CN112346440B - 机器人健康监控方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人健康监控方法，该方法包括：获取用于驱动所述机器人的被监控部件的控制参数和所述被监控部件基于所述控制参数所产生的运行数据；将所述控制参数发送至预设仿真模型，并接收所述预设仿真模型基于所述控制参数返回的虚拟运行数据；将所述运行数据与所述虚拟运行数据进行对比，并根据对比结果评估所述机器人的被监控部件的健康状况。本发明还公开了一种机器人健康监控装置、设备及可读存储介质。本发明通过对比运行数据与虚拟运行数据，评估被监控部件是否需要维修，实现了对被监控部件是否损坏的预测，节省了人力维护成本。

Description

机器人健康监控方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及机器人监控领域，尤其涉及机器人健康监控方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的快速发展，机器人在人们的生活中已普遍可见。在一些机器人生产商中都会为购买者提供一定年限的保修服务。

目前，在产品保修期内，由购买者发现机器人故障后，会通知相关人员上门维修，或者，购买者将故障机器人送至指定维修点进行维修，这不仅消耗了很多人力，还使得对机器人故障的发生只能后知后觉，无法对将要损坏的机器人部件进行***。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人健康监控方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中无法对将要损坏的机器人部件进行***的技术问题。

为实现上述目的，本发明还提供一种机器人健康监控方法，所述机器人健康监控方法包括以下步骤：

获取用于驱动所述机器人的被监控部件的控制参数和所述被监控部件基于所述控制参数所产生的运行数据；

将所述控制参数发送至预设仿真模型，并接收所述预设仿真模型基于所述控制参数返回的虚拟运行数据；

将所述运行数据与所述虚拟运行数据进行对比，并根据对比结果评估所述机器人的被监控部件的健康状况。

可选地，所述获取用于驱动所述机器人的被监控部件的控制参数和所述被监控部件基于所述控制参数所产生的运行数据，包括：

在向所述机器人的被监控部件发送所述控制参数时，获取所述控制参数；

获取所述被监控部件在当前环境执行所述控制参数所产生的运行数据。。

可选地，所述将所述运行数据与所述虚拟运行数据进行对比，并根据对比结果评估所述机器人的被监控部件的健康状况，包括：

将所述运行数据与所述虚拟运行数据进行对比，得到当前数据均差，并将所述当前数据均差作为对比结果；

若所述对比结果大于或等于所述第一预设阈值，则判定所述机器人的被监控部件的健康状况是不好的；

若所述对比结果小于所述第一预设阈值，则判定所述机器人的被监控部件的健康状况是好的。

可选地，所述方法还包括：

在所述被监控部件基于所述控制参数所产生的运行数据时，获取当前位置所处的实时环境信息；

根据所述运行数据及所述虚拟运行数据之间的差异值，确定出所述实时环境信息中对所述运行数据造成影响的目标环境信息；

根据所述目标环境信息校正对所述机器人的被监控部件的健康状况的评估结果。

可选地，所述根据所述运行数据及所述虚拟运行数据之间的差异值，确定出所述实时环境信息中对所述运行数据造成影响的目标环境信息，包括：

根据所述运行数据的变化曲线和所述虚拟运行数据的变化曲线，在预设时间段内所述运行数据和所述虚拟运行数据之间的差异值大于或等于预设值时，则确定出在所述预设时间段内的实时环境信息筛选出所述目标环境信息。

可选地，所述将所述运行数据与所述虚拟运行数据进行对比，并根据对比结果评估所述机器人的被监控部件的健康状况，包括：

将所述运行数据及所述虚拟运行数据进行对比，以得到差异值；

根据所述差异值确定实时环境信息对所述被监控部件运行的影响因数；

将所述影响因数补偿至所述对比结果，并根据补偿后的对比结果评估所述机器人的被监控部件的健康状况。

可选地，所述将所述控制参数发送至预设仿真模型，并接收所述预设仿真模型基于所述控制参数返回的虚拟运行数据，包括：

将所述控制参数发送至预设仿真模型，其中，所述预设仿真模型根据所述控制参数确定在所述预设仿真模型中与所述被监控部件对应的仿真部件，并将所述控制参数输入至所述仿真部件，获取所述仿真部件产生的模拟数据，并将所述模拟数据作为虚拟运行数据；

