JP2014144764A - 区画線信頼度判定装置および運転支援制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両が走行している車線を区画する区画線を検出する区画線検出部71と、区画線と車両との横偏差である区画線横偏差を算出する区画線横偏差算出部72と、車両の車速および旋回状態に基づいた慣性航法による車両の現在位置と、車両が走行する道路データ74aとに基づいて慣性横偏差を算出する慣性横偏差算出部75と、区画線横偏差と慣性横偏差との差分と、区画線横偏差誤差および累積増加する慣性横偏差誤差に基づいた許容範囲とを比較して、区画線検出部71により検出された区画線の信頼度を判定する信頼度判定部76と、を備え、差分が許容範囲を超えた場合に、区画線検出部71により検出された区画線の信頼度が低いと判定する。
【選択図】図1
Description
図1は、実施形態1に係る区画線信頼度判定装置を含む運転支援制御装置の概略構成例を示す図である。図2−1は、実施形態1における車両の走行状態を示す図である。図2−2は、実施形態1における横偏差Zと走行距離Lとの関係を示す図である。図2−3は、実施形態1における差分ΔZと走行距離Lと許容範囲PRとの関係を示す図である。図3−1は、区画線横偏差誤差EZ1と実走行軌跡RLとの関係を示す図である。図3−2は、慣性横偏差誤差EZ2と実走行軌跡RLとの関係を示す図である。図3−3は、許容範囲PRを示す図である。図1に示すように、運転支援制御装置1の区画線信頼度判定装置2は、図示しない車両CAに搭載されており、前方カメラ3と、車速センサ4と、ヨーレートセンサ5と、GPS(Global Positioning System)6と、運転支援ECU(Electronic Control Unit)7とを含んで構成されている。運転支援制御装置1は、区画線信頼度判定装置2と、前方カメラ3と、車速センサ4と、運転支援制御部77を含む運転支援ECU7と、駆動装置8と、制動装置9と、操舵装置10とを含んで構成されている。運転支援ECU7と、前方カメラ3などの他の機器、装置とは、例えばCAN通信システムに代表される通信システムにより電気的に接続されている。
次に、実施形態2に係る区画線信頼度判定装置について説明する。実施形態2に係る区画線信頼度判定装置の基本的構成は、実施形態1に係る区画線信頼度判定装置2と同様であるので、構成の説明は省略する。実施形態2に係る区画線信頼度判定装置は、差分ΔZが許容範囲PRを超えるか否かで区画線の信頼度を判定するかわりに、差分勾配Kに基づいて区画線の信頼度を判定するものである。図7は、実施形態2における運転支援制御中の差分ΔZと走行距離Lと許容範囲PRとの関係を示す図である。
次に、実施形態3に係る区画線信頼度判定装置について説明する。実施形態3に係る区画線信頼度判定装置の基本的構成は、実施形態1,2に係る区画線信頼度判定装置2と同様であるので、構成の説明は省略する。実施形態3に係る区画線信頼度判定装置は、区画線の信頼度が高い場合に、慣性横偏差Z2に区画線横偏差Z1をセットするとともに、許容範囲PRの更新を行うものである。図9は、実施形態3に係る区画線信頼度判定方法のフロー図である。図10−1は、実施形態3における差分ΔZと走行距離Lと許容範囲PRとの関係を示す図である。図10−2は、実施形態3における横偏差Zと走行距離Lとの関係を示す図である。図10−3は、実施形態3における差分ΔZと走行距離Lと許容範囲PRとの関係を示す図である。
2 区画線信頼度判定装置
3 前方カメラ
4 車速センサ
5 ヨーレートセンサ
6 GPS
7 運転支援ECU
71 区画線検出部
72 区画線横偏差算出部
73 慣性航法部
74 記憶部
74a 道路データ
75 慣性横偏差算出部
76 信頼度判定部
77 運転支援制御部
8 駆動装置
9 制動装置
10 操舵装置
CA 車両
EZ1 区画線横偏差誤差
EZ2 慣性横偏差誤差
IL 推定走行軌跡
K 差分勾配
L 走行距離
LM 車線
LS 流出路(分岐路)
O 起点
PR 許容範囲
PRKmax 許容範囲勾配
