JPH11198839A - Automatic steering device of vehicle - Google Patents

Automatic steering device of vehicle

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JPH11198839A
JPH11198839A JP533398A JP533398A JPH11198839A JP H11198839 A JPH11198839 A JP H11198839A JP 533398 A JP533398 A JP 533398A JP 533398 A JP533398 A JP 533398A JP H11198839 A JPH11198839 A JP H11198839A
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steering
torque
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automatic
vehicle
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康夫 清水
Ryuichi Tsunoda
竜一 角田
Katsuhiro Sakai
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B62D1/286—Systems for interrupting non-mechanical steering due to driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
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  • Transportation (AREA)
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  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To interrupt an automatic steering control without giving a sense of incompatibility to a driver when the driver has conducted a steering operation during the automatic steering control. SOLUTION: In accordance with increase of the steering torque T by the steering motion of a driver from the first set torque T1 to the fourth set torque T4, the first to fourth set times ts1 -ts4 corresponding to the first to fourth set torque T1-T4 decrease. When a steering torque T exceeding the first to fourth set torques T1-T4 is sensed for a time over the respective set times ts1 -ts4 , judgement is passed that the driver has conducted a steering operation, and the automatic steering control is interrupted. E in the illustration exhibits the case in which the automatic steering operation is interrupted in compliance with sensing of a steering torque T exceeding a third set torque T3 for a time over a third set time ts3 .

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic vehicle steering system for automatically parking a vehicle without relying on a driver's steering operation.

【０００２】[0002]

【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平３−
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。2. Description of the Related Art An automatic steering apparatus for such a vehicle is disclosed in Japanese Patent Laid-Open Publication No.
No. 74256 and JP-A-4-55168. The automatic steering devices for these vehicles use an actuator of a conventionally known electric power steering device, and control the actuator based on a relationship between a moving distance of the vehicle and a steering angle stored in advance to control the back parking or the like. Parallel parking is performed automatically.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のもの
は自動操舵制御中にドライバーがステアリングホイール
を操作し、その操舵トルクが予め設定した所定値を越え
たと判断されると自動操舵制御が中止されるようになっ
ている。In the prior art, when the driver operates the steering wheel during the automatic steering control and it is determined that the steering torque exceeds a predetermined value, the automatic steering control is stopped. It has become so.

【０００４】しかしながら、操舵トルク検出手段の出力
を所定値と比較するだけで前記判断を行うと、操舵トル
ク検出手段のノイズにより、あるいはタイヤが小石を踏
んだような場合やアクチュエータによる自動操舵が行わ
れた場合のステアリングホイールの慣性トルクにより、
前記操舵トルク検出手段の出力が一時的に所定値を越え
ることがあり、その度に自動操舵制御が中止されてしま
う問題がある。このような不都合を回避するために前記
所定値を高めに設定すると、自動操舵と手動操舵とが干
渉しあってドライバーに違和感を与えるだけでなく、自
動操舵制御中にドライバーがステアリングホイールを操
作しても自動操舵制御が直ちに中止されなくなる可能性
がある。However, if the above judgment is made only by comparing the output of the steering torque detecting means with a predetermined value, the automatic steering by the actuator due to the noise of the steering torque detecting means, the stepping on a pebble by the tire, or the actuator. Due to the inertia torque of the steering wheel
There is a problem that the output of the steering torque detecting means may temporarily exceed a predetermined value, and the automatic steering control is stopped each time. If the predetermined value is set higher to avoid such inconvenience, not only does automatic steering interfere with manual steering to give a sense of incongruity to the driver, but also the driver operates the steering wheel during automatic steering control. However, the automatic steering control may not be stopped immediately.

【０００５】そこで、所定値以上の操舵トルクが所定時
間以上に亘って検出されたときに、手動操舵が行われた
と判断して自動操舵制御を中止することが考えられる。
この場合、ドライバーが緩やかな手動操舵を行って操舵
トルクが所定値を僅かに越えたときは、ドライバーに違
和感を与えることなく所定時間が経過して自動操舵制御
が中止される。しかしながら、ドライバーが急激な手動
操舵を行って操舵トルクが所定値を大きく越えたとき
は、この状態が所定時間経過するまで自動操舵制御が中
止されないため、ステアリングホイールが重くなってド
ライバーに違和感を与えることがある。[0005] Therefore, when a steering torque equal to or greater than a predetermined value is detected for a predetermined time or more, it is considered that manual steering is determined to be performed and automatic steering control is stopped.
In this case, when the driver performs gentle manual steering and the steering torque slightly exceeds a predetermined value, the automatic steering control is stopped after a predetermined time elapses without giving the driver an uncomfortable feeling. However, when the driver performs abrupt manual steering and the steering torque greatly exceeds a predetermined value, the automatic steering control is not stopped until this state elapses a predetermined time, so that the steering wheel becomes heavy and gives an uncomfortable feeling to the driver. Sometimes.

