラユニットの性能を向上させることができる。

請求項６に記載されたステレオカメラユニットは、請求項５に従属し、前記リジッド基板の第一窓部及び第二窓部の少なくとも一方は、両窓部を結ぶ方向の内径を、前記カメラモジュールの鏡筒であって窓部に挿入される部分の外径よりも大きくした長穴とし、前記嵌合部が長穴の長さ方向に沿って複数組形成されていることを特徴としている。

このステレオカメラユニットによれば、第一窓部及び第二窓部の少なくとも一方が長穴とされることにより、第一カメラモジュールと第二カメラモジュールの間隔を微調整することができる。したがって、第一カメラモジュールと第二カメラモジュールとの間隔を変更しなければならない場合であっても、リジッド基板全体を変更しなくても対応することができる。そして、長穴の長さ方向に沿って複数組形成された嵌合部に前記カメラモジュールの位置決め突起部が嵌合することで、カメラモジュールを所定の位置に固定することができる。

請求項７に記載されたステレオカメラユニットは、請求項１ないし請求項６のいずれか一項に従属し、前記リジッド基板の第一主面に被写体照明用の一つ以上の光源が実装されていることを特徴としている。

このステレオカメラユニットによれば、リジッド基板の第一主面に実装された光源によって被写体を照明することができる。

本発明によれば、製造や部品調達の効率を高めることができるとともに、小型化、薄型化をさらに図ることができるようにしたステレオカメラユニットを提供することができる。

本発明に係るステレオカメラユニットの第１の実施形態を示し、（ａ）は前面側の斜視図、（ｂ）は後面側の斜視図、（ｃ）は後面側の分解斜視図 本発明に係るステレオカメラユニットの第１の実施形態であって、カメラユニットを構成しているカメラモジュールを示す斜視図 本発明に係るステレオカメラユニットの第１の実施形態を示し、（ａ）は図１（ｂ）のＩ−Ｉ線での断面図、（ｂ）は第一カメラモジュールを含む要部を拡大した断面平面図、（ｃ）は第二カメラモジュールを含む要部を拡大した断面平面図 本発明に係るステレオカメラユニットの第２の実施形態を示し、（ａ）は前面側の斜視図、（ｂ）は後面側の斜視図、（ｃ）は後面側の分解斜視図 本発明にステレオカメラユニットの第３の実施形態を示し、（ａ）は前面側の斜視図、（ｂ）は後面側の斜視図、（ｃ）は後面側の分解斜視図 本発明に係るステレオカメラユニットの第４の実施形態を示し、（ａ）は前面側の斜視図、（ｂ）は後面側の斜視図、（ｃ）は後面側の分解斜視図 本発明に係るステレオカメラユニットの第４の実施形態を示し、（ａ）は図６（ａ）のＩＩ−ＩＩ線での断面図、（ｂ）は図６（ｂ）のＩＩＩ−ＩＩＩ線での断面図 本発明に係るステレオカメラユニットの第５の実施形態を示し、（ａ）は前面側の斜視図、（ｂ）は後面側の斜視図、（ｃ）は後面側の分解斜視図 本発明に係るステレオカメラユニットの第５の実施形態を示し、（ａ）は図８のＩＶ−ＩＶ線での断面図、（ｂ）は第一カメラモジュールを含む要部を拡大した断面平面図、（ｃ）は第二カメラモジュールを含む要部を拡大した断面平面図 本発明に係るステレオカメラユニットの第６の実施形態を示し、（ａ）は前面側の斜視図、（ｂ）は後面側の斜視図、（ｃ）は後面側の分解斜視図 本発明に係るステレオカメラユニットの第７の実施形態を示し、（ａ）は前面側の斜視図、（ｂ）は後面側の斜視図、（ｃ）は前面側の分解斜視図、（ｄ）は後面側の分解斜視図 本発明に係るステレオカメラユニットの第７の実施形態であって、カメラモジュールを示す斜視図 本発明に係るステレオカメラユニットの第８の実施形態を示し、（ａ）は前面側の斜視図、（ｂ）は後面側の斜視図、（ｃ）は前面側の分解斜視図、（ｄ）は後面側の分解斜視図 本発明に係るステレオカメラユニットの第９の実施形態を示す断面平面図 本発明に係るステレオカメラユニットの第１０の実施形態であって、カメラモジュールを含む要部を示す拡大正面図

〔第１の実施形態〕
本発明に係るステレオカメラユニットの第１の実施形態について図１ないし図３を参照しながら説明する。

第１の実施形態におけるステレオカメラユニットは、第一カメラモジュール１と第二カメラモジュール２と１枚のリジッド基板３とを備えている。

リジッド基板３は、表裏面を有する長方形状の板状部材であり、被写体に向ける側の第一主面３１と、被写体に対して反対向きとなる側の第二主面３２とを有している。また、リジッド基板３には、第一カメラモジュール１を保持固定する第一窓部３３１と、第二カメラモジュール２を保持固定する第二窓部３３２とが形成されている。リジッド基板３の両短辺の中心を結ぶ中心線を基線としたときに、基線の一方の端部側に第一窓部３３１が形成され、基線の他方の端部側に第二窓部３３２が形成されている。

また、リジッド基板３は、両カメラモジュール１，２の相互の位置関係を強固に維持すべく、弾性率の大きなＬＴＣＣ（Low Temperature Co-fired Ceramics；低温同時焼成セラミックス）などの材質から成形され、曲げ剛性を高めるため、十分な厚さＴ（例えば１ｍｍ以上）を有している。このようなリジッド基板３が第一カメラモジュール１と第二カメラモジュール２とを保持固定することにより、ステレオカメラユニットは、特別な保持部材を回路基板と別に設けなくてもよい。

そして、リジッド基板３の第二主面３２には、第一コネクタ３４１と第二コネクタ３４２が実装されている。第一コネクタ３４１は、第一窓部３３１とリジッド基板３の中心との間に実装される。また、第二コネクタ３４２は、第二窓部３３２とリジッド基板３の中心との間に実装される。

