JP2020175864A

JP2020175864A - Vehicle control device

Info

Publication number: JP2020175864A
Application number: JP2019081444A
Authority: JP
Inventors: 眞理子井上; Mariko Inoue; 晃年宮崎; Akitoshi Miyazaki; 松田　聡; Satoshi Matsuda; 聡松田; 大司清宮; Daiji Kiyomiya
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2019-04-23
Filing date: 2019-04-23
Publication date: 2020-10-29
Anticipated expiration: 2039-04-23
Also published as: JP7377004B2

Abstract

To solve the problem of damaging convenience to a driver being bad at driving because the driver has to continuously perform vehicle entrance/exist from a position of interruption in the case of interrupting automatic parking when an obstacle is detected after starting the automatic parking to interrupt the automatic parking without being able to calculate a route again or when the number of turning back times of a travel route becomes the prescribed number of times or more to interrupt the automatic parking.SOLUTION: A parking support device includes an obstacle information acquisition part for acquiring obstacle information from sensing means mounted on a vehicle, and vehicle position detection means for detecting the position of an own vehicle, guides the own vehicle up to a position at which a driver easily perform vehicle exit while considering contact avoidance with an obstacle, and transfers vehicle operation to the driver in the case of interrupting automatic parking.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は，車両の駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a vehicle parking support device.

自動駐車は，ドライバが目標の駐車位置を指定すれば，アクセル，ブレーキ，ステアリング操作の一部あるいはすべてを自動で行い，車両を駐車させるものである。 In automatic parking, if the driver specifies a target parking position, some or all of the accelerator, brake, and steering operations are automatically performed to park the vehicle.

図１に示すように，自動駐車する車両１０１は，まず，自車両の周辺環境を把握するカメラや超音波センサなどが取り付けられており，それらから取得した障害物１０２（駐車車両など）の位置情報を基に，切り返し位置１０３を算出し，目標の駐車位置１０４までの移動予定経路１０５（点線）を算出し，経路探索が成功した場合，その経路に従い自車両を制御する。 As shown in FIG. 1, the vehicle 101 that automatically parks is first equipped with a camera, an ultrasonic sensor, and the like that grasp the surrounding environment of the own vehicle, and the positions of obstacles 102 (parked vehicles, etc.) obtained from them. Based on the information, the turning position 103 is calculated, the planned movement route 105 (dotted line) to the target parking position 104 is calculated, and if the route search is successful, the own vehicle is controlled according to the route.

このような自動駐車後に駐車位置１０４から自動で出庫するものとして特許文献１がある。特許文献１では，駐車位置１０４を基準として出庫支援対象範囲を設定し，出庫支援対象範囲内を自車両が最小旋回半径で前進して，出庫支援対象範囲を逸脱した場合に，支援制御を終了する技術が開示されている。 Patent Document 1 discloses a vehicle that automatically leaves the parking position 104 after such automatic parking. In Patent Document 1, the warehousing support target range is set with reference to the parking position 104, and when the own vehicle advances within the warehousing support target range with the minimum turning radius and deviates from the warehousing support target range, the support control is terminated. The technology to be used is disclosed.

特開2018-34653JP 2018-34653

駐車時に生成した経路１０５を走行している際，経路１０５上に駐車開始時に検知しなかった障害物を検知した場合，経路１０５にて目標駐車位置１０４に到達不可能となる。その場合，カメラや超音波センサなどから自車両周辺の障害物位置情報を再度取得し，目標駐車位置１０４までの経路を再び算出する。しかし，図２（a）に示すような目標駐車位置１０４の領域内に駐車開始時に検知しなかった障害物２０１を検知した場合，経路を再び算出しても目標駐車位置１０４に駐車できないため，障害物を検知した位置２０２にて車両制御は中断してしまう。また，目標駐車位置を再設定することで，図２（ｂ）に示すような，新たな目標駐車位置２０３までの経路２０４を生成できた場合でも，車両制御中に，あらかじめ設定していた切り返し回数が所定回数以上となってしまい，切り返し回数が所定回数以上となった位置２０５にて車両制御は中断してしまうことがある。 If an obstacle that was not detected at the start of parking is detected on the route 105 while traveling on the route 105 generated at the time of parking, the target parking position 104 cannot be reached on the route 105. In that case, the obstacle position information around the own vehicle is acquired again from the camera, the ultrasonic sensor, or the like, and the route to the target parking position 104 is calculated again. However, if an obstacle 201 that was not detected at the start of parking is detected in the area of the target parking position 104 as shown in FIG. 2A, the vehicle cannot be parked at the target parking position 104 even if the route is calculated again. Vehicle control is interrupted at the position 202 where the obstacle is detected. Further, even if the route 204 to the new target parking position 203 can be generated by resetting the target parking position as shown in FIG. 2B, the turning back set in advance during the vehicle control is performed. The vehicle control may be interrupted at the position 205 where the number of times exceeds the predetermined number of times and the number of times of turning back exceeds the predetermined number of times.

