JP2014104581A - ロボットシステムの較正方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マルチロボットシステムを較正するためのシステムが、実ロボット作業セルの動作のシミュレーション作業セルを作成するための、中に配置されているプロセッサを有するロボットシミュレーション装置は、実ロボット作業セルのロボットを制御するロボット制御システムと通信するように構成されているロボットシミュレーション装置を含む。このシミュレーション作業セルは、実ロボット作業セルの予め決められたレイアウトに基づいて作成される。このシステムは、ロボットを制御するためにシミュレーション作業セルと実ロボット作業セルとの間の部分トラッキングオフセットを計算するための、ロボットシミュレーション装置とロボット制御システムとの少なくとも一方によって実行されるソフトウェアプログラムを含む。
【選択図】図1
Description
Tfinal=Tinitial *P
前式中で、Tfinalは、ステップ168で算出された結果としての公称トラッキングフレームである。Tinitialは、4×4変換行列によって表されている既存の教示プログラムによって計算される公称トラッキングフレームである。Tinitialのx方向は、ベクトル(PC−P0)によって定義されることが可能であり、この場合にP0は原点でありかつPCはコンベアポイントである。z方向はベクトル外積[(PC−P0)X(PN−PC)]によって決められ、前式においてPNは標準ポイントである。x方向とz方向が与えられているので、y方向が、右手の法則にしたがってx方向ベクトルとz方向ベクトルに対して垂直なものとして自動的に定義されることが可能である。Pは、ステップ164で記録されているオフセットである。このオフセットは、P=[xyzwpr]=[(オフセット値)00000]であるように、x座標だけにおける値を伴う4×4変換行列によって表され、この場合に、このオフセット値は、部分検出スイッチからの被加工物50の距離である。部分検出スイッチからのオフセットを測定することと、公称トラッキングフレームの計算にこのオフセットを使用することとによって、実ロボット作業セル10内における全てのロボット11、12、13、14、15、16に共通している公称トラッキングフレームが確保される。この共通の公称トラッキングフレームは作業セルフレームになる。
11、12、13、14、15、16 ロボット
20 ロボット制御システム
22 データ記憶装置
30 ロボットシミュレーション装置
31 プロセッサ
32 記憶装置
33 ソフトウェアプログラム
34 シミュレーション作業セル
35 フレーム較正データ
36 較正パスデータ
50 被加工物
Claims (19)
- マルチロボットシステムを較正するためのシステムであって、
実ロボット作業セルの予め決められたレイアウトに基づいてシミュレーション作業セルを作成するための中に配置されているプロセッサを有するロボットシミュレーション装置であって、前記実ロボット作業セル内のロボットを制御するロボット制御システムと通信するロボットシミュレーション装置と、
前記シミュレーション作業セルと前記実ロボット作業セルとの間の部分トラッキングオフセットを計算するための、前記ロボットシミュレーション装置と前記ロボット制御システムとの少なくとも一方によって実行されるソフトウェアプログラムであって、前記ロボット制御システムは前記ロボットを制御するために前記部分トラッキングオフセットを使用するソフトウェアプログラム
とを含むシステム。 - 前記ロボットシミュレーション装置は前記ロボット制御システムからオフラインで動作する請求項1に記載のシステム。
- 前記ロボットシミュレーション装置は、前記マルチロボットシステムと前記実ロボット作業セル内の被加工物との3次元モデルを提供する表示装置を有する請求項1に記載のシステム。
- 前記予め決められたレイアウトは、前記マルチロボットシステムの製造設計図面に基づいている請求項1に記載のシステム。
- 前記ソフトウェアプログラムは、前記ロボットシミュレーション装置によって前記シミュレーション作業セル内のトラッキングフレームを設定する請求項1に記載のシステム。
- 前記部分トラッキングオフセットは、前記ロボット制御システムによって実行されるフレーム較正と、前記ロボット制御システムによって実行される較正パスとの少なくとも一方に基づいて、計算される請求項1に記載のシステム。
- 前記フレーム較正は作業セルフレームの計算であり、および、前記較正パスは被加工物上の教示パスの計算である請求項6に記載のシステム。
- 前記部分トラッキングオフセットは、前記実ロボット作業セル内のコンベア上を移動する被加工物を計算に入れる請求項1に記載のシステム。