そして、リジッド基板３の第二主面３２には、複数の電子部品３５（電子部品群）が実装されている。複数の電子部品３５は、図示したように第二主面３２の中間部、すなわち、第一コネクタ３４１と第二コネクタ３４２との間だけでなく、第一コネクタ３４１や第二コネクタ３４２よりも外側に実装される場合もある。

そして、第一カメラモジュール１は、図２及び図３に示すように、第一フレキシブル基板１１と第一撮像素子１２と第一レンズ群１３と第一レンズバレル１４と第一鏡筒１５とを備えている。

第一フレキシブル基板１１は、柔軟な薄い（例えば、厚さｔは０．３ｍｍ程度以下）帯状の基板であり、図１（ｂ）に示すように、基線と同一方向に向けられ、その先端部１１ａが第一コネクタ３４１に接続される。

第一撮像素子１２は、図３に示すように、第一フレキシブル基板１１のリジッド基板３と向き合う基端部１１ｂの表側面に実装される。第一レンズ群１３は、１枚以上のレンズを並べたもので、第一レンズバレル１４内に保持される。第一レンズバレル１４は、第一鏡筒１５内に納められ、軸方向に移動可能とされている。

第一鏡筒１５は、一端側を角筒状部１５ａ、他端側を円筒状部１５ｂとしている。第一鏡筒１５の角筒状部１５ａは、端面が基端部表面側に固定されている第一フレキシブル基板１１の裏側面が、最も高さのある電子部品３５と同一長さ又はわずかに長くなっている。また、第一鏡筒１５の円筒状部１５ｂは、リジッド基板３の厚さＴと同一長さ又はわずかに長くされている。

第一鏡筒１５の角筒状部１５ａが第一撮像素子１２を覆い、角筒状部１５ａの端面が第一フレキシブル基板１１の基端部１１ｂの表面側に固定される。第一鏡筒１５の角筒状部１５ａと円筒状部１５ｂとの境界部には、段差面１５１が設けられている。このような第一鏡筒１５の円筒状部１５ｂがリジッド基板３の第一窓部３３１を挿通し、段差面１５１がリジッド基板３の第二主面３２に当接することで、第一カメラモジュール１の光軸方向の位置が定められる。

また、第一レンズバレル１４が円筒状部１５ｂ内を軸方向に移動可能とされることで、第一レンズ群１３の光軸方向の位置が設定され、被写体の光学像が第一撮像素子１２に結像するようにされている。

そして、第二カメラモジュール２は、図２及び図３に示すように、第二フレキシブル基板２１と第二撮像素子２２と第二レンズ群２３と第二レンズバレル２４と第二鏡筒２５とを備えている。

第二フレキシブル基板２１は、柔軟な薄い（例えば、厚さｔは０．３ｍｍ程度以下）帯状の基板であり、図１（ｂ）に示すように、基線と同一方向に向けられ、その先端部２１ａが第二コネクタ３４２に接続される。

第二撮像素子２２は、図３に示すように、第二フレキシブル基板２１のリジッド基板３と向き合う基端部２１ｂの表側面に実装される。第二レンズ群２３は、１枚以上のレンズを並べたもので、第二レンズバレル２４内に保持される。第二レンズバレル２４は、第二鏡筒２５内に納められ、軸方向に移動可能とされている。

第二鏡筒２５は、一端側を角筒状部２５ａ、他端側を円筒状部２５ｂとしている。第二鏡筒２５の角筒状部２５ａは、端面が基端部表面側に固定されている第二フレキシブル基板２１の裏側面が、最も高さのある電子部品３５と同一長さ又はわずかに長くなっている。また、第二鏡筒２５の円筒状部２５ｂは、リジッド基板３の厚さＴと同一長さ又はわずかに長くされている。

第二鏡筒２５の角筒状部２５ａが第二撮像素子２２を覆い、角筒状部２５ａの端面が第二フレキシブル基板２１の基端部２１ｂの表面側に固定される。第二鏡筒２５の角筒状部２５ａと円筒状部２５ｂとの境界部には、段差面２５１が設けられている。このような第二鏡筒２５の円筒状部２５ｂがリジッド基板３の第二窓部３３２を挿通し、段差面１５１がリジッド基板３の第二主面３２に当接することで、第二カメラモジュール２の光軸方向の位置が定められる。

また、第二レンズバレル２４が円筒状部２５ｂ内を軸方向に移動可能とされることで、第二レンズ群２３の光軸方向の位置が設定され、被写体の光学像が第二撮像素子２２に結像するようにされている。

このような第一カメラモジュール１と第二カメラモジュール２は、互いに異なる構造としてもよいが、現実には、同一構造とした方がコスト面など有利な場合が多い。

いずれにしても、第一，第二カメラモジュール１，２は、各々ステレオカメラユニットから独立したモジュールとして扱うことが可能である。すなわち、第一，第二カメラモジュール１，２は、リジッド基板３に取り付けてステレオカメラユニットとして完成させる前に、単独で組み立て、調整し、検査することができるだけでなく、リジッド基板３に取り付けた後に異常が発生した場合にも、個々に交換するといった対応が可能となる。

そして、第一カメラモジュール１の第一鏡筒１５及び第二カメラモジュール２の第二鏡筒２５の各円筒状部２５ｂがリジッド基板３の第一主面３１から突出している先端面と、第一カメラモジュール１の第一フレキシブル基板１１の第一撮像素子１２を実装していない側の裏側面及び第二カメラモジュール２の第二フレキシブル基板２１の第二撮像素子２２を実装していない側の裏側面との間隔Ｈは、ステレオカメラユニット全体の高さＨとなる。