【０００６】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動操舵制御中にドライバーがステアリング操作を
行ったとき、ドライバーに違和感を与えずに自動操舵制
御を中止することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to stop automatic steering control without giving a feeling of strangeness to the driver when the driver performs a steering operation during automatic steering control.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、目標位置までの車両
の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手段と、
車輪を転舵するアクチュエータと、ドライバーがステア
リングホイールに加える操舵トルクを検出する操舵トル
ク検出手段と、移動軌跡設定手段により設定された移動
軌跡に基づいてアクチュエータの駆動を制御するととも
に、予め設定された所定値以上の操舵トルクが所定時間
以上に亘って検出されたときに前記移動軌跡に基づくア
クチュエータの制御を中止するアクチュエータ制御手段
とを備えた車両の自動操舵装置において、前記所定値が
複数種類設定されており、各々の所定値に対応して前記
所定時間が変更されることを特徴とする。In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a trajectory setting means for storing or calculating a trajectory of a vehicle to a target position;
An actuator that steers the wheels, a steering torque detecting unit that detects a steering torque applied to the steering wheel by the driver, and a drive trajectory set by the trajectory setting unit. An actuator control means for stopping control of the actuator based on the movement trajectory when a steering torque equal to or more than a predetermined value is detected for a predetermined time or more. The predetermined time is changed corresponding to each predetermined value.

【０００８】上記構成によれば、ノイズにより、あるい
はタイヤが小石を踏んだような場合に発生する慣性トル
クにより操舵トルク検出手段の出力が一時的に増加して
も、操舵トルクが所定値以上の状態が所定時間以上に亘
って継続しない限り制御手段は前記移動軌跡に基づくア
クチュエータの制御を中止しないので、ドライバーの意
思に反して自動操舵制御が中止される虞がない。また前
記所定値が複数種類設定されており、各々の所定値に対
応して前記所定時間が変更されるので、ドライバーによ
り加えられる操舵トルクの大小に応じて自動操舵制御が
中止されるタイミングを変化させ、ドライバーに違和感
を与えることなく自動操舵制御を的確に中止することが
できる。According to the above configuration, even if the output of the steering torque detecting means temporarily increases due to noise or inertia torque generated when a tire steps on a pebble, the steering torque is not less than a predetermined value. Since the control means does not stop the control of the actuator based on the movement trajectory unless the state continues for a predetermined time or longer, there is no possibility that the automatic steering control is stopped against the driver's intention. Also, since the predetermined value is set in a plurality of types, and the predetermined time is changed corresponding to each predetermined value, the timing at which the automatic steering control is stopped is changed according to the magnitude of the steering torque applied by the driver. As a result, the automatic steering control can be accurately stopped without giving the driver a feeling of strangeness.

【０００９】前記所定値は、実施例では０．２ｋｇｆ
ｍ，０．４ｋｇｆｍ，０．６ｋｇｆｍ，０．８ｋｇｆｍ
に設定され、また前記所定時間は第１実施例では０．１
２ｓｅｃ，０．０８ｓｅｃ，０．０６ｓｅｃ，０．０５
ｓｅｃに設定されるとともに第２実施例では０．１２ｓ
ｅｃ，０．１０ｓｅｃ，０．０９ｓｅｃ，０．８５ｓｅ
ｃに設定されるが、それらの値は適宜変更可能な設計上
の値である。The predetermined value is 0.2 kgf in the embodiment.
m, 0.4kgfm, 0.6kgfm, 0.8kgfm
The predetermined time is set to 0.1 in the first embodiment.
2 sec, 0.08 sec, 0.06 sec, 0.05
sec and 0.12 s in the second embodiment.
ec, 0.10 sec, 0.09 sec, 0.85 sec
Although set to c, those values are design values that can be changed as appropriate.

【００１０】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記所定値の増加に応じて前記所定
時間が減少することを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect, the predetermined time decreases as the predetermined value increases.

【００１１】上記構成によれば、ドライバーが急激なス
テアリング操作を行った場合には速やかに自動操舵制御
が中止されるのでドライバーが違和感を感じることがな
く、またドライバーが緩やかなステアリング操作を行っ
た場合でも、その状態を所定時間継続させることにより
自動操舵制御を中止することができる。According to the above configuration, when the driver performs a sudden steering operation, the automatic steering control is immediately stopped, so that the driver does not feel uncomfortable and the driver performs a gentle steering operation. Even in this case, the automatic steering control can be stopped by continuing the state for a predetermined time.

【００１２】[0012]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on embodiments of the present invention shown in the accompanying drawings.

【００１３】図１〜図９は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、
図２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモー
ド選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す
図、図４はステアリング操作による操舵トルクと慣性ト
ルクとを示すグラフ、図５は緩やかなステアリング操作
を行ったときの操舵トルクを示すグラフ、図６は設定ト
ルクから設定時間を設定する手法を説明するグラフ、図
７は設定トルクと設定時間との関係を示す図、図８およ
び図９は作用を説明するグラフである。FIG. 1 to FIG. 9 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle provided with a steering control device.
FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the back parking / left mode, FIG. 3 is a diagram showing a mode selection switch and an automatic parking start switch, FIG. 4 is a graph showing steering torque and inertia torque by steering operation, and FIG. FIG. 6 is a graph illustrating a method of setting a set time from a set torque, FIG. 7 is a graph illustrating a relationship between the set torque and the set time, FIG. 8 and FIG. It is a graph explaining an effect | action.

