JP2014041434A - 割込予測装置、割込予測方法、及び運転支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、自車両に関する走行環境を取得し、取得された自車両に関する走行環境と、記憶装置に記憶された車両割込シーンの走行環境との比較により演算される割込発生確率に基づいて、自車両の前方への周辺車両の割り込みを予測し、周辺車両の割り込みを検出し、周辺車両の割り込みを検出した際に取得された自車両に関する走行環境に基づいて、記憶装置に記憶された車両割込シーンの走行環境を更新する。ここで、本発明は、割込予測の際、更新された車両割込シーンの走行環境を用いて周辺車両の割り込みを予測する。
【選択図】図1
Description
本発明の実施形態にかかる運転支援システムの構成について図1を参照しながら説明する。図1は、本実施形態にかかる割込予測装置を含む運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。
ここで、図5〜図6を参照し、上述した構成の運転支援システムで行われる本実施形態の変形例1における処理について説明する。図5は、本実施形態の変形例1における車両の割り込みが発生する状況の一例を示す図である。図6は、本実施形態の変形例1における割込予測処理の一例を示すフローチャートである。
更に、図7〜図8を参照し、上述した構成の運転支援システムで行われる本実施形態の変形例2における処理について説明する。図7は、本実施形態の変形例2における車両の割り込みが発生する状況の一例を示す図である。図8は、本実施形態の変形例2における割込検出処理の一例を示すフローチャートである。
11 運転支援ECU
12 ブレーキECU
13 エンジンECU
14 操舵ECU
20 運転支援装置
21 ブレーキ
22 エンジン
24 出力装置
24a スピーカ
24b ディスプレイ
30 カーナビゲーション
31 データベース
31a 地図データ
31b 割込発生実績データ
40 車車間通信装置
41 インフラ通信装置
42 車載カメラ
43 車載レーダ
44 GPS
45 車速センサ
46 加速度センサ
47 ジャイロセンサ
48 ブレーキセンサ
49 アクセルセンサ
50 操舵角センサ
51 周辺環境情報取得手段
52 自車情報取得手段
60 走行環境取得部
62 割込発生確率演算部
64 割込予測部
66 割込検出部
68 データベース作成部
70 データ更新部
72 システム制御部
80−1〜5 周辺車両
Claims (4)
- 車両の割り込みを予測する割込予測装置であって、
自車両に関する走行環境を取得する走行環境取得部と、
前記走行環境取得部により取得された現在の前記自車両に関する走行環境と、記憶装置に記憶された過去の車両割込シーンの走行環境との比較により演算される割込発生確率に基づいて、前記自車両の前方への周辺車両の割り込みを予測する割込予測部と、
前記周辺車両の割り込みを検出する割込検出部と、
前記割込検出部により前記周辺車両の割り込みを検出した際に取得された前記自車両に関する走行環境に基づいて、前記記憶装置に記憶された前記車両割込シーンの走行環境を更新するデータ更新部と、
を備え、
前記割込予測部は、
前記データ更新部により更新された前記車両割込シーンの走行環境を用いて前記周辺車両の割り込みを予測することを特徴とする割込予測装置。 - 前記割込予測部は、
前記割込発生確率と、前記記憶装置に記憶された割込発生判定閾値との比較により前記周辺車両の割り込みを予測し、
前記データ更新部は、
前記割込検出部による前記周辺車両の割り込みの検出結果と、前記割込予測部による前記周辺車両の割り込みの予測結果とに基づいて、当該予測結果の正誤を判定し、前記予測結果が誤っていた場合は、対応する前記車両割込シーンの走行環境に関する前記割込発生判定閾値を変更することを特徴とする請求項1に記載の割込予測装置。 - 請求項1または2に記載の割込予測装置と、前記自車両に対する運転支援を実施する運転支援装置と、備えた運転支援システムであって、
前記割込予測装置は、
前記割込予測部による前記予測結果に基づいて、前記運転支援装置を制御するための制御量を算出し、当該算出した制御量に基づいて前記運転支援装置に前記運転支援を実施させるシステム制御部
を更に備えたことを特徴とする運転支援システム。 - 車両の割り込みを予測する割込予測方法であって、
自車両に関する走行環境を取得する走行環境取得ステップと、
前記走行環境取得ステップにて取得された前記自車両に関する走行環境と、記憶装置に記憶された車両割込シーンの走行環境との比較により演算される割込発生確率に基づいて、前記自車両の前方への周辺車両の割り込みを予測する割込予測ステップと、
前記周辺車両の割り込みを検出する割込検出ステップと、
前記割込検出ステップにて前記周辺車両の割り込みを検出した際に取得された前記自車両に関する走行環境に基づいて、前記記憶装置に記憶された前記車両割込シーンの走行環境を更新する更新ステップと、
を含み、
前記割込予測ステップにおいて、
前記更新ステップにて更新された前記車両割込シーンの走行環境を用いて前記周辺車両の割り込みを予測することを特徴とする割込予測方法。
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