そして、リジッド基板３の第二主面３２から突出した電子部品３５の最大高さｈは、各鏡筒１５，２５の各筒状部１５ａ，２５ａの長さと各フレキシブル基板１１，２１の厚さＴとを加算した長さより短くされている。換言すれば、第一鏡筒１５及び第二鏡筒２５によって第一カメラモジュール１及び第二カメラモジュール２がリジッド基板３から最も突出している部位の第一フレキシブル基板１１の裏側面及び第二フレキシブル基板２１の裏側面を含む平面が最大高さｈである電子部品３５の先端面と同一又はリジッド基板３から突出している。

これを実現するように、第一鏡筒１５の第一段差面１５１及び第二鏡筒２５の第二段差面２５１の位置が設計され、各鏡筒１５，２５の角筒状部１５ａ，２５ａの高さが設計されている。したがって、リジッド基板３の厚さＴがステレオカメラユニットの高さＨに影響しない。このため、このステレオカメラユニットは、各カメラモジュール１，２がリジッド基板３上に積み重ねられる場合に比べて、高さを大幅に低減することが可能となる。

なお、第一カメラモジュール１と第二カメラモジュール２とが同一構造とされると、第二カメラモジュール２は、第一カメラモジュール１に対して、光軸回りに１８０°回転した姿勢となり、撮影される画像も１８０°ずれる。したがって、第１の実施形態のステレオカメラユニットでは、両カメラモジュール１，２から出力される画像データのうちの一方を１８０°回転させて他方に合わせる処理をする。
〔第２の実施形態〕
本発明に係るステレオカメラユニットの第２の実施形態について図４を参照しながら説明する。第２の実施形態において第１の実施形態と同一に相当する部分は、同一符号を付して説明する。

第２の実施形態におけるステレオカメラユニットは、第１の実施形態と同様、第一カメラモジュール１と第二カメラモジュール２と１枚のリジッド基板３とを備えている。

ただし、第２の実施形態におけるステレオカメラユニットは、第１の実施形態の第二窓部３３２と第二コネクタ３４２の位置を入れ替えている。すなわち、図４（ｃ）に示すように、第二コネクタ３４２がリジッド基板３の他方の端部の第二主面３２に実装され、この第二コネクタ３４２とリジッド基板３の中心との間に第二窓部３３２が形成されている。

したがって、第一カメラモジュール１の第一レンズ群１３と第二カメラモジュール２の第二レンズ群２３との間隔は、第２の実施形態の方が第１の実施形態よりも短くなる。しかし、第一カメラモジュール１のリジッド基板３に対する方向（第一レンズ群１３に対する先端部１１ａの位置関係）と第二カメラモジュール２のリジッド基板３に対する方向（第二レンズ群２３に対する先端部２１ａの位置関係）とが同じとなる。

これにより、第一カメラモジュール１と第二カメラモジュール２とが同一構造とされると、第二カメラモジュール２は、第一カメラモジュール１に対して、光軸回りに１８０°回転した姿勢とならない。したがって、撮影される画像が１８０°ずれないため、画像データを回転させる処理が不要となる。

第２の実施形態のステレオカメラユニットの他の構成は、第１の実施形態と同じである。すなわち、第２の実施形態の第一，第二カメラモジュール１，２もステレオカメラユニットから独立したモジュールとして扱うことができる。

したがって、各カメラモジュール１，２をリジッド基板３に取り付けてステレオカメラユニットとして完成させる前に、各カメラモジュール１，２を単独で組み立て、調整し、検査することができる。また、リジッド基板３に取り付けられた各カメラモジュール１，２が異常となっても、異常となったカメラモジュール１，２を交換するだけで対応することができる。

また、厚さＴの大きなリジッド基板３は、ステレオカメラユニット全体の高さＨ（図３参照）に影響されず、カメラモジュールユニットがリジッド基板３の上に積み重ねられる構成の場合に比べて高さを大幅に低減することができる。

なお、第２の実施形態においては、第一コネクタ３４１がリジッド基板３の一方の端部の第二主面３２に実装され、この第一コネクタ３４１とリジッド基板３の中心との間に第一窓部３３１を形成してもよいことはいうまでもない。
〔第３の実施形態〕
本発明に係るステレオカメラユニットの第３の実施形態について図５を参照しながら説明する。第３の実施形態において第１の実施形態と同一に相当する部分は、同一符号を付して説明する。

第３の実施形態におけるステレオカメラユニットは、第１の実施形態と同様、第一カメラモジュール１と第二カメラモジュール２と１枚のリジッド基板３とを備えている。

ただし、第３の実施形態におけるステレオカメラユニットは、第一，第二カメラモジュール１，２のフレキシブル基板１１，２１を基線に対して直角かつ同一方向に向けたものとしている。

したがって、第３の実施形態においては、リジッド基板３の基線の一方の端部であって、一方の辺（図面では下辺）に偏った位置に第一窓部３３１が形成され、他方の辺（図面では上辺）に偏った位置に第一コネクタ３４１が実装されている。そして、リジッド基板３の基線の他方の端部であって、一方の辺（図面では下辺）に偏った位置に第二窓部３３２が形成され、他方の辺（図面では上辺）に偏った位置に第二コネクタ３４２が実装されている。

そして、第一窓部３３１に第一カメラモジュール１の第一鏡筒１５の円筒状部１５ｂが挿通され、第二窓部３３２に第二カメラモジュール２の第二鏡筒２５の円筒状部２５ｂが挿通される。なお、第一窓部３３１及び第二窓部３３２が上辺側に形成され、第一コネクタ３４１及び第二コネクタ３４２が下辺側に実装されてもよいし、その逆であってもよい。

このような第３の実施形態の各カメラモジュール１，２は、第一カメラモジュール１と第二カメラモジュール２とが同一構造とされると、第２の実施形態と同様、撮影される画像が１８０°ずれないため、画像データを回転させる処理が不要となる。