特許文献１では，このような場合は，ドライバに中断した位置から，手動で入庫の継続及び出庫させるようにしており，運転が苦手なドライバに対して利便性を損なう。 In Patent Document 1, in such a case, the driver manually continues warehousing and warehousing from the interrupted position, which impairs convenience for the driver who is not good at driving.

本発明は上記課題に鑑みて成されたものであり，その目的は，障害物へのドライバの恐怖感から手動操作での入庫の継続及び出庫のためらいを低減した駐車支援装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a parking support device that reduces the hesitation of continuing warehousing and leaving warehousing by manual operation due to the fear of the driver for obstacles. is there.

上記目的を達成するために，本発明の駐車支援装置は，車両に搭載されたセンシング手段から障害物情報を取得する障害物情報取得部と，自車両の位置を検出する車両位置検出手段と，を有し，自動駐車を中断した場合は，障害物との接触回避を考慮した，ドライバによる出庫が容易な位置まで，自車両を誘導し，ドライバに車両操作を譲渡する。 In order to achieve the above object, the parking support device of the present invention includes an obstacle information acquisition unit that acquires obstacle information from a sensing means mounted on the vehicle, a vehicle position detecting means that detects the position of the own vehicle, and a vehicle position detecting means. If the automatic parking is interrupted, the vehicle is guided to a position where it is easy for the driver to leave the vehicle in consideration of avoiding contact with obstacles, and the vehicle operation is transferred to the driver.

本発明によれば，障害物へのドライバの恐怖感から手動操作での入庫の継続及び出庫のためらいを低減することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to reduce the hesitation of continuing warehousing and warehousing by manual operation due to the driver's fear of obstacles.

従来の自動駐車システムを示す図Diagram showing a conventional automatic parking system 先行技術文献の課題を示す図The figure which shows the problem of the prior art document 先行技術文献の課題を示す図The figure which shows the problem of the prior art document 第１の実施例における車両制御装置を備えた車両の構成を示す図The figure which shows the structure of the vehicle which provided the vehicle control device in 1st Embodiment. 第１の実施例における車両制御装置の制御ブロックを示す図The figure which shows the control block of the vehicle control device in 1st Example 第１の実施例における経路生成機能４０３のフローチャートFlow chart of route generation function 403 in the first embodiment 第１の実施例における車両軌跡走行S５１０のフローチャートFlow chart of vehicle locus traveling S510 in the first embodiment 第１の実施例における車両軌跡走行S５１０を示す図The figure which shows the vehicle locus traveling S510 in 1st Example 第１の実施例における目標出庫位置S５１１を示す図The figure which shows the target delivery position S511 in 1st Example 第２の実施例における経路生成機能４０３のフローチャートFlow chart of the route generation function 403 in the second embodiment

以下に図面を用いて本発明の実施例について説明する。 Examples of the present invention will be described below with reference to the drawings.

本発明の実施例１について，図３から図８を用いて説明する。 Example 1 of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 to 8.

図３に示すように，車両３００は，動力源である動力発生機構３１０と，車両を制動するブレーキ３１１と，動力発生機構３１０により発生させた駆動力を適切な方向へ切り換え，前進・後退させるギアを有する変速機３１２を備えている。変速機３１２の出力が左右の車輪３１４を回転させることで，車両３００を走行させ，ブレーキ３１１を制御することで，制動力が発生し，車両３００を減速させる。ここで，駆動力発生機構３１０は，エンジンあるいは，エンジンとモータのハイブリッド機構，さらには，モータ単体でもよい。 As shown in FIG. 3, the vehicle 300 switches the power generation mechanism 310, which is a power source, the brake 311 for braking the vehicle, and the driving force generated by the power generation mechanism 310 in an appropriate direction to move forward and backward. It is equipped with a transmission 312 having gears. The output of the transmission 312 rotates the left and right wheels 314 to drive the vehicle 300, and the brake 311 is controlled to generate a braking force to decelerate the vehicle 300. Here, the driving force generation mechanism 310 may be an engine, a hybrid mechanism of an engine and a motor, or a single motor.