所述机器人接收所述虚拟运行数据。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人健康监控装置配置于机器人，所述机器人健康监控装置包括：

获取模块，用于获取用于驱动所述机器人的被监控部件的控制参数和所述被监控部件基于所述控制参数所产生的运行数据；

发送模块，用于将所述控制参数发送至预设仿真模型，并接收所述预设仿真模型基于所述控制参数返回的虚拟运行数据；

评估模块，用于将所述运行数据与所述虚拟运行数据进行对比，并根据对比结果评估所述机器人的被监控部件的健康状况。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人健康监控设备，所述机器人健康监控设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人健康监控程序，所述机器人健康监控程序被所述处理器执行时实现如上述的机器人健康监控方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有机器人健康监控程序，所述机器人健康监控程序被处理器执行时实现如上述的机器人健康监控方法的步骤。

本发明实施例提出的一种机器人健康监控方法、装置、设备及可读存储介质。本发明中的机器人健康监控方法通过获取机器人的被监控部件的控制参数以及运行数据，并将运行数据与预设仿真模型的虚拟运行数据进行对比，从而评估机器人的被监控部件的健康状况，从而判断是否需要维修，实现了对被监控部件损坏的***，节省了人力维护成本。

附图说明

图1为本发明实施例提供的机器人健康监控设备一种实施方式的硬件结构示意图；

图2为本发明机器人健康监控方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明机器人健康监控装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

本发明实施例机器人健康监控终端(又叫终端、设备或者终端设备)可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑和便携计算机等具有数据处理功能的终端设备，也可以是机器人。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种可读存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及机器人健康监控程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机器人健康监控程序，所述机器人健康监控程序被处理器执行时实现下述实施例提供的机器人健康监控方法中的操作。

基于上述设备硬件结构，提出了本发明机器人健康监控方法的实施例。

参照图2，在本发明机器人健康监控方法的第一实施例中，所述机器人健康监控方法包括步骤S10-步骤S30：

步骤S10，获取用于驱动所述机器人的被监控部件的控制参数和所述被监控部件基于所述控制参数所产生的运行数据。

本实施例中的机器人健康监控方法应用于机器人，其中，机器人包括供电***(如电池)、驱动***(如电机)和从动部件(如转动轴和轮子)，机器人的每一个部件可对应安装有传感器或采集电路，可监测并获取到机器人各部件的控制参数和运行数据。具体地，本实施例中的控制参数是指输入到机器人的被监控部件中，并用于驱动控制被监控部件的参数，而本实施例中的运行数据是指机器人的被监控部件接收到控制参数后输出的数据，例如，机器人的被监控部件为电机，则控制参数是指用于控制电机功率的参数(包括电压和电流等)，运行数据是指电机的转速和温度等数据。可知地，机器人的被监控部件在运行的过程中，获取被监控部件的控制参数和运行数据。

步骤S20，将所述控制参数发送至预设仿真模型，并接收所述预设仿真模型基于所述控制参数返回的虚拟运行数据。

本实施例中的预设仿真模型是基于本实施例中的机器人而构建的一个数据仿真模型，包括有机器人的各个仿真部件及各个仿真部件之间的连接关系。预设仿真模型可安装在目标终端，而目标终端是与机器人建立通信连接的终端，例如手机、电脑、服务器或具有数据处理能力的计算机设备。或者，预设仿真模型设置于机器人的控制***，此时，机器人作为目标终端。机器人在获取到被监控部件的控制参数和运行数据后，会将被监控部件的控制参数发送至目标终端，以供目标终端对被监控部件的控制参数进行分析，目标终端对被监控部件的控制参数进行分析后会产生虚拟运行数据，并将该虚拟运行数据发送至机器人，即机器人接收虚拟运行数据，具体地，目标终端在接收到被监控部件的控制参数后，如何对控制参数进行分析，将在下文详述。