そして、第２の実施形態のステレオカメラユニットの他の構成は、第１の実施形態と同じである。すなわち、第２の実施形態の第一，第二カメラモジュール１，２もステレオカメラユニットから独立したモジュールとして扱うことができる。

したがって、各カメラモジュール１，２をリジッド基板３に取り付けてステレオカメラユニットとして完成させる前に、各カメラモジュール１，２を単独で組み立て、調整し、検査することができる。また、リジッド基板３に取り付けられた各カメラモジュール１，２が異常となっても、異常となったカメラモジュール１，２を交換するだけで対応することができる。

また、厚さＴの大きなリジッド基板３は、ステレオカメラユニット全体の高さＨ（図３参照）に影響されず、カメラモジュールユニットがリジッド基板３の上に積み重ねられる構成の場合に比べて高さを大幅に低減することができる。
〔第４の実施形態〕
本発明に係るステレオカメラユニットの第４の実施形態について図６及び図７を参照しながら説明する。第４の実施形態において第１の実施形態と同一に相当する部分は、同一符号を付して説明する。

第４の実施形態におけるステレオカメラユニットは、第１の実施形態と同様、第一カメラモジュール１と第二カメラモジュール２と１枚のリジッド基板３とを備えている。

ただし、第４の実施形態におけるステレオカメラユニットは、被写体照明用の光源３６をリジッド基板３の第一主面３１に実装している。光源３６は、第一，第二カメラモジュール１，２の第一，第二レンズ群１３，２３が露出している方向に向けなければならないことから、図６（ａ）に示すように、必然的にリジッド基板３の第一主面３１に実装される。

そして、ステレオカメラユニット全体の高さを抑えるため、さらに、リジッド基板３への実装コストを下げるため、電子部品３５ならびに第一コネクタ３４１、第二コネクタ３４２もリジッド基板３の第一主面３１に集約して実装される。

そして、リジッド基板３の基線の一方の端部であって、一方の辺（図面では下辺）に偏った位置に第一窓部３３１が形成され、基線の他方の端部であって、一方の辺（図面では下辺）に偏った位置に第二窓部３３２が形成されている。

この第一，第二窓部３３１，３３２に第一，第二カメラモジュール１，２の第一，第二鏡筒１５，２５が固定される。各鏡筒１５，２５は、図７に示すように、一端側を角筒状部１５ａ、他端側を円筒状部１５ｂとしている。各鏡筒１５，２５の角筒状部１５ａ，２５ａは、各撮像素子１２，２２を覆う程度の短さとされている。

また、各鏡筒１５，２５の角筒状部１５ａ，２５ａと円筒状部１５ｂとの境界部には、段差面１５１，２５１が設けられている。また、各鏡筒１５，２５の円筒状部１５ｂ，２５ｂの長さが、電子部品３５の最大高さｈと同じ又はわずかに長くなるように、段差面１５１，２５１の位置が設計されている。

そして、各鏡筒１５，２５の円筒状部１５ｂ，２５ｂがリジッド基板３の各窓部３３１，３３２に挿通される。また、段差面１５１，２５１がリジッド基板３の第二主面３２に当接することにより、各カメラモジュール１，２の光軸方向の位置が定められる。

そして、各フレキシブル基板１１，２１であって、撮像素子１２，２２を実装していない裏側面を含む平面は、各鏡筒１５，２５の角筒状部１５ａ，２５ａによってリジッド基板３の第二主面３２より突出している。

そして、各鏡筒１５，２５の円筒状部１５ｂ，２５ｂ内に各レンズバレル１４，２４が軸方向に移動可能に収納される。各レンズバレル１４，２４内にレンズ群１３，２３が保持されている。被写体の光学像がレンズ群１３，２３から撮像素子１２，２２に結像する。

そして、リジッド基板３の第一主面３１には、図６（ａ）に示すように、第一コネクタ３４１と第二コネクタ３４２が実装されている。すなわち、第一コネクタ３４１は、リジッド基板３の基線の一方の端部であって、他方の辺（図面では上辺）に偏った位置、すなわち第一窓部３３１に隣り合って実装され、第二コネクタ３４２は、リジッド基板３の基線の他方の端部であって、他方の辺（図面では上辺）に偏った位置、すなわち第二窓部３３２に隣り合って実装される。

しかし、各カメラモジュール１，２の各鏡筒１５，２５の各角筒状部１５ａ，２５ａは、リジッド基板３の第二主面３２から突出していため、各フレキシブル基板１１，２１の基端部１１ｂ，２１ｂは、リジッド基板３の第二主面３２側に配置される。そして、各コネクタ３４１，３４２がリジッド基板３の第一主面３１に実装されていることから、各フレキシブル基板１１，２１はリジッド基板３の外縁（図面では上縁）を迂回するように引き回すことで、先端部１１ａ，２１ａが各コネクタ３４１，３４２に接続される。

このように、各フレキシブル基板１１，２１がリジッド基板３の外縁を迂回することにより、リジッド基板３は、特別な形状に成形しなおす必要がないものとすることができる。

そして、第４の実施形態のステレオカメラユニットの他の構成は、第１の実施形態と同じである。すなわち、第４の実施形態の第一，第二カメラモジュール１，２もステレオカメラユニットから独立したモジュールとして扱うことができる。

したがって、各カメラモジュール１，２をリジッド基板３に取り付けてステレオカメラユニットとして完成させる前に、各カメラモジュール１，２を単独で組み立て、調整し、検査することができる。また、リジッド基板３に取り付けられた各カメラモジュール１，２が異常となっても、異常となったカメラモジュール１，２を交換するだけで対応することができる。

また、厚みの大きなリジッド基板３は、ステレオカメラユニット全体の高さＨに影響されず、カメラモジュールユニットがリジッド基板３の上に積み重ねられる構成の場合に比べて高さを大幅に低減することができる。
〔第５の実施形態〕
本発明に係るステレオカメラユニットの第５の実施形態について図８及び図９を参照しながら説明する。第５の実施形態において第１の実施形態と同一に相当する部分は、同一符号を付して説明する。