【００１４】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。As shown in FIG. 1, a vehicle V has a pair of front wheels W
f, Wf and a pair of rear wheels Wr, Wr. The steering wheel 1 and the front wheels Wf, Wf, which are the steered wheels,
A steering shaft 2 that rotates integrally with the steering wheel 1, a pinion 3 provided at the lower end of the steering shaft 2, a rack 4 meshing with the pinion 3, left and right tie rods 5, 5 provided at both ends of the rack 4, and a tie rod 5 , 5 are connected by left and right knuckles 6, 6. A steering actuator 7 composed of an electric motor is connected to the steering shaft 2 via a worm gear mechanism 8 in order to assist the driver in operating the steering wheel 1 or to perform automatic steering for garage described later.

【００１５】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵
角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホ
イール１の操舵トルクＴを検出する操舵トルク検出手段
Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪
回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキペダル９の操作
量を検出するブレーキ操作量検出手段Ｓ4 と、セレクト
レバー１０により選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レン
ジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を
検出するシフトレンジ検出手段Ｓ5 と、車両Ｖの前部、
中央部および後部に設けられた合計８個の物体検出手段
Ｓ6 …とからの信号が入力される。物体検出手段Ｓ6 …
は公知のソナー、レーダー、テレビカメラ等から構成さ
れる。尚、８個の物体検出手段Ｓ 6 …と制御部２２とを
接続するラインは、図面の煩雑化を防ぐために省略して
ある。制御部２２は本発明のアクチュエータ制御手段を
構成し、記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手段を構成
する。The steering control device 21 includes a control unit 22 and a storage unit 2
The control unit 22 includes stearin
Steering of front wheels Wf, Wf based on the rotation angle of wheel 1
Turning angle detecting means S for detecting angle θ1And the steering wheel
Steering torque detecting means for detecting steering torque T of wheel 1
STwoAnd front wheels for detecting rotation angles of left and right front wheels Wf, Wf
Rotation angle detection means SThree, SThreeAnd operation of the brake pedal 9
Brake operation amount detection means S for detecting the amountFourAnd select
Shift range (“D” lens) selected by lever 10
Range, “R” range, “N” range, “P” range, etc.)
Shift range detecting means S for detectingFiveAnd the front of the vehicle V,
A total of eight object detection means provided at the central part and the rear part
S6.. Are input. Object detection means S6…
Consists of known sonars, radars, TV cameras, etc.
It is. The eight object detecting means S 6... and the control unit 22
Lines to connect are omitted to avoid drawing complexity.
is there. The control unit 22 controls the actuator control means of the present invention.
And the storage unit 23 constitutes the movement trajectory setting means of the present invention.
I do.

【００１６】図３を併せて参照すると明らかなように、
ドライバーにより操作されるモード選択スイッチＳ7 お
よび自動駐車スタートスイッチＳ8 が制御部２２に接続
される。モード選択スイッチＳ7 は、後述する４種類の
駐車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／
左モード、縦列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モー
ドの何れかを選択する際に操作される４個のボタンを備
える。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択ス
イッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。Referring to FIG. 3 together, it is apparent that
Mode selection switch S 7 and automatic parking start switch S 8 is operated by the driver is connected to the control unit 22. Mode selection switch S 7, the four types of parking mode, which will be described later, that is the back parking / right mode, the back parking /
It has four buttons operated when selecting any of the left mode, the parallel parking / right mode, and the parallel parking / left mode. Automatic parking start switch S 8 is operated to start automatic parking according to any of the mode selected by the mode selection switch S 7.

【００１７】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
あるいは平均値が使用される。The storage unit 23 stores the four types of parking modes.
, The reference steering angle with respect to the moving distance X of the vehicle V
The relationship of θref is stored in advance as a table.
You. The moving distance X of the vehicle V is a known circumference of the front wheel Wf.
Front wheel rotation angle detection means SThree, S ThreeOf the front wheel Wf
It is obtained by multiplying the rotation angle. In addition, said movement
To calculate the distance X, a pair of left and right front wheel rotation angle detecting means is used.
SThree, SThreeOutput high select value, low select value,
Alternatively, an average value is used.

【００１８】制御部２２は、前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ6
およびスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に
記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステ
アリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、ス
ピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教
示装置１１の作動とを制御する。The control unit 22 includes the detection means S 1 to S 6.
Based on the signals from the switches S 7 and S 8 and the parking mode data stored in the storage unit 23, the operation of the steering actuator 7 and the operation including the liquid crystal monitor, speaker, lamp, chime, buzzer, etc. The operation of the step teaching device 11 is controlled.

【００１９】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。Next, the operation of the embodiment of the present invention having the above configuration will be described.

【００２０】自動駐車を行わない通常時（前記モード選
択スイッチＳ7 が操作されていないとき）には、操舵制
御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置とし
て機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクＴを検出し、制御部２２は前記操舵トルク
Ｔに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制
御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆
動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライ
バーのステアリング操作がアシストされる。[0020] Usually when not performing the automatic parking (when the mode selecting switch S 7 is not operated), the steering control apparatus 21 functions as a general power steering control unit. Specifically, when the driver operates the steering wheel 1 to turn the vehicle V, a steering torque detecting means S 2 detects the steering torque T that is input to the steering wheel 1, the control unit 22 to the steering torque T The driving of the steering actuator 7 is controlled on the basis of this. As a result, the left and right front wheels Wf, Wf are steered by the driving force of the steering actuator 7, and the steering operation of the driver is assisted.

【００２１】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。Next, the contents of the automatic steering control will be described with reference to a back parking / left mode (a mode in which the vehicle is parked while backing to a parking position on the left side of the vehicle V).