步骤S30，将所述运行数据与所述虚拟运行数据进行对比，并根据对比结果评估所述机器人的被监控部件的健康状况。

机器人在接收到目标终端发送的虚拟运行数据后，会将被监控部件的运行数据与虚拟运行数据进行对比，具体地，机器人接收到的虚拟运行数据与被监控部件的运行数据在数据种类和种类数上都是相同的，这也给两个数据的对比提供了便捷。可知地，本实施例中的对比结果反映的是运行数据与虚拟运行数据之间的差异，具体地，若运行数据与虚拟运行数据的数据种类较多，则对比结果可以是，运行数据与虚拟运行数据之间对应数据的差的平均值，这个数值在一定程度上可以反映运行数据与虚拟运行数据之间的差距，若运行数据与虚拟运行数据之间的差距较大，则可以说明被监控部件的健康状况是不好的，是需要维修的；若运行数据与虚拟运行数据之间的差距不大，则说明被监控部件的健康状况是好的，是不需要维修。

具体地，步骤S30，将所述运行数据与所述虚拟运行数据进行对比，并根据对比结果评估所述机器人的被监控部件的健康状况，进行细化的步骤包括步骤a1-步骤a3：

步骤a1，将所述运行数据与所述虚拟运行数据进行对比，得到当前数据均差，并将所述当前数据均差作为对比结果；

步骤a2，若所述对比结果大于或等于所述第一预设阈值，则判定所述机器人的被监控部件的健康状况是不好的；

步骤a3，若所述对比结果小于所述第一预设阈值，则判定所述机器人的被监控部件的健康状况是好的。

可知地，将运行数据与虚拟运行数据进行对比，可以得到当前数据均差，本实施例中的当前数据均差是指，运行数据与虚拟运行数据之间对应数据的差的平均值，例如，运行数据与虚拟运行数据均有三种，三种运行数据分别是a1，a2和a3，而三种虚拟运行数据分别是b1，b2和b3，则当前数据均差为[|(a1-b1)|+|(a2-b2)|+|(a3-b3)|]/3，得到的当前数据均差将作为对比结果，判断对比结果是否大于第一预设阈值，其中，第一预设阈值是根据多次实验或长久测试得出的一个上限值，即，若运行数据与虚拟运行数据之间的数据均差大于或等于第一预设阈值，则可以确定被监控部件需要维修，若运行数据与虚拟运行数据之间的数据均差小于第一预设阈值，则可以确定被监控部件不需要维修。

所述机器人健康监控方法还包括步骤b1-步骤b3：

步骤b1，在所述被监控部件基于所述控制参数所产生的运行数据时，获取当前位置所处的实时环境信息；

步骤b2，根据所述运行数据及所述虚拟运行数据之间的差异值，确定出所述实时环境信息中对所述运行数据造成影响的目标环境信息；

步骤b3，根据所述目标环境信息校正对所述机器人的被监控部件的健康状况的评估结果。

具体地，步骤b2细化的步骤还包括：

步骤c1，根据所述运行数据的变化曲线和所述虚拟运行数据的变化曲线，在预设时间段内所述运行数据和所述虚拟运行数据之间的差异值大于或等于预设值时，则确定出在所述预设时间段内的实时环境信息筛选出所述目标环境信息。

本实施例考虑实时环境信息引入第二预设阈值，其中，第二预设阈值小于第一预设阈值，当对比结果小于或等于第一预设阈值时，还可以进一步判断对比结果是否大于第二预设阈值，当对比结果大于第二预设阈值且小于或等于第一预设阈值时，表示被监控部件的运行数据存在一定的问题，但还不够可以直接判定被监控部件是否需要维修，这种情况下就需要获取机器人的当前工作状态了，因为特殊的实时环境信息对于机器人的被监控部件的运行会造成不同程度的影响，例如，被监控部件为电机，运行数据为转速和温度，运行数据中的转速比较慢，也有可能是机器人正在负重或在爬行造成的，即机器人处于负荷状态，因此，若机器人的当前工作状态为负荷状态，则判定被监控部件不需要维修，若机器人的当前工作状态为非负荷状态，则判定被监控部件需要维修。

在本实施例中，当机器人的健康状况是好的，则机器人的运行数据和虚拟运行数据之间的差异是比较小的。此时，在机器人的运行过程中，如果在预设时间段内，机器人的运行数据与虚拟运行数据之间的差异值突然偏大，并且大于预设值时，则说明此时的实时环境信息对于被控部件的运行造成比较大的影响，则通过获取实时环境信息，并根据对比筛选出实时环境信息中对于造成运行数据与虚拟运行数据之间的差异值突然偏大的目标环境信息，以进行环境信息筛选。