第５の実施形態におけるステレオカメラユニットは、第１の実施形態と同様、第一カメラモジュール１と第二カメラモジュール２と１枚のリジッド基板３とを備えている。

ただし、第５の実施形態におけるステレオカメラユニットは、第４の実施形態と同様、被写体照明用の光源３６をリジッド基板３の第一主面３１に実装している。光源３６は、第一，第二カメラモジュール１，２の第一，第二レンズ群１３，２３が露出している方向に向けなければならないことから、図８（ａ）に示すように、必然的にリジッド基板３の第一主面３１に実装される。

そして、ステレオカメラユニット全体の高さを抑えるため、さらに、リジッド基板３への実装コストを下げるため、電子部品３５ならびに第一コネクタ３４１、第二コネクタ３４２もリジッド基板３の第一主面３１に集約して実装される。

そして、第５の実施形態は、第４の実施形態と異なり、図８（ｃ）に示すように、第一窓部３３１がリジッド基板３の基線の一方の端部に形成され、第二窓部３３２がリジッド基板３の基線の他方の端部に形成されている。

そして、第一コネクタ３４１は、第一窓部３３１とリジッド基板３の中心との間に実装される。また、第二コネクタ３４２は、第二窓部３３２とリジッド基板３の中心との間に実装される。

そして、第５の実施形態におけるリジッド基板３には、第４の実施形態と異なり、第一挿通穴３７１と第二挿通穴３７２が形成される。第一挿通穴３７１は、第一窓部３３１と第一コネクタ３４１との間に形成される。第二挿通穴３７２は、第二窓部３３２と第二コネクタ３４２との間に形成される。

そして、第一，第二窓部３３１，３３２に第一，第二カメラモジュール１，２の第一，第二鏡筒１５，２５が固定される。各鏡筒１５，２５は、第４の実施形態と同様、一端側を角筒状部１５ａ、他端側を円筒状部１５ｂとしている。各鏡筒１５，２５の角筒状部１５ａ，２５ａは、各撮像素子１２，２２を覆う程度の短さとされている。

また、各鏡筒１５，２５の角筒状部１５ａ，２５ａと円筒状部１５ｂ，２５ｂとの境界部には、段差面１５１，２５１が設けられている。また、各鏡筒１５，２５の円筒状部１５ｂ，２５ｂの長さが、電子部品３５の最大高さｈと同じ又はわずかに長くなるように、段差面１５１，２５１の位置が設計されている。

しかし、第５の実施形態は、第４の実施形態と異なり、第一フレキシブル基板１１の中間部がリジッド基板３に形成された第一挿通穴３７１を挿通し、第一フレキシブル基板１１の先端部１１ａが第一コネクタ３４１に接続される。また、第二フレキシブル基板２１の中間部がリジッド基板３に形成された第二挿通穴３７２を挿通し、第二フレキシブル基板２１の先端部２１ａが第二コネクタ３４２に接続される。

このように第５の実施形態にあっては、各フレキシブル基板１１，２１は、その中間部が各挿通穴３７１，３７２を挿通することで、第４の実施形態のフレキシブル基板１１，２１よりも短くすることができる。短いフレキシブル基板１１，２１は、耐ノイズ性を有利にすることができる。

なお、図示したフレキシブル基板１１，２１は、各基端部１１ｂ，２１ｂをリジッド基板３の各端部側に配置し、各先端部１１ａ，２１ａをリジッド基板３の中心を向く方向に配置したが、第２の実施形態で説明したように、一方のフレキシブル基板１１，２１の一方の基端部１１ｂ，２１ｂをリジッド基板３の中心寄りに配置し、その先端部１１ａ，２１ａを外向きに配置してもよい。

そして、第５の実施形態のステレオカメラユニットの他の構成は、第１の実施形態と同じである。すなわち、第５の実施形態の第一，第二カメラモジュール１，２もステレオカメラユニットから独立したモジュールとして扱うことができる。

したがって、各カメラモジュール１，２をリジッド基板３に取り付けてステレオカメラユニットとして完成させる前に、各カメラモジュール１，２を単独で組み立て、調整し、検査することができる。また、リジッド基板３に取り付けられた各カメラモジュール１，２が異常となっても、異常となったカメラモジュール１，２を交換するだけで対応することができる。

また、厚みの大きなリジッド基板３は、ステレオカメラユニット全体の高さＨに影響されず、カメラモジュールユニットがリジッド基板３の上に積み重ねられる構成の場合に比べて高さを大幅に低減することができる。
〔第６の実施形態〕
本発明に係るステレオカメラユニットの第６の実施形態について図１０を参照しながら説明する。第６の実施形態において第１の実施形態と同一に相当する部分は、同一符号を付して説明する。

第６の実施形態におけるステレオカメラユニットは、第１の実施形態と同様、第一カメラモジュール１と第二カメラモジュール２と１枚のリジッド基板３とを備えている。

ただし、第６の実施形態におけるステレオカメラユニットは、第４，５の実施形態と同様、被写体照明用の光源３６をリジッド基板３の第一主面３１に実装している。光源３６は、第一，第二カメラモジュール１，２の第一，第二レンズ群１３，２３が露出している方向に向けなければならないことから、図１０（ａ）に示すように、必然的にリジッド基板３の第一主面３１に実装される。

そして、ステレオカメラユニット全体の高さを抑えるため、さらに、リジッド基板３への実装コストを下げるため、電子部品３５ならびに第一コネクタ３４１、第二コネクタ３４２もリジッド基板３の第一主面３１に集約して実装される。

そして、第６の実施形態は、第５の実施形態と同様、第一窓部３３１がリジッド基板３の基線の一方の端部に形成され、第二窓部３３２がリジッド基板３の基線の他方の端部に形成されている。