車両３００には，ステアリング３１３が備わっており，ステアリング３１３を回すことで車輪３１４の向きが変化し，車両が旋回する。 The vehicle 300 is provided with a steering wheel 313, and by turning the steering wheel 313, the direction of the wheels 314 is changed and the vehicle turns.

各アクチュエータには，それぞれに制御装置が備わっており，駆動力制御装置３２０では駆動力発生機構３１０で発生させる駆動力を制御し，変速機制御装置３２３では車両の前進後退を切り換える制御を実施している。ブレーキ制御装置３２１では，ブレーキ３１１で所定の制動力が発生するように制御し，ステアリング制御装置３２２では，運転者からのステアリング３１３操作がなくても，所定の車輪角度になるようにステアリング３１３を制御する。さらに，車両３００には，車両の周辺状況を認識する周辺状況認識センサ３２５や車両の速度情報を取得するセンサ３２６が取り付けられている。ここで，周辺状況認識センサ３２５には，カメラやソナーなどを用いる。また，車両の速度情報を取得する車速センサ３２６としては，車輪速パルス情報に限定されず，モータのレゾルバ回転数センサ，変速機３１２の回転数センサなどを用いて間接的に算出してもよい。車両制御装置３２４では，周辺状況認識センサ３２５や車速センサ３２６の情報を基に，駆動力制御装置３２０，ブレーキ制御装置３２１，ステアリング制御装置３２２，変速機制御装置３２３へ指令値を送信する．さらに，自動駐車に関わる情報について，運転手から入力および運転手へ出力する入出力装置３２７が備わっている。具体的な入力情報としては，駐車位置の決定，自動駐車の開始などがあり，出力情報としては，駐車枠，経路情報，切り返し位置，自動駐車中の自車周辺の映像を合成した俯瞰図などがある。 Each actuator is equipped with a control device. The driving force control device 320 controls the driving force generated by the driving force generating mechanism 310, and the transmission control device 323 controls the forward / backward movement of the vehicle. ing. The brake control device 321 controls the brake 311 to generate a predetermined braking force, and the steering control device 322 controls the steering 313 so that the wheel angle becomes a predetermined wheel angle even if the driver does not operate the steering 313. Control. Further, the vehicle 300 is equipped with a peripheral situation recognition sensor 325 that recognizes the surrounding situation of the vehicle and a sensor 326 that acquires the speed information of the vehicle. Here, a camera, sonar, or the like is used for the surrounding situation recognition sensor 325. Further, the vehicle speed sensor 326 that acquires the speed information of the vehicle is not limited to the wheel speed pulse information, and may be indirectly calculated by using the resolver rotation speed sensor of the motor, the rotation speed sensor of the transmission 312, or the like. .. The vehicle control device 324 transmits a command value to the driving force control device 320, the brake control device 3211, the steering control device 322, and the transmission control device 323 based on the information of the peripheral situation recognition sensor 325 and the vehicle speed sensor 326. Further, an input / output device 327 for inputting information related to automatic parking and outputting it to the driver is provided. Specific input information includes determination of parking position and start of automatic parking, and output information includes a bird's-eye view that combines images of the parking frame, route information, turning position, and the surroundings of the vehicle during automatic parking. There is.

本発明の第１の実施例における車両制御装置３２４の制御ブロックを図４に示す。 The control block of the vehicle control device 324 in the first embodiment of the present invention is shown in FIG.

目標駐車候補提示機能４０１では，周辺状況認識センサ３２５から得られた障害物の位置や白線の位置などを基に駐車可能な空間を算出し，目標駐車候補としてドライバに提示する。具体的にはナビなどの画面に表示され，ドライバが目標駐車候補の中から駐車したい位置を選択する。 The target parking candidate presentation function 401 calculates the parking space based on the position of the obstacle and the position of the white line obtained from the surrounding situation recognition sensor 325, and presents it to the driver as the target parking candidate. Specifically, it is displayed on a screen such as a navigation system, and the driver selects the desired parking position from the target parking candidates.