所述机器人健康监控方法还包括：

步骤d1，将所述运行数据及所述虚拟运行数据进行对比，以得到差异值；

步骤d2，根据所述差异值确定实时环境信息对所述被监控部件运行的影响因数；

步骤d3，将所述影响因数补偿至所述对比结果，并根据补偿后的对比结果评估所述机器人的被监控部件的健康状况。

本实施例考虑历史数据引入第三预设阈值，其中，第三预设阈值小于第二预设阈值，当对比结果小于或等于第二预设阈值时，还需要进一步判断对比结果是否大于第三预设阈值，当对比结果大于第三预设阈值且小于或等于第二预设阈值时，表示被监控部件的运行数据存在轻微的问题，但仍不够可以直接判定被监控部件需要维修，这种情况下就需要查询预存的历史数据均差。可选地，历史数据均差是事先获取并保存的数据均差，在查询到历史数据均差后，机器人健康监控程序将根据历史数据均差、当前数据均差和预设时间段，绘制数据均差历史曲线图，例如，数据均差历史曲线图在二维坐标系内绘制，其中，二维坐标系的横轴表示时间点，纵坐标表示数据均差的值，由此可知，上述预设时间段即是在二维坐标系的横轴上选取一段时间，这段时间的末尾为得到当前数据均差的时间，例如，获取被监控部件的控制参数和运行数据的频率为一天一次，预设时间段为一个月，则绘制的数据均差历史曲线图由得到当前数据均差的时间点往前一个月内的所有数据均差绘制而成，在得到数据均差历史曲线图后，获取数据均差历史曲线图中与当前数据均差一样小于或等于第二预设阈值且大于第三预设阈值的目标数据均差的数量，若目标数据均差的数量大于或等于第四预设阈值，则判定被监控部件需要维修，若对比结果小于或等于第三预设阈值，或，目标数据均差的数量小于第四预设阈值，则判定被监控部件不需要维修，这里的第四预设阈值是由预设时间段和获取被监控部件的控制参数和运行数据的频率共同决定的，即预设时间段和频率越大，第四预设阈值越大，这里的应用场景是，得到的当前数据均差存在一定的问题，且这样大小的数据均差在过去的一段时间内多次出现，可以确定被监控部件存在间歇性故障。

进一步地，将目标环境信息进行标记，并为每一目标环境信息作一影响因数的补偿值，在机器人处于该目标环境信息的场景时，则通过影响因数进行补偿，以获得校正的对比结果，例如，以机器人爬坡为例，若坡度为预设角度，在同样的电压、电流值(控制参数)下，然而机器人的机电的转速和温度(运行数据)是不同的，从而在机器人突然爬坡时，运行数据与虚拟运行数据之间的差异值突然偏大，由此，通过实时环境信息筛选出预设角度的斜坡作为目标环境信息，并标记该目标环境信息对被控部件的影响。同时，为该目标环境信息造成的影响作一影响回因数补偿值，该补偿值增加至对比结果，以使得对比结果中的差异值小于第一预设阀值，从而避免误判。

本实施例中的机器人健康监控方法通过获取机器人的被监控部件的控制参数以及运行数据，并将运行数据与预设仿真模型的虚拟运行数据进行对比，从而评估机器人的被监控部件的健康状况，从而判断是否需要维修，实现了对被监控部件损坏的***，节省了人力维护成本。

进一步地，在本发明机器人健康监控方法的第二实施例中，所述机器人健康监控方法包括：

步骤S40，将所述控制参数发送至预设仿真模型，其中，所述预设仿真模型根据所述控制参数确定在所述预设仿真模型中与所述被监控部件对应的仿真部件，并将所述控制参数输入至所述仿真部件，获取所述仿真部件产生的模拟数据，并将所述模拟数据作为虚拟运行数据。