そして、第一コネクタ３４１は、第一窓部３３１とリジッド基板３の中心との間に実装される。また、第二コネクタ３４２は、第二窓部３３２とリジッド基板３の中心との間に実装される。

そして、第６の実施形態におけるリジッド基板３には、第５の実施形態の第一挿通穴３７１と第二挿通穴３７２に替えて、第一切欠部３８１と第二切欠部３８２が形成されている。第一切欠部３８１は、第一窓部３３１と第一コネクタ３４１との間であってリジッド基板３の一方の辺（図面では上辺）から他方の辺（図面では下辺）に向かって形成される。第二挿通穴３７２は、第二窓部３３２と第二コネクタ３４２との間であってリジッド基板３の一方の辺（図面では上辺）から他方の辺（図面では下辺）に向かって形成される。

そして、第一フレキシブル基板１１の中間部がリジッド基板３に形成された第一切欠部３８１を挿通し、第一フレキシブル基板１１の先端部１１ａが第一コネクタ３４１に接続される。また、第二フレキシブル基板２１の中間部がリジッド基板３に形成された第二切欠部３８２を挿通し、第二フレキシブル基板２１の先端部２１ａが第二コネクタ３４２に接続される。

このように第６の実施形態にあっては、各フレキシブル基板１１，２１は、その中間部が各挿通穴３７１，３７２を挿通することで、第４の実施形態のフレキシブル基板１１，２１よりも短くすることができる。短いフレキシブル基板１１，２１は、耐ノイズ性を有利にすることができる。

なお、図示したフレキシブル基板１１，２１は、各基端部１１ｂ，２１ｂをリジッド基板３の各端部側に配置し、各先端部１１ａ，２１ａをリジッド基板３の中心を向く方向に配置したが、第２の実施形態で説明したように、一方のフレキシブル基板１１，２１の一方の基端部１１ｂ，２１ｂをリジッド基板３の中心寄りに配置し、その先端部１１ａ，２１ａを外向きに配置してもよい。

そして、第６の実施形態のステレオカメラユニットの他の構成は、第１の実施形態と同じである。すなわち、第２の実施形態の第一，第二カメラモジュール１，２もステレオカメラユニットから独立したモジュールとして扱うことができる。

したがって、各カメラモジュール１，２をリジッド基板３に取り付けてステレオカメラユニットとして完成させる前に、各カメラモジュール１，２を単独で組み立て、調整し、検査することができる。また、リジッド基板３に取り付けられた各カメラモジュール１，２が異常となっても、異常となったカメラモジュール１，２を交換するだけで対応することができる。

また、厚みの大きなリジッド基板３は、ステレオカメラユニット全体の高さＨ（図３参照）に影響されず、カメラモジュールユニットがリジッド基板３の上に積み重ねられる構成の場合に比べて高さを大幅に低減することができる。
〔第７の実施形態〕
本発明に係るステレオカメラユニットの第７の実施形態について図１１及び図１２を参照しながら説明する。第７の実施形態において第１の実施形態と同一に相当する部分は、同一符号を付して説明する。

第７の実施形態におけるステレオカメラユニットは、第１の実施形態と同様、第一カメラモジュール１と第二カメラモジュール２と１枚のリジッド基板３とを備えている。

ただし、第７の実施形態におけるステレオカメラユニットは、リジッド基板３に一対の第一嵌合部３９１ａ，３９１ｂと一対の第二嵌合部３９２ａ，３９２ｂを形成している。なお、各嵌合部は、図示したような小孔に限定されず、溝や鉤形状の突起などであってもよい。

いずれにしても、一対の第一嵌合部３９１ａ，３９１ｂは、第一窓部３３１を間に配置するような位置に形成される。また、一対の第二嵌合部３９２ａ，３９２ｂは、第二窓部３３２を間に配置するような位置に形成される。

そして、図１２に示すように、第一カメラモジュール１の第一鏡筒１５の角筒状部１５ａには、一対の第一嵌合部３９１ａ，３９１ｂに嵌合する一対の第一突起部１６ａ，１６ｂが突設されている。また、第二カメラモジュール２の第二鏡筒２５の角筒状部２５ａには、一対の第二嵌合部３９２ａ，３９２ｂに嵌合する一対の第二突起部２６ａ，２６ｂが突設されている。

そして、各鏡筒１５，２５の円筒状部１５ｂ，２５ｂが各窓部３３１，３３２に挿入されると、各突起部１６ａ，１６ｂ、２６ａ，２６ｂがリジッド基板３の第二主面３２側から各嵌合部３９１ａ，３９１ｂ、３９２ａ，３９２ｂに嵌合挿入される。こうすることで、各モジュール１，２は、リジッド基板３に確実に保持固定される。

この方法により、両カメラモジュール１，２は、鏡筒１５，２５の円筒状部１５ｂ，２５ｂが各窓部３３１，３３２に挿入されるだけの場合に比べて、位置や姿勢をより正確に定めて保持固定することができる。ステレオカメラユニットは、各カメラモジュール１，２の位置や姿勢が正確になることで、性能を向上させることができる。

そして、第７の実施形態のステレオカメラユニットの他の構成は、第１の実施形態と同じである。すなわち、第２の実施形態の第一，第二カメラモジュール１，２もステレオカメラユニットから独立したモジュールとして扱うことができる。

したがって、各カメラモジュール１，２をリジッド基板３に取り付けてステレオカメラユニットとして完成させる前に、各カメラモジュール１，２を単独で組み立て、調整し、検査することができる。また、リジッド基板３に取り付けられた各カメラモジュール１，２が異常となっても、異常となったカメラモジュール１，２を交換するだけで対応することができる。

また、厚みの大きなリジッド基板３は、ステレオカメラユニット全体の高さＨ（図３参照）に影響されず、カメラモジュールユニットがリジッド基板３の上に積み重ねられる構成の場合に比べて高さを大幅に低減することができる。
〔第８の実施形態〕
本発明に係るステレオカメラユニットの第８の実施形態について図１３を参照しながら説明する。第８の実施形態において第１の実施形態と同一に相当する部分は、同一符号を付して説明する。

