JP2014060373A - アライメント装置およびそのための回転条件調整方法および装置、並びに基板処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アライメント装置のための回転条件調整方法であって、回転台上に基板が載置された状態で、駆動手段によって回転台を回転させる第1のステップと、回転台の回転にともなって基板の回転台に対するズレにより生じた変位量を基板位置検出手段によって検出する第2のステップと、変位量がしきい値を越えるか否かを判断する第3のステップと、変位量がしきい値を越えたときに、そのときのまたはその直前の回転台の回転速度または回転加速度を限界速度または限界加速度として記録する第4のステップと、変位量がしきい値を越えないときは、回転台の回転速度または回転加速度の設定値を増大させて第1〜第3のステップを繰り返す第5のステップと、を実行する。
【選択図】図19
Description
〔基板処理装置の構成〕
図1には一実施形態の基板処理装置1の平面図が示されている。
〔アライメント装置の構造〕
次に、アライメント装置6について説明する。
Y1=K−〔(E−J)×I/H〕 ……(2)
すなわち、図8において、
E=r−x
F=(r+y)×sin(α)
G=(r+y)×cos(α)
である。また、
H=〔(E+F)2 +G2 )〕1/2 /2 I=(r2 −H2 )1/2
J=〔(E+F)/2〕−F
K=G/2
と示すことができる。また、
K/H=(J+X1)/I ……(3)
(E−J)/H=(K−Y1)/I ……(4)
である。
〔タイミング図による制御動作の説明〕
次に、図10〜図14を参照して、第2制御部22の制御動作についてさらに詳しく説明する。第2制御部22の制御動作には、予備処理、周方向位置合わせ処理(ノッチ合わせ処理)、および限界条件測定処理が含まれる。
〔予備処理におけるノッチ外し処理〕
ノッチ外し処理は、回転台12上に載置された基板WDの方位表示基準NTが、ラインセンサ14,15のレーザ光AR1、AR2に掛からないようにする処理である。
〔予備処理における初期配置処理〕
次に、初期配置処理を行う。初期配置処理は、基板WDが回転台12上の正しい位置に配置(初期配置)されるようにする処理である。つまり、基板WDの中心位置C2と回転台12の中心位置C1との誤差が許容された誤差範囲内であるかを判定し、誤差範囲外であると判定された場合には基板WDを配置し直す。
〔周方向位置合わせ処理(ノッチ合わせ処理)〕
次に、第2制御部22による周方向位置合わせ処理について説明する。周方向位置合わせ処理は、主として周方向位置合わせ部221の制御によって行われる。
〔限界条件測定処理〕
次に、第2制御部22による限界速度Vaおよび限界加速度Aaの検出のための制御について説明する。この制御は主として限界条件検出部222によって行われる。
〔限界速度Vaの検出の制御〕
まず、限界速度Vaの検出の制御について説明する。
〔段階的速度増大法〕
段階的速度増大法では、回転台12の回転速度Vを各回での一周回転毎に段階的に増大させ、各回において、回転台12の一周回転と第2の変位量D2(これは差ΔBに等しい)の測定とを行い、第2の変位量D2がしきい値thを越えていないかどうかのチェックを行う。
(1) 差ΔBとして、測定された中心変位のX1およびY1を独立して用い、X1,Y1をそれぞれのしきい値th1x、th1yと個別に比較してチェックする。この場合に、例えば、X1またはY1のいずれかについてしきい値th1x、th1yを越えた場合に、差ΔBがしきい値th1を越えたと判断すればよい。
(2) 測定された中心変位X1,Y1に基づいて基板WDの中心位置C2の移動距離(直線距離)を求め、求めた移動距離を差ΔBとして用いる。この場合には、移動距離である差ΔBをしきい値th1と比較してチェックすればよい。
〔限界加速度Aaの検出の制御〕
次に、限界加速度Aaの検出の制御について説明する。
〔連続的速度増大法〕
連続的速度増大法では、回転台12の回転速度Vを所定の傾き(加速度)で連続的に徐々に増大させ、その間の所定の時間間隔で第2の変位量D2の検出を行い、第2の変位量D2がしきい値thを越えていないかどうかのチェックを行う。
〔限界条件テーブル〕
図11〜図14における説明のようにして限界速度Vaおよび限界加速度Aaが求まると、その限界速度Vaおよび限界加速度Aaが、チェックを行った基板WDの識別符号SBとともに、図15に示す限界条件テーブルTB1に記録される。
〔本実施形態による効果〕