自己位置推定機能４０２では，自動駐車が開始されたときに，車速センサ３２６から取得した車速情報および舵角を基に自車両の位置，具体的には座標や走行距離などを算出する。 The self-position estimation function 402 calculates the position of the own vehicle, specifically the coordinates and the mileage, based on the vehicle speed information and the steering angle acquired from the vehicle speed sensor 326 when the automatic parking is started.

経路生成機能４０３では，目標駐車位置および障害物の位置を基に，駐車開始位置から目標駐車位置まで，障害物にぶつからずに移動可能な経路を算出する。経路が生成できたときには，走行距離に対する曲率情報や切り返し位置などを出力する。また，段差を検知したときは，その高さが乗り越えられる段差と判断したときは，障害物とせず，乗り越えられない段差と判断したときは，障害物とする。 The route generation function 403 calculates a route that can be moved from the parking start position to the target parking position without hitting the obstacle, based on the target parking position and the position of the obstacle. When the route can be generated, the curvature information for the mileage and the turning position are output. When a step is detected, if it is judged that the height is a step that can be overcome, it is not regarded as an obstacle, and if it is judged that the step cannot be overcome, it is regarded as an obstacle.

目標操舵角演算４０４では，経路生成機能４０３の出力結果である走行距離に対する曲率情報を基に目標操舵角を算出し，ステアリング制御装置３２２に送信する。ここで，目標操舵角は，経路生成機能４０３の出力結果に限定されず，自動駐車中に駐車枠や障害物との相対関係がずれたときに操舵量の補正値を加えたものを目標操舵角としてもよい。 In the target steering angle calculation 404, the target steering angle is calculated based on the curvature information with respect to the mileage, which is the output result of the route generation function 403, and is transmitted to the steering control device 322. Here, the target steering angle is not limited to the output result of the route generation function 403, and the target steering is the one to which the correction value of the steering amount is added when the relative relationship with the parking frame or the obstacle deviates during automatic parking. It may be a horn.

目標車速演算４０５では，経路生成機能４０３の出力結果である曲率の大きさや障害物の位置などを基に，基準の目標車速を決定する。このとき，基準の目標車速が変化する際は加速度，さらには加加速度を考慮して，目標車速を補正することで滑らかな加減速を実現する。ここで，自動駐車が開始された後に，周辺状況認識センサ３２５によって，駐車経路上に段差や輪留めなどを検知したときは，目標車速を下げる。これにより，段差や輪留め衝突時に，ドライバに不快なショックを与えずに駐車を行うことができる。 In the target vehicle speed calculation 405, the reference target vehicle speed is determined based on the magnitude of curvature and the position of obstacles, which are the output results of the route generation function 403. At this time, when the reference target vehicle speed changes, the acceleration and the jerk are taken into consideration, and the target vehicle speed is corrected to realize smooth acceleration / deceleration. Here, after the automatic parking is started, when the surrounding situation recognition sensor 325 detects a step or a ring clasp on the parking route, the target vehicle speed is lowered. As a result, it is possible to park the driver without giving an unpleasant shock to the driver in the event of a step or a wheeled collision.

目標制駆動力演算４０６では，目標車速と車速情報との差を基に必要な制駆動力を演算する。このとき，制動力を発生させる場合は，ブレーキトルクをブレーキ制御装置３２１に送信し，駆動力を発生させる場合は，駆動トルクを駆動力制御装置に３２０に送信する。ここで，周辺状況認識センサ３２５によって，勾配や段差などを検知したときは，駆動力を補正する。具体的には，上り勾配であれば駆動力が大きくなりように，下り勾配であれば，駆動力が小さくなるように補正する。また，段差を検知したときは，段差が高いほど，駆動力が大きくなるように補正する。これにより，目標車速への追従性を向上することができる。 In the target driving force calculation 406, the required driving force is calculated based on the difference between the target vehicle speed and the vehicle speed information. At this time, when the braking force is generated, the brake torque is transmitted to the brake control device 321, and when the driving force is generated, the driving torque is transmitted to the driving force control device 320. Here, when the surrounding situation recognition sensor 325 detects a gradient, a step, or the like, the driving force is corrected. Specifically, if the slope is uphill, the driving force is increased, and if the slope is downhill, the driving force is reduced. When a step is detected, the higher the step, the larger the driving force. As a result, it is possible to improve the ability to follow the target vehicle speed.

前進・後退切り替え判断４０７では，経路生成機能４０３の出力結果である前進・後退切り替え情報を基に，前進・後退切り替えを変速機制御装置３２３に送信する。 In the forward / backward switching determination 407, the forward / backward switching is transmitted to the transmission control device 323 based on the forward / backward switching information which is the output result of the route generation function 403.