RD 境界線
RL 実走行軌跡
WLM 白線(車線)
WLS 白線(流出路)
Z1 区画線横偏差
Z2 慣性横偏差
ΔZ 差分
ΔZL 差分軌跡
Claims (7)
- 車両が走行している車線を区画する区画線を検出する区画線検出手段と、
前記区画線と前記車両との横偏差である区画線横偏差を算出する区画線横偏差算出手段と、
前記車両の車速および旋回状態に基づいた慣性航法による車両の現在位置と、前記車両が走行する道路データとに基づいて慣性横偏差を算出する慣性横偏差算出手段と、
前記区画線横偏差と前記慣性横偏差との差分と、区画線横偏差誤差および累積増加する慣性横偏差誤差に基づいた許容範囲とを比較して、前記区画線検出手段により検出された前記区画線の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
を備えることを特徴とする区画線信頼度判定装置。 - 請求項1に記載の区画線信頼度判定装置において、
前記信頼度判定手段は、前記差分が前記許容範囲を超えた場合に、前記区画線検出手段により検出された前記区画線の信頼度が低いと判定する区画線信頼度判定装置。 - 請求項1に記載の区画線信頼度判定装置において、
前記信頼度判定手段は、前記差分の走行距離に応じた変化の勾配である差分勾配が、前記許容範囲の最大値の走行距離に応じた変化の勾配である許容範囲勾配を超えた場合に、前記区画線検出手段により検出された前記区画線の信頼度が低いと判定する区画線信頼度判定装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の区画線信頼度判定装置において、
前記慣性横偏差算出手段は、前記区画線検出手段により検出された前記区画線の信頼度が高いと判定されると、前記区画線横偏差を前記慣性横偏差にセットするとともに、前記許容範囲を更新する更新処理を許容する区画線信頼度判定装置。 - 前記請求項1〜4のいずれか1項に記載の区画線信頼度判定装置と、
前記区画線に基づいて前記車両の運転支援制御を行う運転支援制御手段と、
を備え、
前記運転支援制御手段は、
前記区画線検出手段により検出された前記区画線の信頼度が低いと判定されると、前記区画線に基づいた前記運転支援制御を禁止し、前記慣性航法による車両の現在位置に基づいて前記運転支援制御を行い、
前記区画線検出手段により検出された前記区画線の信頼度が高いと判定されると、前記区画線に基づいた前記運転支援制御に復帰する運転支援制御装置。 - 車両が走行している車線を区画する区画線を検出する手順と、
前記区画線と前記車両との横偏差である区画線横偏差を算出する手順と、
前記車両の車速および旋回状態に基づいた慣性航法による車両位置と、前記車両が走行する道路データとに基づいて慣性横偏差を算出する手順と、
前記区画線横偏差と前記慣性横偏差との差分と、区画線横偏差誤差および累積増加する慣性横偏差誤差に基づいた許容範囲とを比較して、前記区画線検出手段により検出された前記区画線の信頼度を判定する手順と、
を含むことを特徴とする区画線信頼度判定方法。 - 車両が走行している車線を区画する区画線を検出する手順と、
前記区画線と前記車両との横偏差である区画線横偏差を算出する手順と、
前記車両の車速および旋回状態に基づいた慣性航法による車両位置と、前記車両が走行する道路データとに基づいて慣性横偏差を算出する手順と、
前記区画線横偏差と前記慣性横偏差との差分と、区画線横偏差誤差および累積増加する慣性横偏差誤差に基づいた許容範囲とを比較して、前記区画線検出手段により検出された前記区画線の信頼度を判定する手順と、
前記区画線検出手段により検出された前記区画線の信頼度が低いと判定されると、前記区画線に基づいた前記車両の運転支援制御を禁止し、前記慣性航法による車両の現在位置に基づいて前記運転支援制御を行う手順と、
前記区画線検出手段により検出された前記区画線の信頼度が高いと判定されると、前記区画線に基づいた前記運転支援制御に復帰する手順と、
を含むことを特徴とする運転支援制御方法。
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