【００２２】先ず、図２（Ａ）に示すように、ドライバ
ー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようと
する車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線
にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準（例
えば、ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）
が車庫の中心線に一致する位置（スタート位置）に車
両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳ7 を
操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動
駐車スタートスイッチＳ8 をＯＮすると、自動操舵制御
が開始される。自動操舵制御が行われている間、操作段
階教示装置１１には自車の現在位置、周囲の障害物、駐
車位置、スタート位置から目標位置までの自車の予想移
動軌跡、前進から後進に切り換える折り返し位置等が表
示され、併せてスピーカからの音声でドライバーに前記
折り返し位置におけるセレクトレバー１０の操作等の各
種の指示や警報が行われる。First, as shown in FIG. 2 (A), the vehicle V is moved to the vicinity of the garage to be parked by the driver's own steering operation, and the left side of the vehicle body is brought as close as possible to the garage entrance line. Predetermined criteria (for example, marks or side mirrors inside doors)
Stops the vehicle V at a position (start position) that coincides with the center line of the garage. Then, ON the automatic parking start switch S 8 with to select the back parking / left mode by operating the mode selection switch S 7 Then, the automatic steering control is started. While the automatic steering control is being performed, the operation stage teaching device 11 switches the current position of the own vehicle, surrounding obstacles, the parking position, the expected movement trajectory of the own vehicle from the start position to the target position, and forward to reverse. The turning position and the like are displayed, and various instructions and warnings such as operation of the select lever 10 at the turning position are given to the driver by voice from the speaker.

【００２３】自動操舵制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から目標位置まで車両Ｖが後進する間は前輪
Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。[0023] by the automatic steering control, driver of alone without operating the steering wheel 1, which is selected by the mode selection switch S 7 back parking / left mode to creep running the vehicle V loosen the brake pedal 9 data , The front wheels Wf, Wf are automatically steered. That is, the front wheels Wf, Wf are automatically steered to the right while the vehicle V moves forward from the start position to the turning position, and the front wheels Wf, Wf are automatically steered to the left while the vehicle V moves backward from the turning position to the target position. .

【００２４】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御
する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖ
の移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ
走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移
動軌跡上を移動することになる。As is clear from FIG. 2B, while the automatic steering is being performed, the control unit 22 reads the reference steering angle θref of the back parking / left mode read from the storage unit 23 and detects the steering angle. It calculates the deviation E (= θref-θ) based on the has been steered angle theta input from the means S 1, the deviation E to control the operation of the steering actuator 7 so that 0. At this time, the data of the reference turning angle θref is the vehicle V
Is set in accordance with the moving distance X of the vehicle V, the vehicle V always moves on the moving locus even if the vehicle speed of the creep running varies slightly.

【００２５】ところで、上記自動操舵制御はドライバー
がブレーキペダル９を踏んで車両がクリープ走行する間
に実行されるため、ドライバーが障害物を発見したとき
に速やかにブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停止
させることができる。Since the above-mentioned automatic steering control is performed while the driver depresses the brake pedal 9 and the vehicle is creeping, when the driver finds an obstacle, the driver depresses the brake pedal 9 immediately to stop the vehicle V. Can be stopped.

【００２６】上述した自動操舵制御は、ドライバーがモ
ード選択スイッチＳ7 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ6 が障害物を検
出した場合に解除され、通常のパワーステアリング制御
に復帰する。[0026] The automatic steering control described above, the driver but is released when you OFF the mode selection switch S 7, if the driver also other than it releases the foot from the brake pedal 9, the driver operates the steering wheel 1 If you, either object detecting means S 6 is released if an obstacle is detected, to return to normal power steering control.

【００２７】ドライバーがステアリングホイール１を操
作した場合の自動操舵制御の中止について更に説明す
る。自動操舵制御中にドライバーが障害物を発見した場
合や、ドライバーが自らの意思で進路を変更しようとし
た場合にステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がドライバーのステアリング操作によ
る操舵トルクＴを検出して制御部２２が自動操舵制御を
中止する。これにより、自動操舵とドライバーの操作に
よる操舵との干渉が回避されて速やかな障害物回避が可
能になるだけでなく、自動操舵制御を中止するために特
別のスイッチ操作を行う必要がなくなって利便性が向上
する。The suspension of the automatic steering control when the driver operates the steering wheel 1 will be further described. If the driver during the automatic steering control has been discovered an obstacle, or when the driver operates the steering wheel 1 when an attempt is made to modify the course at their own will, the steering torque steering torque detecting means S 2 is due to a steering operation of the driver Upon detecting T, the control unit 22 stops the automatic steering control. As a result, interference between automatic steering and steering by the driver's operation is avoided, so that an obstacle can be quickly avoided. In addition, there is no need to perform a special switch operation to stop the automatic steering control. The performance is improved.