車両軌跡記憶機能４０８では，経路生成機能４０３の出力結果した経路に追従したときの車速センサ３２６から取得した車速情報および舵角や，その情報を基に自己位置推定機能４０２で算出した自車両の位置，具体的には座標や走行距離などを記憶する。 In the vehicle trajectory memory function 408, the vehicle speed information and the steering angle acquired from the vehicle speed sensor 326 when following the route output as the output result of the route generation function 403, and the steering angle of the own vehicle calculated by the self-position estimation function 402 based on the information. The position, specifically the coordinates and mileage, are memorized.

本発明の第１の実施例における経路生成機能４０３の制御ブロックについて，図５を用いて説明する。図５は自動駐車開始後に障害物を検知し，経路を再び算出できずに自動駐車を中断する場合のフロー図である。 The control block of the route generation function 403 in the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flow chart in the case where an obstacle is detected after the start of automatic parking and the automatic parking is interrupted because the route cannot be calculated again.

S５０１では，駐車枠の情報や，障害物がない空き空間情報を基に，駐車可能な空間を算出する。駐車可能な空間が見つかった場合は，目標駐車位置候補として入出力装置３２７に表示する。 In S501, the parkingable space is calculated based on the parking frame information and the empty space information without obstacles. When a parkingable space is found, it is displayed on the input / output device 327 as a target parking position candidate.

S５０２では，目標駐車位置の候補の中から，入出力装置３２７を介し，目標駐車位置をドライバが選択したとき，S５０３に移行する。 In S502, when the driver selects the target parking position from the candidates for the target parking position via the input / output device 327, the S502 shifts to S503.

S５０４では，S５０３で駐車経路が生成できた場合はS５０５に移行し，経路が生成できなかった場合は，本処理を終了する。 In S504, if the parking route can be generated in S503, the process proceeds to S505, and if the route cannot be generated, this process ends.

S５０５では，ドライバが入出力装置３２７を介し，自動駐車開始を指示したとき，自動駐車開始要求ありと判断し，S５０６に移行する。ここで，自動駐車開始の指示は，ドライバ操作入力に限定されず，管制など車両外部から通信を経由したものも含まれる。 In S505, when the driver instructs the automatic parking start via the input / output device 327, it is determined that there is an automatic parking start request, and the process proceeds to S506. Here, the instruction to start automatic parking is not limited to the driver operation input, but also includes those via communication from outside the vehicle such as control.

S５０６では，車両がS５０３で生成した経路を追従中に，周辺状況認識センサ３２５が障害物を検知しなかった場合はS５０７に移行し，障害物を検知した場合は，S５０８に移行する。 In S506, if the vehicle is following the route generated by S503 and the surrounding situation recognition sensor 325 does not detect an obstacle, the process proceeds to S507, and if an obstacle is detected, the process proceeds to S508.

S５０７では，経路追従走行して，車両が目標駐車位置まで到達できた場合には，本処理を終了する。 In S507, when the vehicle follows the route and reaches the target parking position, this process ends.

S５０８では，周辺状況認識センサ３２５より，最新の認識情報を取得し，目標駐車位置および障害物の位置を基に，自車両の現在位置から目標駐車位置まで，障害物にぶつからずに移動可能な経路を再び算出する。 In S508, the latest recognition information is acquired from the surrounding situation recognition sensor 325, and the vehicle can move from the current position of the own vehicle to the target parking position without hitting the obstacle based on the target parking position and the position of the obstacle. Calculate the route again.

S５０９では，S５０８で駐車経路が算出できた場合はS５０５に移行し，経路が再生成できなかった場合は，S５１０に移行する。 In S509, if the parking route can be calculated in S508, it shifts to S505, and if the route cannot be regenerated, it shifts to S510.

S５１０では，障害物にぶつからずに移動可能な経路を算出できなかったため，車両制御を停止し，S５１１に移行する。 In S510, since it was not possible to calculate a route that can be moved without hitting an obstacle, vehicle control is stopped and the vehicle shifts to S511.

