JP2014039085A - 車載通信システム及び中継装置 - Google Patents
車載通信システム及び中継装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014039085A JP2014039085A JP2012178890A JP2012178890A JP2014039085A JP 2014039085 A JP2014039085 A JP 2014039085A JP 2012178890 A JP2012178890 A JP 2012178890A JP 2012178890 A JP2012178890 A JP 2012178890A JP 2014039085 A JP2014039085 A JP 2014039085A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- received
- control devices
- ecu
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Small-Scale Networks (AREA)
Abstract
【課題】車載機器を制御する複数の制御装置間で送受信するフレームを中継する中継装置により通信異常等の事象の発生を検出して報知することができる車載通信システム及び中継装置を提供する。
【解決手段】中継ECU4は、フレームに係る種別識別情報としてのメッセージIDを含む中継情報テーブル41aをROM41に記憶している。CANコントローラ43により受信したフレームに係るメッセージIDとROM41に記憶されたメッセージIDとの照合を所定時間に亘って行い、ROM41に記憶されたメッセージIDのうちフレームが受信されなかったメッセージIDがある場合に、通知フレーム(又は通知信号)により特定のECU3へ通知する。特定のECU3は、中継ECU4から通知フレームを受けた場合にランプを点灯又は点滅させるなどして外部へ報知する。
【選択図】図2
【解決手段】中継ECU4は、フレームに係る種別識別情報としてのメッセージIDを含む中継情報テーブル41aをROM41に記憶している。CANコントローラ43により受信したフレームに係るメッセージIDとROM41に記憶されたメッセージIDとの照合を所定時間に亘って行い、ROM41に記憶されたメッセージIDのうちフレームが受信されなかったメッセージIDがある場合に、通知フレーム(又は通知信号)により特定のECU3へ通知する。特定のECU3は、中継ECU4から通知フレームを受けた場合にランプを点灯又は点滅させるなどして外部へ報知する。
【選択図】図2
Description
本発明は、車載機器を制御する複数の制御装置間で複数種類のフレームを中継装置を介して送受信する車載通信システム及び中継装置に関する。
近年では、車載機器を制御する複数の制御装置を接続し、各制御装置に夫々機能を割り振って相互にデータを交換し、連携して多様な処理を行なわせる車載通信システムが利用されている。車輌に配される車載LAN(Local Area Network)は、通信プロトコルとしてCAN(Controller Area Network)プロトコルが広く採用されており、通信装置としてECU(電子制御装置;Electronic Control Unit)を用い、各ECUに夫々特化させた処理を行なわせて相互にデータを交換することにより、システムとして多様な機能を実現させている。
CANプロトコルに基づく車載通信システムでは、通信線上に多くのECUがバス接続され、ECU間で相互に通信を行う。車載機器はより高性能化・高機能化しており、これに伴って通信線上で送受信されるフレーム(メッセージ)の種類も多数となるため、車載機器を分類し、分類ごとに通信線を設けて通信システムを構築するなどして、通信効率を高めるための工夫が必要になっている。
特許文献1には、通信線を複数に分け、いずれかの通信線に複数のECUを夫々接続し、通信遅延を抑制する車載通信システムが開示されている。複数の通信線は、必要な通信速度、送受信するデータの種類等により分類し、複数のECUを分別して通信線に接続している。複数の通信線は中継装置に接続されており、中継装置によりECU間で送受信されるフレームを中継する。中継装置は、中継情報テーブルを記憶している。中継情報テーブルには、フレームの種別を識別する種別識別情報としてのメッセージIDと、中継先の通信線の識別情報とが記録されており、中継装置は、該中継情報テーブルに基づいて一の通信線で送信されたフレームを受信し、他の通信線へ中継する。