- マルチロボットシステムを較正するための方法であって、
ロボットシミュレーション装置によって実ロボット作業セルの動作のシミュレーション作業セルを作成し、および、前記シミュレーション作業セルは前記実ロボット作業セルの予め決められたレイアウトに基づいている段階と、
前記ロボットシミュレーション装置によって前記シミュレーション作業セル内のトラッキングフレームを設定する段階と、
前記シミュレーション作業セルと前記実ロボット作業セルとの間に逸脱が存在するかどうかを、前記実ロボット作業セル内のロボットのためのロボット制御システムによって判定する段階と、
前記ロボットを制御するために前記シミュレーション作業セルを前記実ロボット作業セルによって較正するために、前記ロボット制御システムによって,フレーム較正と較正パスとの少なくとも一方を実行する段階
とを含む方法。 - 前記ロボットシミュレーション装置は前記ロボット制御システムからオフラインである請求項9に記載の方法。
- 前記予め決められたレイアウトは、前記マルチロボットシステムの製造設計図面に基づいている請求項9に記載の方法。
- 前記フレーム較正は、前記シミュレーション作業セルと前記実ロボット作業セルとの間に逸脱が存在する場合に実行され、および、
前記実ロボット作業セル内の作業セルフレームを設定する段階と、
前記マルチロボットシステムの複数のロボットの各々に関する公称トラッキングフレームが前記作業セルフレームにあるように、前記ロボット制御システムによって、前記マルチロボットシステムの複数のロボットの各々に関する公称トラッキングフレームを教示する段階
とを含む請求項9に記載の方法。 - 前記公称トラッキングフレームを教示することは、前記複数のロボットの中の少なくとも1つのロボットのツールによって、前記実ロボット作業セル内の被加工物上の識別可能なポイントに接触することを含む請求項12に記載の方法。
- オフセットが、前記複数のロボットの各ロボットに関する前記公称トラッキングフレームの教示中に、前記ロボット制御システムによって記録される請求項12に記載の方法。
- 前記較正パスは、被加工物上の少なくとも3つの非線形ポイントを教示することを含む請求項9に記載の方法。
- 前記シミュレーション作業セルを、前記実ロボット作業セルと実質的に同等であるように、前記ロボットシミュレーション装置によって再配置する段階と、
前記シミュレーション作業セルの前記再配置に基づいて、前記ロボットシミュレーション装置によって部分トラッキングオフセットを計算する段階
とをさらに含む請求項9に記載の方法。 - 前記シミュレーション作業セルの再配置においてユーザを補助するために、ノードマップが前記ロボットシミュレーション装置上に表示される請求項16に記載の方法。
- マルチロボットシステムを較正するための方法であって、
ロボットシミュレーション装置によって実ロボット作業セルの動作のシミュレーション作業セルを作成し、および、前記シミュレーション作業セルは前記実ロボット作業セルの予め決められたレイアウトに基づいている段階と、
前記ロボットシミュレーション装置によって、前記シミュレーション作業セル内でのトラッキングフレームを設定する段階と、
前記シミュレーション作業セルと前記実ロボット作業セルとの間に逸脱が存在するかどうかを、前記実ロボット作業セル内のロボットのためのロボット制御システムによって判定する段階と、
前記シミュレーション作業セルを前記実ロボット作業セルによって較正するために、前記ロボット制御システムによって、フレーム較正と較正パスとの少なくとも一方を実行する段階と、
前記ロボットシミュレーション装置によって、前記実ロボット作業セルと実質的に同等であるように前記シミュレーション作業セルを再配置する段階と、
前記シミュレーション作業セルの前記再配置に基づいて前記ロボットシミュレーション装置によって部分トラッキングオフセットを計算し、および、前記部分トラッキングオフセットを前記ロボットを制御するために使用する段階
とを含む方法。 - 前記フレーム較正は、前記シミュレーション作業セルと実ロボット作業セルとの間に逸脱が存在する場合に実行され、および、
前記実ロボット作業セル内の作業セルフレームを設定する段階と、
前記マルチロボットシステムの複数のロボットの各々に関する公称トラッキングフレームが前記作業セルフレームにあるように、前記実ロボット制御システムによって、前記マルチロボットシステムの複数のロボットの各々に関する公称トラッキングフレームを教示する段階
とを含む請求項18に記載の方法。
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