第８の実施形態におけるステレオカメラユニットは、第１の実施形態と同様、第一カメラモジュール１と第二カメラモジュール２と１枚のリジッド基板３とを備えている。

ただし、第８の実施形態におけるステレオカメラユニットは、リジッド基板３の各端部に形成する第一窓部３３１と第二窓部３３２を長穴としている。長穴の長さ方向は、基線と一致している（図面では横向きとされている。）。

このような長穴の各窓穴３３１，３３２に挿通される各鏡筒１５，２５の円筒状部１５ｂ，２５ｂは、基線の方向（図面では横方向）に移動可能とされている。したがって、ステレオカメラの用途が変更される場合であっても、リジッド基板３や各カメラモジュール１，２を変更しなくても、各レンズ群１３，２３の位置を微調整することで、容易に対応することができる。

そして、第８の実施形態では、リジッド基板３に二対以上（図面では二対）の第一嵌合部３９１ａ１，３９１ａ２，３９１ｂ１，３９１ｂ２と二対以上（図面では二対）の第二嵌合部３９２ａ１，３９２ａ２，３９２ｂ１，３９２ｂ２とを形成している。なお、各嵌合部は、図示したような小孔に限定されず、窪み、溝あるいは鉤形状の突起などであってもよい。

いずれにしても、第一嵌合部３９１ａ１，３９１ａ２，３９１ｂ１，３９１ｂ２は、第一窓部３３１を間に配置するような位置に形成されている。また、第二嵌合部３９２ａ１，３９２ａ２，３９２ｂ１，３９２ｂ２は、第二窓部３３２を間に配置するような位置に形成されている。

そして、第一カメラモジュール１の第一鏡筒１５の角筒状部１５ａには、第７の実施形態と同様（図１２参照）、一対の第一嵌合部３９１ａ，３９１ｂに嵌合する一対の第一突起部１６ａ，１６ｂが突設されている。また、第二カメラモジュール２の第二鏡筒２５の角筒状部２５ａには、一対の第二嵌合部３９２ａ，３９２ｂに嵌合する一対の第二突起部２６ａ，２６ｂが突設されている。

この第一突起部１６ａ，１６ｂが二対の第一嵌合部３９１ａ１，３９１ａ２，３９１ｂ１，３９１ｂ２の内のいずれか一方を選択して挿入されることにより、第一カメラモジュール１がリジッド基板３に保持固定される。また、第二突起部２６ａ，２６ｂが二対の第二嵌合部３９２ａ１，３９２ａ２，３９２ｂ１，３９２ｂ２の内のいずれか一方を選択して挿入されることにより、第二カメラモジュール２がリジッド基板３に保持固定される。

このように二対の各嵌合部３９１ａ１，３９１ａ２，３９１ｂ１，３９１ｂ２と３９２ａ１，３９２ａ２，３９２ｂ１，３９２ｂ２から選択して保持固定された各カメラモジュール１，２は、鏡筒１５，２５の円筒状部１５ｂ，２５ｂが各窓部３３１，３３２に挿入されるだけの場合に比べて、位置や姿勢をより正確に定めて保持固定することができる。ステレオカメラユニットは、各カメラモジュール１，２の位置や姿勢が正確になることで、性能を向上させることができる。

そして、第８の実施形態のステレオカメラユニットの他の構成は、第１の実施形態と同じである。すなわち、第２の実施形態の第一，第二カメラモジュール１，２もステレオカメラユニットから独立したモジュールとして扱うことができる。

したがって、各カメラモジュール１，２をリジッド基板３に取り付けてステレオカメラユニットとして完成させる前に、各カメラモジュール１，２を単独で組み立て、調整し、検査することができる。また、リジッド基板３に取り付けられた各カメラモジュール１，２が異常となっても、異常となったカメラモジュール１，２を交換するだけで対応することができる。

また、厚みの大きなリジッド基板３は、ステレオカメラユニット全体の高さＨ（図３参照）に影響されず、カメラモジュールユニットがリジッド基板３の上に積み重ねられる構成の場合に比べて高さを大幅に低減することができる。
〔第９の実施形態〕
本発明に係るステレオカメラユニットの第９の実施形態について図１４を参照しながら説明する。第９の実施形態において第１の実施形態と同一に相当する部分は、同一符号を付して説明する。

第９の実施形態におけるステレオカメラユニットは、第１の実施形態と同様、第一カメラモジュール１と第二カメラモジュール２と１枚のリジッド基板３とを備えている。

ただし、第９の実施形態におけるステレオカメラユニットは、第４の実施形態において説明したような光源３６をリジッド基板３の第一主面３１に実装し、第８の実施形態において説明したような長穴の第一窓部３３１と第二窓部３３２をリジッド基板３に形成している。

したがって、第９の実施形態のリジッド基板３には、第５の実施形態のように、リジッド基板３に第一挿通穴３７１と第二挿通穴３７２が形成されている。第一挿通穴３７１は、第一窓部３３１と第一コネクタ３４１との間に形成される。第二挿通穴３７２は、第二窓部３３２と第二コネクタ３４２との間に形成される。なお、図示しないが、リジッド基板３には、第一挿通穴３７１と第二挿通穴３７２に替えて第６の実施形態で説明したような切欠部を形成してもよい。