しかしながら、特許文献1に記載の中継装置は、中継情報テーブルに基づいてフレームを中継する機能のみを有しており、車載通信システムで生じる通信異常等の事象の発生を検出し、報知することができないという問題点があった。このため、車載通信システムにおける通信不具合は、接続されているECU夫々で個別に対処しなければならない状況にあった。
車載通信システムでは、外部接続ポートに保守診断装置を接続して、通信接続状態の診断を行うことが可能としてあるシステムも存在する。しかし、保守診断装置による診断は、定期点検時等でしか行うことができないため、車輌のユーザが、車載通信システムにおける通信状態が良好であるのか、それとも何らかの異常事象(所定事象)が発生している状態であるのかを車輌の運用時に把握することが困難であるという問題点もあった。
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、車載機器を制御する複数の制御装置間で送受信するフレームを中継する中継装置により通信異常等の事象の発生を検出して報知することができる車載通信システム及び中継装置を提供することにある。
本発明に係る車載通信システムは、車載機器を制御する複数の制御装置間で複数種類のフレームを中継装置を介して送受信する車載通信システムにおいて、前記中継装置は、フレームの種別を識別する種別識別情報を記憶する記憶手段、送信されたフレームを受信する受信手段、及び該受信手段により受信したフレームに係る種別識別情報と前記記憶手段に記憶された種別識別情報との照合を所定時間に亘って行い、前記記憶手段に記憶された種別識別情報のうちフレームが受信されなかった種別識別情報がある場合に、所定の信号により前記複数の制御装置のうちの特定の制御装置へ通知する通知手段を有し、前記特定の制御装置は、前記中継装置から通知を受けた場合に外部へ報知する報知手段を有することを特徴とする。
本発明に係る車載通信システムは、前記中継装置が、前記複数の制御装置へ通信接続状態の確認フレームを送信し、前記複数の制御装置夫々は、前記確認フレームを受信する受信手段、及び該受信手段により受信した確認フレームに対する応答フレームを送信する送信手段を有し、前記通知手段は、前記複数の制御装置のうち少なくとも一台から前記応答フレームを所定時間内に受信しなかった場合に、所定の信号により前記特定の制御装置へ通知することを特徴とする。
本発明に係る車載通信システムは、前記通知手段が、一の種別に係るフレームを受信した後、前記一の種別に係る次のフレームを所定時間内に受信しなかった場合に、所定の信号により前記特定の制御装置へ通知することを特徴とする。
本発明に係る中継装置は、車載機器を制御する複数の制御装置間で送受信する複数種類のフレームを中継する中継装置において、フレームの種別を識別する種別識別情報を記憶する記憶手段と、送信されたフレームを受信する受信手段と、該受信手段により受信したフレームに係る種別識別情報と前記記憶手段に記憶された種別識別情報との照合を所定時間に亘って行い、前記記憶手段に記憶された種別識別情報のうちフレームが受信されなかった種別識別情報がある場合に、所定の信号により前記複数の制御装置のうちの特定の制御装置へ通知する通知手段とを備えることを特徴とする。
本発明に係る車載通信システムは、車載機器を制御する複数の制御装置間で複数種類のフレームを中継装置を介して送受信する車載通信システムにおいて、前記中継装置は、前記複数の制御装置が使用するデータを含むデータフレームを送信するデータ送信手段、前記複数の制御装置夫々から送信され、前記データの受信が成功したか否かを示す受信成否情報を含む応答フレームを受信する受信手段、及び該受信手段により受信した応答フレームに含まれる受信成否情報が前記複数の制御装置の少なくとも1台について受信が成功しなかった旨を示す場合に、所定の信号により前記複数の制御装置のうちの特定の制御装置へ通知する通知手段を有し、前記特定の制御装置は、前記中継装置から通知を受けた場合に外部へ報知する報知手段を有することを特徴とする。
本発明に係る車載通信システムは、前記データが、前記複数の制御装置が使用する制御プログラムデータであることを特徴とする。
本発明に係る中継装置は、車載機器を制御する複数の制御装置間で送受信する複数種類のフレームを中継する中継装置において、前記複数の制御装置が使用するデータを含むデータフレームを送信するデータ送信手段と、前記複数の制御装置夫々から送信され、前記データの受信が成功したか否かを示す受信成否情報を含む応答フレームを受信する受信手段と、該受信手段により受信した応答フレームに含まれる受信成否情報が前記複数の制御装置の少なくとも1台について受信が成功しなかった旨を示す場合に、所定の信号により前記複数の制御装置のうちの特定の制御装置へ通知する通知手段とを備えることを特徴とする。