【００２８】ところで、操舵トルク検出手段Ｓ2 の出力
は必ずしもドライバーのステアリング操作による操舵ト
ルクＴを表しておらず、ノイズ等により操舵トルク検出
手段Ｓ2 の出力が瞬間的に増加する場合や、タイヤが小
石や縁石を踏んだ衝撃がステアリングシャフトに伝達さ
れたり、ステアリングホイール１の回転がラック４のエ
ンド部での突き当たりにより急激に停止したり、ステア
リングアクチュエータ７が作動した場合にステアリング
ホイール１の慣性によって疑似的な操舵トルクＴ（以
下、慣性トルクという）が検出され、操舵トルク検出手
段Ｓ2 の出力が瞬間的に増加する場合がある。そこで、
ドライバーのステアリング操作による操舵トルクＴと、
それ以外の要因による操舵トルクＴとを識別し、ドライ
バーのステアリング操作による操舵トルクＴが検出され
た場合に限って自動操舵制御を中止する必要がある。By the way, the output of the steering torque detecting means S 2 does not necessarily represent the steering torque T by the steering operation of the driver, and if the output of the steering torque detecting means S 2 due to noise or the like is increased instantaneously, tires When an impact on a pebble or a curb is transmitted to the steering shaft, when the rotation of the steering wheel 1 stops abruptly at the end of the rack 4 or when the steering actuator 7 is operated, the inertia of the steering wheel 1 is increased. the pseudo steering torque T (hereinafter, referred to as inertia torque) is detected, there are cases where the output of the steering torque detecting means S 2 is increased instantaneously. Therefore,
The steering torque T by the driver's steering operation,
It is necessary to identify the steering torque T due to other factors and stop the automatic steering control only when the steering torque T due to the driver's steering operation is detected.

【００２９】図４に実線で示すように、一般にドライバ
ーのステアリング操作入力に対する操舵トルク検出手段
Ｓ2 の出力はステップ状となる。一方、図４に破線で示
すように、タイヤが小石や縁石を踏んだときの衝撃や、
ステアリングホイール１の回転がラック４のエンド部で
の突き当たりにより急激に停止したときの衝撃により発
生する慣性トルクに対する操舵トルク検出手段Ｓ2 の出
力はインパルス状になる。従って、設定トルクＴｓ（例
えば、０．２ｋｇｆｍ）以上の操舵トルクＴが、設定時
間ｔｓ（例えば、０．２ｓｅｃ）以上に亘って検出され
たときにドライバーによるステアリング操作が行われた
と判断すれば、ドライバーによるステアリング操作と慣
性トルクとを識別することができる。As shown in FIG. 4 in solid lines, generally the output of the steering torque detecting means S 2 for the driver of the steering operation input becomes stepwise. On the other hand, as shown by the broken line in FIG. 4, the impact when the tire steps on a pebble or a curb,
Rotation of the steering wheel 1 is output from the steering torque detecting means S 2 for inertial torque generated by the impact when the stopped abruptly by abutment of the end portion of the rack 4 is an impulse shape. Therefore, if it is determined that the driver has performed the steering operation when the steering torque T equal to or more than the set torque Ts (for example, 0.2 kgfm) is detected for the set time ts (for example, 0.2 sec) or more, The driver's steering operation and inertia torque can be distinguished.

【００３０】ところで、図５に示すように、ドライバー
によるステアリング操作により、設定トルクＴｓを僅か
に越える操舵トルクＴが設定時間ｔｓを越えて入力され
た場合、ドライバーに違和感を与えることなく自動操舵
制御を中止することができる。しかしながら、図４に実
線で示すようにドライバーが設定トルクＴｓを遙に越え
る大きな操舵トルクＴを入力したとき、その大きな操舵
トルクＴを設定時間ｔｓ以上に亘って入力しないと自動
操舵制御が中止されないため、ドライバーに違和感を与
えることになる。As shown in FIG. 5, when a steering torque T slightly exceeding the set torque Ts is inputted for a set time ts by the driver's steering operation, the automatic steering control is performed without giving a feeling of strangeness to the driver. Can be stopped. However, as shown by the solid line in FIG. 4, when the driver inputs a large steering torque T far exceeding the set torque Ts, the automatic steering control is not stopped unless the large steering torque T is input over the set time ts. This gives the driver a sense of discomfort.

【００３１】このような不具合を回避すべく、設定時間
ｔｓを短くするとドライバーによるステアリング操作と
慣性トルクとを識別することができなくなり、慣性トル
クにより自動操舵制御が中止されてしまう可能性があ
る。また後述するように、設定トルクＴｓを高くすると
設定時間ｔを短くすることができるが、ドライバーが自
動操舵制御を中止するためには、どんな場合にも大きな
操舵トルクＴを入力しなければならない問題がある。If the set time ts is shortened in order to avoid such a problem, it becomes impossible to discriminate between the steering operation by the driver and the inertia torque, and the automatic steering control may be interrupted by the inertia torque. As will be described later, if the set torque Ts is increased, the set time t can be shortened. However, in order to stop the automatic steering control, the driver must input a large steering torque T in any case. There is.