步骤S50，所述机器人接收所述虚拟运行数据。

本实施例中的预设仿真模型是安装在目标终端的，或设置于机器人控制***的仿真软件，它能模拟机器人的所有部件的运行，预设仿真模型相当于就是一个完整且无任何问题的机器人，当目标终端接收到机器人发送的控制参数后，首先，目标终端会获取控制参数对应的被监控部件，进而根据被监控部件，确定预设机器人仿真模型中与被监控部件对应的仿真部件，例如，被监控部件是电机，则仿真部件也是电机，只是仿真部件的电机是虚拟的电机，只能接收数据并模拟电机的运行，然后输出模拟运行数据。可知地，仿真部件相当于完好无损的被监控部件，若假设控制参数是电机的输入功率120瓦，而运行数据是电机的转速30转每秒，则将功率120瓦输入仿真部件，仿真部件通过模仿电机的运转，得到的电机转速为35转每秒，这就造成了模拟运行数据与真实的被监控部件的运行数据之间的差值，可知地，模拟数据将作为虚拟运行数据发送至机器人。

在本实施例中通过安装在目标终端上的预设仿真模型，模拟完整且无任何问题的机器人的运行，得到虚拟运行数据，为后续运行数据与虚拟运行数据的对比提供数据支持。

此外，参照图3，本发明实施例还提出一种机器人健康监控装置，所述机器人健康监控装置包括：

获取模块10，用于获取用于驱动所述机器人的被监控部件的控制参数和所述被监控部件基于所述控制参数所产生的运行数据；

发送模块20，用于将所述控制参数发送至预设仿真模型，并接收所述预设仿真模型基于所述控制参数返回的虚拟运行数据；

评估模块30，用于将所述运行数据与所述虚拟运行数据进行对比，并根据对比结果评估所述机器人的被监控部件的健康状况。

可选地，所述获取模块10，包括：

控制参数获取单元，用于在向所述机器人的被监控部件发送所述控制参数时，获取所述控制参数；

运行数据获取单元，用于获取所述被监控部件在当前环境执行所述控制参数所产生的运行数据。

可选地，所述评估模块30，包括：

对比单元，用于将所述运行数据与所述虚拟运行数据进行对比，得到当前数据均差，并将所述当前数据均差作为对比结果；

第一判定单元，用于若所述对比结果大于或等于所述第一预设阈值，则判定所述机器人的被监控部件的健康状况是不好的；

第二判定单元，用于若所述对比结果小于所述第一预设阈值，则判定所述机器人的被监控部件的健康状况是好的。

可选地，所述机器人健康监控装置，还包括：

实时环境信息获取模块，用于在所述被监控部件基于所述控制参数所产生的运行数据时，获取当前位置所处的实时环境信息；

目标环境信息确定模块，用于根据所述运行数据及所述虚拟运行数据之间的差异值，确定出所述实时环境信息中对所述运行数据造成影响的目标环境信息；

校正模块，用于根据所述目标环境信息校正对所述机器人的被监控部件的健康状况的评估结果。

可选地，所述目标环境信息确定模块，包括：

筛选模块，用于根据所述运行数据的变化曲线和所述虚拟运行数据的变化曲线，在预设时间段内所述运行数据和所述虚拟运行数据之间的差异值大于或等于预设值时，则确定出在所述预设时间段内的实时环境信息筛选出所述目标环境信息。

可选地，所述评估模块30，包括：

第一对比单元，用于将所述运行数据及所述虚拟运行数据进行对比，以得到差异值；

确定单元，用于根据所述差异值确定实时环境信息对所述被监控部件运行的影响因数；

评估单元，用于将所述影响因数补偿至所述对比结果，并根据补偿后的对比结果评估所述机器人的被监控部件的健康状况。

此外，参照图3，本发明实施例还提出一种机器人健康监控装置，所述机器人健康监控装置包括：

控制参数发送模块40，用于将所述控制参数发送至预设仿真模型，其中，所述预设仿真模型根据所述控制参数确定在所述预设仿真模型中与所述被监控部件对应的仿真部件，并将所述控制参数输入至所述仿真部件，获取所述仿真部件产生的模拟数据，并将所述模拟数据作为虚拟运行数据；

虚拟运行数据接收模块50，用于所述机器人接收所述虚拟运行数据。

此外，本发明实施例还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有机器人健康监控程序，所述机器人健康监控程序被处理器执行时实现上述实施例提供的机器人健康监控方法中的操作。

上述各程序模块所执行的方法可参照本发明方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的机器人健康监控方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种机器人健康监控方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人健康监控方法包括：