本発明にあっては、車載機器を制御する複数の制御装置間で送受信される複数種類のフレームを中継する中継装置が、記憶手段によりフレームの種別を識別する種別識別情報を記憶しており、受信手段により送信されたフレームを受信する。中継装置は、受信手段により受信したフレームに係る種別識別情報と記憶手段に記憶された種別識別情報との照合を所定時間に亘って行い、記憶手段に記憶された種別識別情報のうちフレームが受信されなかった種別識別情報がある場合に、所定の信号で特定の制御装置へ通知手段により通知する。特定の制御装置は、中継装置から通知を受けた場合に報知手段により外部へ報知する。これにより、中継装置で通信異常等の事象の発生を検出し、車載機器を制御する制御装置のうちの特定の制御装置により外部へ報知することができる。
本発明にあっては、中継装置が、複数の制御装置へ通信接続状態の確認フレームを送信し、複数の制御装置夫々は、確認フレームを受信し、確認フレームに対する応答フレームを送信する。中継装置は、通知手段により、複数の制御装置のうち少なくとも一台から応答フレームを所定時間内に受信しなかった場合に、所定の信号により特定の制御装置へ通知する。これにより、中継装置からの接続確認に対する応答の有無により通信接続状態を確認することができ、通信異常等の事象を検出して外部へ報知することができる。
本発明にあっては、中継装置における通知手段が、一の種別に係るフレームを受信した後、前記一の種別に係る次のフレームを所定時間内に受信しなかった場合に、所定の信号により特定の制御装置へ通知する。これにより継続的にフレームの監視を行うことができる。
本発明にあっては、中継装置が、送信手段により複数の制御装置が使用するデータを含むデータフレームを送信する。中継装置は、複数の制御装置夫々から送信され、データの受信が成功したか否かを示す受信成否情報を含む応答フレームを受信手段により受信する。中継装置は、受信手段により受信した応答フレームに含まれる受信成否情報が前記複数の制御装置の少なくとも1台について受信が成功しなかった旨を示す場合に、所定の信号で特定の制御装置へ通知手段により通知する。特定の制御装置は、中継装置から通知を受けた場合に報知手段により外部へ報知する。これにより、複数の制御装置が使用するデータを送信した場合に、中継装置で通信異常等の事象の発生を検出し、特定の制御装置により外部へ報知することができる。
本発明にあっては、前記データが、複数の制御装置が使用する制御プログラムデータである。これにより、中継装置から制御プログラムデータを複数の制御装置へ送信する場合に、中継装置で通信異常等の事象の発生を監視することができる。
本発明によれば、車載機器を制御する複数の制御装置間で送受信される複数種類のフレームを中継する中継装置が、記憶手段によりフレームの種別を識別する種別識別情報を記憶しており、受信手段により送信されたフレームを受信する。中継装置は、受信手段により受信したフレームに係る種別識別情報と記憶手段に記憶された種別識別情報との照合を所定時間に亘って行い、記憶手段に記憶された種別識別情報のうち照合されない種別識別情報がある場合に、所定の信号で特定の制御装置へ通知手段により通知する。特定の制御装置は、中継装置から通知を受けた場合に報知手段により外部へ報知する。このため、中継装置で通信異常等の事象の発生を検出し、車載機器を制御する制御装置のうちの特定の制御装置により外部へ報知することができる。
(実施の形態1)
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図1は、本発明の実施の形態1に係る車載通信システム1の構成を示すブロック図である。車載通信システム1は、車輌100に搭載されており、ワイヤーハーネス等を用いた複数の通信バス2a,2bと、通信バス2a,2bのいずれかに接続されており、車載機器を制御する制御装置(以下、ECUと表記する。ECU:Electronic Control Unit)3,3・・・と、ECU3,3・・・間の通信を中継する中継ECU4とを備える。
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図1は、本発明の実施の形態1に係る車載通信システム1の構成を示すブロック図である。車載通信システム1は、車輌100に搭載されており、ワイヤーハーネス等を用いた複数の通信バス2a,2bと、通信バス2a,2bのいずれかに接続されており、車載機器を制御する制御装置(以下、ECUと表記する。ECU:Electronic Control Unit)3,3・・・と、ECU3,3・・・間の通信を中継する中継ECU4とを備える。