【００３２】そこで、図６に示すように複数の異なる設
定トルクＴ１〜Ｔ４を設けておき、例えば第１設定トル
クＴ１に対して第１設定時間ｔｓ1 を、ｔｓ1 ＝ｔ1 −
ｔ01＋ｄｔにより設定する。ここで、ｄｔはドライバー
によるステアリング操作と慣性トルクとを確実に識別す
るためのマージンである。同様にして、第２設定トルク
Ｔ２に対して第２設定時間ｔｓ2 を、ｔｓ2 ＝ｔ2 −ｔ
02＋ｄｔにより設定し、第３設定トルクＴ３に対して第
３設定時間ｔｓ3 を、ｔｓ3 ＝ｔ3 −ｔ03＋ｄｔにより
設定し、第４設定トルクＴ４に対して第４設定時間ｔｓ
4 を、ｔｓ4 ＝ｔ4 −ｔ04＋ｄｔにより設定することに
より、図７に示すように第１〜第４設定トルクＴ１〜Ｔ
４に対して、それらの増加に応じて減少する第１〜第４
設定時間ｔｓ1 〜ｔｓ4 が設定される。[0032] Therefore, it may be provided to set torque T1~T4 multiple different as shown in FIG. 6, for example, the first set time ts 1 with respect to the first set torque T1, ts 1 = t 1 -
Set by t 01 + dt. Here, dt is a margin for reliably discriminating the steering operation by the driver from the inertia torque. Similarly, the second set time ts 2 for the second set torque T2, ts 2 = t 2 -t
02 + dt, the third set time ts 3 is set for the third set torque T3, and the third set time ts is set for the third set torque T4 by ts 3 = t 3 −t 03 + dt.
4 is set by ts 4 = t 4 −t 04 + dt, so that the first to fourth set torques T 1 to T 4 as shown in FIG.
4 with respect to the first to fourth, which decrease according to their increase.
Set time ts 1 ~ts 4 is set.

【００３３】実施例では、第１〜第４設定トルクＴ１〜
Ｔ４はそれぞれ０．２ｋｇｆｍ，０．４ｋｇｆｍ，０．
６ｋｇｆｍ，０．８ｋｇｆｍに設定され、第１〜第４設
定時間ｔｓ1 〜ｔｓ4 はそれぞれ０．１２ｓｅｃ，０．
０８ｓｅｃ，０．０６ｓｅｃ，０．０５ｓｅｃに設定さ
れる。マージンｄｔは２０ｍｓｅｃに設定される。In the embodiment, the first to fourth set torques T1 to T1
T4 is 0.2 kgfm, 0.4 kgfm, 0.
6Kgfm, is set to 0.8Kgfm, first to fourth predetermined time ts 1 ~ts 4 are each 0.12 sec, 0.
08 sec, 0.06 sec, and 0.05 sec are set. Margin dt is set to 20 msec.

【００３４】次に、ドライバーがステアリング操作を行
って自動操舵制御が終了するまでの過程を図８および図
９に基づいて説明する。Next, a process until the driver performs the steering operation and the automatic steering control ends will be described with reference to FIGS.

【００３５】自動操舵制御中にドライバーがステアリン
グ操作を行って操舵トルクＴが第１設定トルクＴ１以上
になると、その状態が第１設定時間ｔｓ1 以上継続する
か否かを判定すべく時間のカウントを開始する（図８
（Ａ）参照）。操舵トルクＴが更に増加して第２設定ト
ルクＴ２以上になると、その状態が第２設定時間ｔｓ2
以上継続するか否かを判定すべく時間のカウントを開始
する（図８（Ｂ）参照）。以下、同様にして操舵トルク
Ｔが更に増加して第３設定トルクＴ３あるいは第４設定
トルクＴ４以上になると、その状態が第３設定時間ｔｓ
3 あるいは第４設定時間ｔｓ4 以上継続するか否かを判
定すべく時間のカウントを開始する（図８（Ｃ）参
照）。[0035] When the automatic steering control steering torque T driver performs steering operation while becomes higher first set torque T1, the state is to time to determine whether to continue the first set time ts 1 or more counts (Fig. 8
(A)). When the steering torque T further increases and becomes equal to or more than the second set torque T2, the state becomes the second set time ts 2.
The counting of time is started to determine whether or not to continue (see FIG. 8B). Hereinafter, similarly, when the steering torque T further increases and becomes equal to or more than the third set torque T3 or the fourth set torque T4, the state becomes the third set time ts.
3 or whether a starts counting to time be determined to continue the fourth set time ts 4 or more (see FIG. 8 (C)).

【００３６】図９（Ｄ）に示すように、操舵トルクＴが
ピークを過ぎて減少を開始し、第４設定時間ｔｓ4 が経
過する前に第４設定トルクＴ４未満になれば、その時点
で第４設定時間ｔｓ4 のカウントが中止され、ここでは
自動操舵制御の中止は実行されない。このとき操舵トル
クＴは未だ第１〜第３設定トルクＴ１〜Ｔ３以上である
ため、第１〜第３設定時間ｔｓ1 〜ｔｓ3 のカウントは
引き続き継続される。そして、例えば図９（Ｅ）に示す
ように第３設定時間ｔｓ3 が経過したときに操舵トルク
Ｔが依然として第３操舵トルクＴ３以上であれば、ドラ
イバーがステアリング操作を行ったと判定して自動操舵
制御を中止する。[0036] As shown in FIG. 9 (D), and starts to decrease the steering torque T is peaked, if the fourth less than the set torque T4 before the fourth set time ts 4 has elapsed, at which time fourth to cancel the count of the set time ts 4, discontinue the automatic steering control is not performed here. At this time the steering torque T is still the first to third set torque T1~T3 above, the first to third counting set time ts 1 ~ts 3 is subsequently continued. Then, for example, if FIG. 9 (E) are shown as third set time ts 3 steering torque T is still third steering torque T3 or when the elapsed, automatic steering is determined that the driver has performed a steering operation Stop control.