获取用于驱动所述机器人的被监控部件的控制参数和所述被监控部件基于所述控制参数所产生的运行数据；

将所述控制参数发送至预设仿真模型，并接收所述预设仿真模型基于所述控制参数返回的虚拟运行数据；

将所述运行数据与所述虚拟运行数据进行对比，并根据对比结果评估所述机器人的被监控部件的健康状况；

在所述被监控部件基于所述控制参数所产生的运行数据时，获取当前位置所处的实时环境信息；

根据所述运行数据及所述虚拟运行数据之间的差异值，确定出所述实时环境信息中对所述运行数据造成影响的目标环境信息；

根据所述目标环境信息校正对所述机器人的被监控部件的健康状况的评估结果。

2.如权利要求1所述的机器人健康监控方法，其特征在于，所述获取用于驱动所述机器人的被监控部件的控制参数和所述被监控部件基于所述控制参数所产生的运行数据，包括：

在向所述机器人的被监控部件发送所述控制参数时，获取所述控制参数；

获取所述被监控部件在当前环境执行所述控制参数所产生的运行数据。

3.如权利要求1所述的机器人健康监控方法，其特征在于，所述将所述运行数据与所述虚拟运行数据进行对比，并根据对比结果评估所述机器人的被监控部件的健康状况，包括：

将所述运行数据与所述虚拟运行数据进行对比，得到当前数据均差，并将所述当前数据均差作为对比结果；

若所述对比结果大于或等于所述第一预设阈值，则判定所述机器人的被监控部件的健康状况是不好的；

若所述对比结果小于所述第一预设阈值，则判定所述机器人的被监控部件的健康状况是好的。

4.如权利要求1所述的机器人健康监控方法，其特征在于，所述根据所述运行数据及所述虚拟运行数据之间的差异值，确定出所述实时环境信息中对所述运行数据造成影响的目标环境信息，包括：

根据所述运行数据的变化曲线和所述虚拟运行数据的变化曲线，在预设时间段内所述运行数据和所述虚拟运行数据之间的差异值大于或等于预设值时，则确定出在所述预设时间段内的实时环境信息筛选出所述目标环境信息。

5.如权利要求1所述的机器人健康监控方法，其特征在于，所述将所述运行数据与所述虚拟运行数据进行对比，并根据对比结果评估所述机器人的被监控部件的健康状况，包括：

将所述运行数据及所述虚拟运行数据进行对比，以得到差异值；

根据所述差异值确定实时环境信息对所述被监控部件运行的影响因数；

将所述影响因数补偿至所述对比结果，并根据补偿后的对比结果评估所述机器人的被监控部件的健康状况。

6.如权利要求1所述的机器人健康监控方法，其特征在于，所述将所述控制参数发送至预设仿真模型，并接收所述预设仿真模型基于所述控制参数返回的虚拟运行数据，包括：

将所述控制参数发送至预设仿真模型，其中，所述预设仿真模型根据所述控制参数确定在所述预设仿真模型中与所述被监控部件对应的仿真部件，并将所述控制参数输入至所述仿真部件，获取所述仿真部件产生的模拟数据，并将所述模拟数据作为虚拟运行数据；

所述机器人接收所述虚拟运行数据。

7.一种机器人健康监控装置，其特征在于，所述机器人健康监控装置配置于机器人，所述装置包括：

获取模块，用于获取用于驱动所述机器人的被监控部件的控制参数和所述被监控部件基于所述控制参数所产生的运行数据；

发送模块，用于将所述控制参数发送至预设仿真模型，并接收所述预设仿真模型基于所述控制参数返回的虚拟运行数据；

评估模块，用于将所述运行数据与所述虚拟运行数据进行对比，并根据对比结果评估所述机器人的被监控部件的健康状况；

实时环境信息获取模块，用于在所述被监控部件基于所述控制参数所产生的运行数据时，获取当前位置所处的实时环境信息；

目标环境信息确定模块，用于根据所述运行数据及所述虚拟运行数据之间的差异值，确定出所述实时环境信息中对所述运行数据造成影响的目标环境信息；

校正模块，用于根据所述目标环境信息校正对所述机器人的被监控部件的健康状况的评估结果。

8.一种机器人健康监控设备，其特征在于，所述机器人健康监控设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人健康监控程序，所述机器人健康监控程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的机器人健康监控方法的步骤。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有机器人健康监控程序，所述机器人健康监控程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的机器人健康监控方法的步骤。

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