S５１１では，ドライバが入出力装置３２７を介し，車両軌跡走行の開始を指示したとき，車両軌跡走行開始要求ありと判断し，S５１２に移行する。ここで，車両軌跡走行開始の指示は，ドライバ操作入力に限定されず，管制など車両外部から通信を経由したものも含まれる。 In S511, when the driver instructs the start of the vehicle locus running via the input / output device 327, it is determined that there is a vehicle locus running start request, and the process proceeds to S512. Here, the instruction to start traveling on the vehicle trajectory is not limited to the driver operation input, but also includes those via communication from outside the vehicle such as control.

S５１２では，車両が停止した位置から，目標とする出庫位置まで，車両軌跡記憶機能４０８にて保持していた車両軌跡を進行してきた方向と逆方向に追従する。この時，車両軌跡を進行してきた方向と逆方向に追従することにより，障害物との接触を回避しつつ，最新の認識情報を考慮した複雑な経路の算出を不要とし，障害物へのドライバの恐怖感から手動操作での出庫のためらいを無くすことができる。 In S512, the vehicle locus held by the vehicle locus storage function 408 is followed in the direction opposite to the traveling direction from the position where the vehicle is stopped to the target delivery position. At this time, by following the vehicle trajectory in the direction opposite to the direction in which the vehicle is traveling, contact with obstacles is avoided, and it is not necessary to calculate a complicated route in consideration of the latest recognition information, and the driver to the obstacles. You can eliminate the hesitation of manually leaving the warehouse from the fear of.

車両軌跡走行の具体的な処理について，図６〜図８を用いて説明する。 Specific processing of vehicle locus traveling will be described with reference to FIGS. 6 to 8.

S６０１では，障害物を検知して車両が停止した位置から，車両軌跡７０１を進行してきた方向と逆方向に追従するため，シフトを切り替える。 In S601, the shift is switched in order to follow the direction opposite to the direction in which the vehicle locus 701 has traveled from the position where the vehicle has stopped by detecting an obstacle.

S６０２では，車両軌跡記憶機能４０８より，障害物を検知して車両が停止した位置までの車両軌跡７０１や車速，操舵角情報を基に，車両軌跡７０１を追従するように車両を制御する。またこのとき，ドライバが入出力装置３２７を介し，車両軌跡走行中の車両操作の譲渡を要求したとき，ドライバの車両操作譲渡要求ありと判断し，自車両を停止し，車両操作をドライバに譲渡することも可能とする。 In the S602, the vehicle locus memory function 408 detects an obstacle and controls the vehicle so as to follow the vehicle locus 701 based on the vehicle locus 701 to the position where the vehicle stopped, the vehicle speed, and the steering angle information. At this time, when the driver requests the transfer of the vehicle operation while traveling on the vehicle trajectory via the input / output device 327, it is determined that the driver has requested the transfer of the vehicle operation, the own vehicle is stopped, and the vehicle operation is transferred to the driver. It is also possible to do.

S６０３では，車両誘導中に所定の距離間隔（例えば，0.5m移動する毎）で，目標出庫位置７０２に到達したか判定し，目標出庫位置７０２に到達したと判断した場合には，本処処理を終了する。目標出庫位置７０２に到達した場合，直ちに誘導を終了することで，車道側への飛び出し量を抑制できるため，車両誘導中に後方から来る他車との接触を回避することができる。また，目標駐出庫位置７０２の算出方法は図８に示すように，自車両を四角形としたときの前方端点８０１(出庫方向が左の場合は前方右側端点，右の場合は前方左側端点)が前方障害物の側面上の線８０２より車道側にあるとき，その車両の位置を目標出庫位置７０２とする。 The S603 determines whether the target delivery position 702 has been reached at a predetermined distance interval (for example, every 0.5 m movement) during vehicle guidance, and if it is determined that the target delivery position 702 has been reached, this processing is performed. To finish. When the target delivery position 702 is reached, the amount of jumping out to the roadway side can be suppressed by immediately ending the guidance, so that contact with another vehicle coming from behind can be avoided during vehicle guidance. Further, as shown in FIG. 8, the calculation method of the target parking / delivery position 702 is that the front end point 801 (the front right end point when the delivery direction is left, the front left end point when the own vehicle is left) is When the vehicle is on the road side of the line 802 on the side surface of the obstacle ahead, the position of the vehicle is set as the target delivery position 702.

ここで，本実施例では自車両を四角形と記載しているが，車両の形状を表現できれば良く，六角形や八角形，またはそれ以上の多角形でも良い。 Here, although the own vehicle is described as a quadrangle in this embodiment, it is sufficient if the shape of the vehicle can be expressed, and a hexagon, an octagon, or a polygon of more than that may be used.