このようにして、第1制御部21によってアライメントのための第1の変位量D1を求める際に、基板WDがスリップしないような最適の回転速度Vおよび加速度Aが、短時間で容易に測定され、設定されることとなる。
〔本実施形態の変形例〕
上に述べた実施形態において、限界速度Vaおよび限界加速度Aaの検出は、基板WDについてのアライメントを行う直前に行ってもよく、また、基板WDが提供された時点で予め行っておき、限界条件テーブルTB1を作成しておくこととしてもよい。
〔フローチャートによる制御動作の説明〕
次に、制御部17による制御動作について、図16〜図21に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図19および図20は段階的速度増大法の例であり、図21は連続的速度増大法の例である。
6 アライメント装置
11 ハウジング
12 回転台
13 モータ(駆動手段)
14,15 ラインセンサ(基板位置検出手段)
16 スポットセンサ(基板位置検出手段)
17 制御部
21 第1制御部
22 第2制御部
23 モータ制御部(駆動手段)
24 位置演算部(基板位置検出手段、変位算出手段)
25 メモリ
221 周方向位置合わせ部
222 限界条件検出部
223 メモリ
WD 基板
V 回転速度
A 加速度
Vmax 最大回転速度
Amax 最大加速度
Va 限界速度
Aa 限界加速度
D 変位量
D2 第2の変位量
Claims (20)
- 回転台、前記回転台を回転駆動する駆動手段、および前記回転台上に載置された基板の位置を検出する基板位置検出手段を備えるアライメント装置のための回転条件調整方法であって、
前記回転台上に基板が載置された状態で、前記駆動手段によって前記回転台を回転させる第1のステップと、
前記回転台の回転にともなって前記基板の前記回転台に対するズレにより生じた変位量を前記基板位置検出手段によって検出する第2のステップと、
前記変位量がしきい値を越えるか否かを判断する第3のステップと、
前記変位量がしきい値を越えたときに、そのときのまたはその直前の前記回転台の回転速度または回転加速度を限界速度または限界加速度として記録する第4のステップと、
前記変位量がしきい値を越えないときは、前記回転台の回転速度または回転加速度の設定値を増大させて前記第1〜第3のステップを繰り返す第5のステップと、
を実行することを特徴とするアライメント装置のための回転条件調整方法。 - 前記限界速度または前記限界加速度に基づいて、前記アライメント装置におけるアライメントの実行時における前記回転台の最大回転速度または最大回転加速度を設定する、
請求項1記載のアライメント装置のための回転条件調整方法。 - 前記第1のステップにおいて、前記回転台を、その一周回転ごとに断続的に回転させ、
前記第2のステップにおいて、前記変位量の検出を、前記回転台の一周回転が終わるごとに行う、
請求項1または2記載のアライメント装置のための回転条件調整方法。 - 前記第1のステップにおいて、
前記回転台を、一周回転ごとに、停止状態から回転を開始して設定された正の回転加速度で増速し、回転速度が設定値に達した後に、設定された負の回転加速度で減速して停止させる、
請求項3記載のアライメント装置のための回転条件調整方法。 - 前記第5のステップにおいて、前記回転加速度の設定値を一定とし、前記回転速度の設定値を増大させる、
請求項4記載のアライメント装置のための回転条件調整方法。 - 前記第5のステップにおいて、前記回転速度の設定値を一定とし、前記回転加速度の設定値を増大させる、
請求項4記載のアライメント装置のための回転条件調整方法。 - 前記第1のステップにおいて、前記回転台を連続的に回転させ、
前記第2のステップにおいて、前記変位量の検出を所定の時間間隔で行い、
前記第5のステップにおいて、前記回転速度の設定値を所定の傾きで増大させる、
請求項1または2記載のアライメント装置のための回転条件調整方法。 - 前記第4のステップにおいて、直前の前記回転速度または直前の前記回転加速度として、変位量がしきい値を越えなかったときの前記回転速度または前記回転加速度を用い、これを前記限界速度または前記限界加速度として記録する、
請求項1ないし7のいずれかに記載のアライメント装置のための回転条件調整方法。 - アライメント装置のための回転条件調整装置であって、
回転台と、
前記回転台を回転駆動する駆動手段と、
前記回転台上に載置された基板の位置を検出する基板位置検出手段と、