【００３７】而して、ドライバーが急激なステアリング
操作を行って大きな操舵トルクＴが発生すると、その操
舵トルクＴが短い時間しか継続しなくても自動操舵制御
が中止されるので、ドライバーが違和感を感じることが
なくなる。しかもドライバーが緩やかなステアリング操
作を行って小さな操舵トルクＴが発生しても、その操舵
トルクＴが第１設定トルクＴ１を越える状態が所定時間
ｔｓ1 継続すれば自動操舵制御が中止されるので、緊急
でないときには大きな操舵トルクＴを加えることなく自
動操舵制御を中止することができる。When a large steering torque T is generated by the driver performing an abrupt steering operation, the automatic steering control is stopped even if the steering torque T lasts only for a short period of time. I don't feel anymore. Even yet driver small steering torque T by performing a gentle steering operation occurs, since the steering torque T is a state exceeding the first set torque T1 automatic steering control is canceled when a predetermined time ts 1 continues, When there is no emergency, the automatic steering control can be stopped without applying a large steering torque T.

【００３８】次に、図１０に基づいて本発明の第２実施
例を説明する。Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

【００３９】第２実施例では、検出された操舵トルクＴ
が第１設定トルクＴ１以上になると第１設定時間ｔｓ1
が設定されて時間のカウントが開始され、操舵トルクＴ
が第１設定トルクＴ１以上である間はカウントが継続さ
れ、第１設定時間ｔｓ1 が経過するとドライバーがステ
アリング操作を行ったと判定して自動操舵制御を中止す
る。第１設定時間ｔｓ1 のカウント中に操舵トルクＴが
第２設定トルクＴ２以上になると、第１設定時間ｔｓ1
がそれよりも短い第２設定時間Ｔｓ2 に持ち替えられ、
第２設定トルクＴ２以上の操舵トルクＴが第２設定時間
Ｔｓ2 が経過するまで継続すると、ドライバーがステア
リング操作を行ったと判定して自動操舵制御を中止す
る。同様に、操舵トルクＴが第３設定トルクＴ３あるい
は第４設定トルクＴ４以上になると、第２設定時間Ｔｓ
2 がそれよりも短い第３設定時間Ｔｓ3 あるいは第４設
定時間Ｔｓ4 に持ち替えられ、第３設定トルクＴ３ある
いは第４設定トルクＴ４以上の操舵トルクＴが第３設定
時間Ｔｓ3 あるいは第４設定時間Ｔｓ4 が経過するまで
継続すると、ドライバーがステアリング操作を行ったと
判定して自動操舵制御を中止する。In the second embodiment, the detected steering torque T
Becomes greater than or equal to the first set torque T1, the first set time ts 1
Is set and time counting is started, and the steering torque T
There is between is first set torque T1 or count is continued, when the first set time ts 1 elapses driver to stop the automatic steering control is determined that performing steering operation. When the steering torque T during the first counting of the set time ts 1 is equal to or greater than the second set torque T2, the first set time ts 1
Is switched to a shorter second set time Ts 2 ,
When the second set torque T2 or more steering torque T is continued until the second set time Ts 2 has elapsed, the driver stops the automatic steering control is determined that performing steering operation. Similarly, when the steering torque T exceeds the third set torque T3 or the fourth set torque T4, the second set time Ts
2 is dimensional worlds More shorter third predetermined time Ts 3 or the fourth predetermined time Ts 4 it, third set torque T3 or fourth set torque T4 or more of the steering torque T is a third set time Ts 3 or the fourth set If you continue up to the time Ts 4 has elapsed, the driver to stop the automatic steering control it is determined that went the steering operation.

【００４０】本実施例では、第１〜第４設定時間ｔｓ1
〜ｔｓ4 はそれぞれ０．１２ｓｅｃ，０．１０ｓｅｃ，
０．０９ｓｅｃ，０．０８５ｓｅｃに設定される。In this embodiment, the first to fourth set times ts 1 are set.
To ts 4 are 0.12 sec, 0.10 sec,
It is set to 0.09 sec and 0.085 sec.

【００４１】この第２実施例によっても、上述した第１
実施例と同様の作用効果を得ることができる。According to the second embodiment, the first embodiment described above is also used.
The same operation and effect as the embodiment can be obtained.

【００４２】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。Although the embodiments of the present invention have been described above, various design changes can be made in the present invention without departing from the gist thereof.

【００４３】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を算出す
ることも可能である。For example, in the embodiment, the vehicle V
Is stored in the storage unit 23 in advance, but it is also possible to calculate the movement trajectory from the current position and the target position of the vehicle V.

【００４４】[0044]

【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、ノイズにより、あるいはタイヤが小石を踏ん
だような場合に発生する慣性トルクにより操舵トルク検
出手段の出力が一時的に増加しても、操舵トルクが所定
値以上の状態が所定時間以上に亘って継続しない限りア
クチュエータ制御手段は前記移動軌跡に基づくアクチュ
エータの制御を中止しないので、ドライバーの意思に反
して自動操舵制御が中止される虞がない。また前記所定
値が複数種類設定されており、各々の所定値に対応して
前記所定時間が変更されるので、ドライバーにより加え
られる操舵トルクの大小に応じて自動操舵制御が中止さ
れるタイミングを変化させ、ドライバーに違和感を与え
ることなく自動操舵制御を的確に中止することができ
る。As described above, according to the first aspect of the present invention, the output of the steering torque detecting means is temporarily reduced by noise or by inertia torque generated when a tire steps on a pebble. Even if it increases, the actuator control means does not stop the control of the actuator based on the movement trajectory unless the state in which the steering torque is equal to or greater than the predetermined value continues for a predetermined time or more. There is no risk of being canceled. Also, since the predetermined value is set in a plurality of types, and the predetermined time is changed corresponding to each predetermined value, the timing at which the automatic steering control is stopped is changed according to the magnitude of the steering torque applied by the driver. As a result, the automatic steering control can be accurately stopped without giving the driver a feeling of strangeness.