S５１３では，車両軌跡走行し，車両が目標出庫位置まで到達できた場合には，本処理を終了する。 In S513, when the vehicle travels on the vehicle trajectory and the vehicle can reach the target delivery position, this process ends.

本実施例の駐車支援装置は，目標駐車位置までの自動駐車を中断した場合，自車両を目標出庫位置まで移動させることにより，その場でドライバに制御を引き渡すのではなく，ある程度出庫しやすい位置まで車両を移動させるようにしていることから，手動操作での出庫のためらいを低減することが可能となる。さらに，駐車支援装置は，目標出庫位置までの軌道を記憶する記憶部を備え，制御指令生成部は，記憶部に記憶した軌道に基づき自車両を目標出庫位置まで出庫させる制御指令を生成することで，最新の認識情報を考慮した複雑な経路の算出をしなくとも障害物との接触を回避しつつ，目標出庫位置まで車両を移動させることが可能となる。 When the automatic parking to the target parking position is interrupted, the parking support device of this embodiment moves the own vehicle to the target warehousing position, so that the control is not handed over to the driver on the spot, but the garage is easily released to some extent. Since the vehicle is moved to the maximum, it is possible to reduce the hesitation of manually leaving the garage. Further, the parking support device is provided with a storage unit that stores the track to the target delivery position, and the control command generation unit generates a control command that causes the vehicle to be delivered to the target delivery position based on the track stored in the storage unit. Therefore, it is possible to move the vehicle to the target delivery position while avoiding contact with obstacles without calculating a complicated route in consideration of the latest recognition information.

本発明の実施例２について図９を用いて説明する。なお、実施例１と同様の構成については説明を省略する。 Example 2 of the present invention will be described with reference to FIG. The description of the same configuration as that of the first embodiment will be omitted.

図９に示すように，本実施例ではＳ９０１を備える点が実施例１と相違する。 As shown in FIG. 9, the present embodiment is different from the first embodiment in that S901 is provided.

S５０６では，車両がS５０３で生成した経路を追従中に，周辺状況認識センサ３２５が障害物を検知しなかった場合はS９０１に移行し，障害物を検知した場合は，S５０８に移行する。 In S506, if the vehicle is following the route generated by S503 and the surrounding situation recognition sensor 325 does not detect an obstacle, the process proceeds to S901, and if an obstacle is detected, the process proceeds to S508.

S９０１では，走行経路の切り返し回数が所定回数未満の場合はS５０７に移行し，切り返し回数が所定回数以上の場合は，S５１０に移行する。 In S901, when the number of times of turning back on the traveling route is less than the predetermined number of times, the process proceeds to S507, and when the number of times of turning back is more than the predetermined number of times, the process proceeds to S510.

S５１０では，走行経路の切り返し回数が所定回数以上の場合，または障害物にぶつからずに移動可能な経路を算出できなかった場合は，車両制御を停止し，S５１１に移行する。 In S510, if the number of turns of the traveling route is equal to or more than a predetermined number of times, or if the route that can be moved without hitting an obstacle cannot be calculated, the vehicle control is stopped and the process proceeds to S511.

１０１自車両
１０２障害物
１０３切り返し位置
１０４目標駐車位置
１０５移動予定経路
２０１経路追従時に検知した駐車開始時の未検知の障害物
２０２自動駐車中断位置
２０３目標駐車位置
２０４移動予定経路
２０５自動駐車中断位置
３００車両
３１０動力発生機構
３１１ブレーキ
３１２変速機
３１３ステアリング
３１４車輪
３２０駆動力制御装置
３２１ブレーキ制御装置
３２２ステアリング制御装置
３２３変速機制御装置
３２４車両制御装置
３２５周辺状況認識センサ
３２６車速センサ
４０１目標駐車候補提示機能
４０２自己位置推定機能
４０３経路生成機能
４０４目標操舵角演算
４０５目標車速演算
４０６目標制駆動力演算
４０７前進・後退切り替え判断
４０８車両軌跡記憶機能
７０１車両軌跡
７０２目標出庫位置
８０１車両前方端点 101 Own vehicle 102 Obstacle 103 Turn-back position 104 Target parking position 105 Scheduled movement route 201 Undetected obstacle at the start of parking detected when following the route 202 Automatic parking interruption position 203 Target parking position 204 Scheduled movement route 205 Automatic parking interruption position 300 Vehicle 310 Power generation mechanism 311 Brake 312 Transmission 313 Steering 314 Wheels 320 Driving force control device 321 Brake control device 322 Steering control device 323 Transmission control device 324 Vehicle control device 325 Peripheral situation recognition sensor 326 Vehicle speed sensor 401 Target parking candidate presentation Function 402 Self-position estimation function 403 Route generation function 404 Target steering angle calculation 405 Target vehicle speed calculation 406 Target control driving force calculation 407 Forward / backward switching judgment 408 Vehicle trajectory storage function 701 Vehicle trajectory 702 Target delivery position 801 Vehicle front end point