制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記回転台上に基板が載置された状態で、限界速度または限界加速度を求めるために前記駆動手段によって前記回転台を回転させる第1の手段と、
前記回転台の回転にともなって前記基板の前記回転台に対するズレにより生じた変位量を前記基板位置検出手段によって検出する第2の手段と、
前記変位量がしきい値を越えるか否かを判断する第3の手段と、
前記変位量がしきい値を越えたときに、そのときのまたはその直前の前記回転台の回転速度または回転加速度を前記限界速度または前記限界加速度として記録する第4の手段と、
前記変位量がしきい値を越えないときは、前記回転台の回転速度または回転加速度の設定値を増大させて前記第1〜第3の手段による動作を繰り返すように制御する第5の手段と、を有する、
ことを特徴とするアライメント装置のための回転条件調整装置。 - 前記制御手段は、
第4の手段において記録した前記限界速度または前記限界加速度に基づいて、前記アライメント装置におけるアライメントの実行時における前記回転台の最大回転速度または最大回転加速度を設定する、第6の手段を有する、
請求項9記載のアライメント装置のための回転条件調整装置。 - 前記第1の手段は、前記回転台を、その一周回転ごとに断続的に回転させ、
前記第2の手段は、前記変位量の検出を、前記回転台の一周回転が終わるごとに行う、
請求項9または10記載のアライメント装置のための回転条件調整装置。 - 前記第1の手段は、
前記回転台を、一周回転ごとに、停止状態から回転を開始して設定された正の回転加速度で増速し、回転速度が設定値に達した後に、設定された負の回転加速度で減速して停止させる、
請求項11記載のアライメント装置のための回転条件調整装置。 - 前記第1の手段は、前記回転台を連続的に回転させ、
前記第2の手段は、前記変位量の検出を所定の時間間隔で行い、
前記第5の手段は、前記回転速度の設定値を所定の傾きで増大させる、
請求項9または10記載のアライメント装置のための回転条件調整装置。 - 前記基板位置検出手段は、
円盤状である前記基板の位置を検出するために前記基板の周縁部においてそれぞれ半径方向に沿うようにかつ互いに異なる角度位置に配置されてそのエッジ位置をそれぞれ検出する2つのラインセンサと、
前記基板の回転角度位置を検出するために前記基板に設けられた方位表示基準を検出するスポットセンサと、
前記2つのラインセンサによって検出された前記エッジ位置に基づいて前記変位量を求める変位算出手段と、を含む、
請求項9ないし13のいずれかに記載のアライメント装置のための回転条件調整装置。 - 前記変位算出手段は、前記基板の中心位置の前記回転台の中心位置からのXY平面上における変位である中心変位(X1,Y1)を算出し、これを前記変位量として求める、
請求項14記載のアライメント装置のための回転条件調整装置。 - 前記2つのラインセンサは、前記回転台の中心点に対する角度位置が互いにほぼ90度だけずれた状態で配置され、しかも、少なくとも1つのラインセンサは、前記XY平面を定義するX軸およびY軸のいずれかの軸上から微少角度αだけずれた状態で配置されている、
請求項14または15記載のアライメント装置のための回転条件調整装置。 - 前記第1の手段および前記第2の手段の動作を開始する前に、前記基板の周方向の位置合わせを行う、第7の手段を有し、
前記第7の手段は、
前記回転台上に載置された前記基板の前記方位表示基準を前記スポットセンサが検出した後で、その状態から前記基板を所定の回転角度θaだけ回転することによって、前記周方向の位置合わせを行う、
請求項14ないし16のいずれかに記載のアライメント装置のための回転条件調整装置。 - 前記第7の手段による前記周方向の位置合わせを行う前に、前記方位表示基準の位置を前記2つのラインセンサの位置から外すための予備処理を行う、第8の手段を有し、
前記第8の手段は、
前記2つのラインセンサによって前記エッジ位置を検出し、前記回転台を微少角度βだけ回転させた後で前記2つのラインセンサによって前記エッジ位置を再度検出し、
前記検出されたエッジ位置の差が許容範囲内となるまで前記微少角度βの回転とエッジ位置の検出とを繰り返して行うことにより、前記予備処理を行う、
請求項17記載のアライメント装置のための回転条件調整装置。 - 請求項9ないし18のいずれかに記載の回転条件調整装置が設けられたアライメント装置。
- 請求項19記載のアライメント装置が設けられた基板処理装置。
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