【００４５】また請求項２に記載された発明によれば、
ドライバーが急激なステアリング操作を行った場合には
速やかに自動操舵制御が中止されるのでドライバーが違
和感を感じることがなく、またドライバーが緩やかなス
テアリング操作を行った場合でも、その状態を所定時間
継続させることにより自動操舵制御を中止することがで
きる。According to the second aspect of the present invention,
If the driver performs a sudden steering operation, the automatic steering control is stopped immediately, so that the driver does not feel uncomfortable, and even if the driver performs a gentle steering operation, the state is maintained for a predetermined time By doing so, the automatic steering control can be stopped.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle including a steering control device.

【図２】バック駐車／左モードの作用説明図FIG. 2 is an explanatory diagram of an operation in a back parking / left mode.

【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートス
イッチを示す図FIG. 3 is a diagram showing a mode selection switch and an automatic parking start switch.

【図４】ステアリング操作による操舵トルクと慣性トル
クとを示すグラフFIG. 4 is a graph showing a steering torque and an inertia torque by a steering operation.

【図５】緩やかなステアリング操作を行ったときの操舵
トルクを示すグラフFIG. 5 is a graph showing a steering torque when a gentle steering operation is performed.

【図６】設定トルクから設定時間を設定する手法を説明
するグラフFIG. 6 is a graph illustrating a method of setting a set time from a set torque.

【図７】設定トルクと設定時間との関係を示すグラフFIG. 7 is a graph showing a relationship between a set torque and a set time.

【図８】作用を説明するグラフFIG. 8 is a graph illustrating an operation.

【図９】作用を説明するグラフFIG. 9 is a graph illustrating an operation.

【図１０】本発明の第２実施例に係る、前記図６に対応
するグラフFIG. 10 is a graph corresponding to FIG. 6 according to the second embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ステアリングホイール ７ ステアリングアクチュエータ（アクチュエ
ータ） ２２ 制御部（アクチュエータ制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｓ2 操舵トルク検出手段 Ｔ 操舵トルク Ｔ１〜Ｔ４ 所定値 ｔｓ1 〜ｔｓ4 所定時間 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪）1 Steering wheel 7 steering actuator (actuator) 22 control unit (actuator control means) 23 storing section (movement locus setting means) S 2 steering torque detection means T steering torque T1~T4 predetermined value ts 1 ~ts 4 predetermined time V vehicle Wf Front wheel (wheel)

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 目標位置までの車両の移動軌跡を記憶ま
たは算出する移動軌跡設定手段（２３）と、 車輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ（７）と、 ドライバーがステアリングホイール（１）に加える操舵
トルク（Ｔ）を検出する操舵トルク検出手段（Ｓ2 ）
と、 移動軌跡設定手段（２３）により設定された移動軌跡に
基づいてアクチュエータ（７）の駆動を制御するととも
に、予め設定された所定値（Ｔ１〜Ｔ４）以上の操舵ト
ルク（Ｔ）が所定時間（ｔｓ1 〜ｔｓ4 ）以上に亘って
検出されたときに前記移動軌跡に基づくアクチュエータ
（７）の制御を中止するアクチュエータ制御手段（２
２）と、を備えた車両の自動操舵装置において、 前記所定値（Ｔ１〜Ｔ４）が複数種類設定されており、
各々の所定値（Ｔ１〜Ｔ４）に対応して前記所定時間
（ｔｓ1 〜ｔｓ4 ）が変更されることを特徴とする車両
の自動操舵装置。1. A trajectory setting means (23) for storing or calculating a trajectory of a vehicle to a target position; an actuator (7) for turning a wheel (Wf); and a driver applied to a steering wheel (1). Steering torque detection means (S 2 ) for detecting steering torque (T)
And controlling the driving of the actuator (7) based on the moving trajectory set by the moving trajectory setting means (23), and setting a steering torque (T) equal to or greater than a predetermined value (T1 to T4) for a predetermined time. (ts 1 ~ts 4) above is detected over which actuator control means to stop the control of the actuator (7) based on the movement trajectory when the (2
2), wherein a plurality of types of the predetermined values (T1 to T4) are set,
Wherein corresponding to each of a predetermined value (T1-T4) a predetermined time (ts 1 ~ts 4) automatic steering apparatus for a vehicle, wherein a is changed. 【請求項２】 前記所定値（Ｔ１〜Ｔ４）の増加に応じ
て前記所定時間（ｔｓ1 〜ｔｓ4 ）が減少することを特
徴とする、請求項１に記載の車両の自動操舵装置。Wherein characterized in that the predetermined time (ts 1 ~ts 4) decreases with the increase of the predetermined value (T1-T4), the automatic steering apparatus for a vehicle according to claim 1.
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