Claims

車両に搭載されたセンシング手段からの入力情報に基づき目標駐車位置までの軌道を生成する軌道生成部と，
前記軌道を追従するようにアクチュエータへの制御指令を生成する制御指令生成部と，
を備え，
目標駐車位置までの自動駐車を中断した場合，自車両を目標出庫位置まで移動させる駐車支援装置 A track generator that generates a track to the target parking position based on input information from the sensing means mounted on the vehicle, and a track generator.
A control command generator that generates a control command to the actuator so as to follow the trajectory,
With
A parking support device that moves the vehicle to the target exit position when automatic parking to the target parking position is interrupted.

前記軌道を記憶する記憶部を備え，
前記制御指令生成部は，前記記憶部に記憶した軌道に基づき自車両を目標出庫位置まで出庫させる制御指令を生成する請求項１に記載の駐車支援装置 It is equipped with a storage unit that stores the orbit.
The parking support device according to claim 1, wherein the control command generation unit generates a control command for causing the own vehicle to be delivered to a target delivery position based on the track stored in the storage unit.

ドライバが車両操作の譲渡を要求した場合，自車両の誘導を停止する請求項１に記載の駐車支援装置 The parking support device according to claim 1, wherein when the driver requests the transfer of vehicle operation, the guidance of the own vehicle is stopped.

障害物の位置に基づいて設定した目標出庫位置に到達したことを判定し，ドライバに車両操作を譲渡する請求項１に記載の駐車支援装置 The parking support device according to claim 1, wherein it is determined that the target delivery position set based on the position of the obstacle has been reached, and the vehicle operation is transferred to the driver.

車両の前方端点が前方障害物より車道側であるときに前記目標出庫位置へ到達したと判定する請求項４に記載の駐車支援装置 The parking support device according to claim 4, wherein it is determined that the target exit position has been reached when the front end point of the vehicle is on the road side of the front obstacle.

前記目標出庫位置は，自動駐車開始地点である請求項４に記載の駐車支援装置 The parking support device according to claim 4, wherein the target delivery position is an automatic parking start point.

自動駐車開始後に障害物を検知し，経路を再び算出できないと判定した場合に自動駐車を中断する請求項１に記載の駐車支援装置 The parking support device according to claim 1, wherein when an obstacle is detected after the start of automatic parking and it is determined that the route cannot be calculated again, the automatic parking is interrupted.

自動駐車開始後に走行経路の切り返し回数が所定回数以上となった場合に自動駐車を中断する請求項１に記載の駐車支援装置 The parking support device according to claim 1, wherein automatic parking is interrupted when the number of turns of the traveling route exceeds a predetermined number after the start of automatic parking.

目標駐車位置まで車両を制御する駐車支援システムにおいて、
目標駐車位置までの駐車支援制御を中断した場合，目標出庫位置まで車両を制御する駐車支援システム In a parking support system that controls the vehicle to the target parking position
A parking support system that controls the vehicle to the target exit position when the parking support control to the target parking position is interrupted.

自動駐車開始地点から中断地点までの経路をなぞるように目標出庫位置まで車両の制御を行う請求項９に記載の駐車支援システム The parking support system according to claim 9, which controls the vehicle to the target exit position so as to trace the route from the automatic parking start point to the interruption point.

障害物を検知して経路が再生成できない場合、もしくは、切り返し回数が所定回数以上となった場合に駐車支援制御を中断する請求項１０に記載の駐車支援システム The parking support system according to claim 10, wherein the parking support control is interrupted when an obstacle is detected and the route cannot be regenerated, or when the number of times of turning back exceeds a predetermined number of times.

ドライバからの車両操作譲渡要求があった場合に，車両制御を中止する請求項１１に記載の駐車支援システム The parking support system according to claim 11, wherein the vehicle control is stopped when the driver requests the transfer of vehicle operation.