そして、第一フレキシブル基板１１の中間部がリジッド基板３に形成された第一挿通穴３７１を挿通し、第一フレキシブル基板１１の先端部の先端部１１ａが第一コネクタ３４１に接続される。また、第二フレキシブル基板２１の中間部がリジッド基板３に形成された第二挿通穴３７２を挿通し、第二フレキシブル基板２１の先端部２１ａが第二コネクタ３４２に接続される。
〔他の実施形態〕
本発明は、前記実施の形態に限定することなく種々変更することができる。例えば、第７ないし第９の実施形態では、各カメラモジュール１，２のフレキシブル基板１１，２１の各先端部１１ａ，２１ａがリジッド基板の中心を向く場合について説明したが、第２の実施形態で説明したように、フレキシブル基板１１，２１の各先端部１１ａ，２１ａを同一方向に向けてもよい。

また、第一カメラモジュール１及び第二カメラモジュール２は、それぞれ第一鏡筒１５及び第二鏡筒２５が第一撮像素子１２及び第二撮像素子２２を囲む構成になっているが、レンズ群を保持する鏡筒部を、別体である筐体が撮像素子を囲みつつ保持する構成であってもよい。

また、第一カメラモジュール１が一対の第一突起部１６ａ，１６ｂを突設したものであり、第二カメラモジュール２が一対の第二突起部２６ａ，２６ｂを突設したものであって、リジッド基板３に小孔の第一嵌合部３９１ａ，３９１ｂと小孔の第二嵌合部３９２ａ，３９２ｂが形成される場合は、いずれかの嵌合部を基線に対して直交する方向の長穴としてもよい。

例えば、第８の実施形態で説明したように、リジッド基板３が二対の第一嵌合部３９１ａ１，３９１ａ２，３９１ｂ１，３９１ｂ２と二対の第二嵌合部３９２ａ１，３９２ａ２，３９２ｂ１，３９２ｂ２とを形成したものである場合は、図１５に示すように、一方側（図面では下側）の一対の嵌合部３９２ｂ１，３９２ｂ２を基線に対して直交する長穴とする。図１５に示さない嵌合部３９１ｂ１，３９１ｂ２（図１３参照）も同様に形成される。

このように、小孔の嵌合部の形状が基線に対して直交する方向の長穴とされることにより、各カメラモジュール１，２の固定位置を基線に対して直交する方向に微調整することができる。

また、このステレオカメラユニットに備えられたリジッド基板３は、全体で剛性を有している場合に限定されない。すなわち、リジッド基板３は、第一カメラモジュール１と第二カメラモジュール２の相互の位置関係を強固に維持できるように保持固定できる剛性を有していれば、可撓性を有する部分と剛性を有する部分とを組み合わせたものとしてもよい。

本発明に係るステレオカメラユニットは、ステレオカメラ装置や自動車の前方障害物検出装置、ジェスチャ入力装置などの構成部品として有効に利用することができる。

１ 第一カメラモジュール
１１ 第一フレキシブル基板
１１ａ （第一フレキシブル基板の）先端部
１１ｂ （第一フレキシブル基板の）基端部
１２ 第一撮像素子
１３ 第一レンズ群
１５ 第一鏡筒
１６ａ 第一突起部
１６ｂ 第一突起部
２ 第二カメラモジュール
２１ 第二フレキシブル基板
２１ａ （第二フレキシブル基板の）先端部
２１ｂ （第二フレキシブル基板の）基端部
２２ 第二撮像素子
２３ 第二レンズ群
２５ 第二鏡筒
２６ａ 第二突起部
２６ｂ 第二突起部
３ リジッド基板
３１ 第一主面
３２ 第二主面
３５ 電子部品
３６ 光源
３３１ 第一窓部
３３２ 第二窓部
３４１ 第一コネクタ
３４２ 第二コネクタ
３７１ 第一挿通穴
３７２ 第二挿通穴
３８１ 第一切欠部
３８２ 第二切欠部
３９１ａ 第一嵌合部
３９１ｂ 第一嵌合部
３９２ａ 第二嵌合部
３９２ｂ 第二嵌合部

Claims (7)

1. 被写体に向ける側の第一主面及び被写体に対して反対向きとなる側の第二主面を有する１枚のリジッド基板と、該リジッド基板の第一主面又は第二主面に実装された第一コネクタ及び第二コネクタと、フレキシブル基板を有する第一カメラモジュール及び第二カメラモジュールとを備え、
   前記リジッド基板には、所定間隔を空けて第一窓部と第二窓部とが形成され、
   前記各フレキシブル基板の基端部が前記リジッド基板の第二主面側に配置されるように、各カメラモジュールの鏡筒が前記リジッド基板の各窓部に挿通され、
   前記各カメラモジュールのフレキシブル基板の先端部が前記各コネクタに接続されていることを特徴とするステレオカメラユニット。
2. 前記第一カメラモジュール及び第二カメラモジュールの各フレキシブル基板の基端部裏側面が前記リジッド基板の第二主面よりも突出していることを特徴とする請求項１に記載のステレオカメラユニット。
3. 前記第一コネクタ及び第二コネクタが前記リジッド基板の第一主面に実装され、前記第一カメラモジュール及び第二カメラモジュールの各フレキシブル基板が前記リジッド基板の第二主面側から第一主面側へ引き回されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のステレオカメラユニット。
4. 前記リジッド基板は、前記各フレキシブル基板を挿通させる挿通穴又は切欠部を前記第一窓部及び第二窓部の近傍に有していることを特徴とする請求項３に記載のステレオカメラユニット。
5. 前記第一カメラモジュール及び第二カメラモジュールは、位置決め用の突起部を有し、前記リジッド基板は、前記突起部に嵌合する嵌合部を有していることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のステレオカメラユニット。
6. 前記リジッド基板の第一窓部及び第二窓部の少なくとも一方は、両窓部を結ぶ方向の内径を、前記カメラモジュールの鏡筒であって窓部に挿入される部分の外径よりも大きくした長穴とし、前記嵌合部が長穴の長さ方向に沿って複数組形成されていることを特徴とする請求項５に記載のステレオカメラユニット。
7. 前記リジッド基板の第一主面に被写体照明用の一つ以上の光源が実装されていることを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか一項に記載のステレオカメラユニット。

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