ECU3,3・・・間の通信は、複数種類のフレーム(メッセージ)の送受信によって実行される。各フレームはヘッダ部及びデータ部を有しており、ヘッダ部は、フレームの種別を識別するための種別識別情報としてのメッセージID(CAN ID)を含み、データ部は、ECU3,3・・・夫々の動作によって得られるデータ群を含んでいる。中継ECU4は、ECU3,3・・・間で送受信されるフレームを中継するとともに、通信を監視し、異常等が発生している場合にはユーザへの報知を行う。
図2は中継ECU4の構成を示すブロック図である。中継ECU4は、各構成部の動作を制御するCPU(Central Processing Unit)40と、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically EPROM)等の不揮発性メモリを利用したROM41と、DRAM(Dynamic Random Access Memory)、SRAM(Static Random Access Memory)等のメモリを利用したRAM42と、CANプロトコルに準拠したネットワークコントローラを利用したCANコントローラ43と、計時部44と、内部バス45とを備える。CPU40、ROM41、RAM42、CANコントローラ43及び計時部44はいずれも内部バス45に接続されており相互に通信が可能である。CPU40、ROM41、RAM42、CANコントローラ43、計時部44及び内部バス45でマイクロコンピュータを構成してもよい。CPU40は、図示しない車輌のオルタネータ、バッテリー等の電力供給装置から電力の供給を受け、ROM41から各種情報をRAM42へ読み出し、CANコントローラ43を制御し、フレームを送受信する。
ROM41には、CPU40が読み出して実行する制御プログラム(図示略)、CPU40が参照する中継情報テーブル41a及び通信監視プログラム51が記憶されている。中継情報テーブル41a及び通信監視プログラム51については後述にて詳細を説明する。RAM42には、CPU40の処理の過程で発生する情報が一時的に記憶される。
CANコントローラ43は、通信制御部46と、バッファ47と、第1送受信部48aと、第2送受信部48bとを備え、CANプロトコルに準じ通信バス2a,2bを介した通信を実現する。
通信制御部46は、第1送受信部48a、第2送受信部48bによりフレームを受信した場合にこれをCPU40へ通知する。そして通信制御部46は、受信したフレームを受信順にバッファ47に記憶する。通信制御部46は、CPU40からの指示に基づいてフレームを中継する。詳細には、通信制御部46はCPU40からの指示に基づき、バッファ47に記憶されているフレームを抽出し、中継先の通信バス2a,2bと接続する第1送受信部48a又は第2送受信部48bへ抽出したフレームを受け渡して送信されるようにする。バッファ47は、SRAM、DRAM等のRAMを利用し、受信したフレームを一時的に記憶する。
第1送受信部48a、第2送受信部48bはフィルタ回路、AD変換回路等を含み、通信バス2a,2bにおける差動電圧を検知、出力することによってフレームの送受信を実現する。通信制御部46は、第1送受信部48a及び第2送受信部48bにより通信バス2a,2bにおける通信状況をモニタし、自身がフレームを送信することが可能であるか否かを判断し、送信が可能である場合にフレームを送信する。具体的には、通信制御部46は、通信バス2aに接続されているECU3,3・・・がフレームを送信していない間に第1送受信部48aによってフレームを送信することができる。一方、通信バス2aに接続されているECU3,3・・・がフレームを送信している間は、通信制御部46は第1送受信部48aにより、送信されているフレームを受信する。
通信バス2aに接続されているECU3,3・・・及び中継ECU4のいずれか複数から同時にデータの送信が開始された場合、CANプロトコルに基づき調停によっていずれかが優先的にフレームを送信するようにしてある。詳細には、以下のようにしてフレームの優先/非優先が決定される。フレームは0(ゼロ)ビットと1ビットとで表わされるデジタル信号により送受信される。フレーム先頭のヘッダ部に含まれるメッセージIDがアービトレーションフィールドとして利用され、アービトレーションフィールド内のビット列により通信バス2aにおける調停が行なわれる。CANプロトコルでは、0(ゼロ)ビットがより長く続くアービトレーションフィールドを有するフレームの送信が優先される。つまり、メッセージIDを数値として解釈した場合に、より数値が小さいフレームの優先度が高い。そして優先されるフレームを送信するECU3,3・・・及び中継ECU4が調停に勝つ。通信制御部46は、通信バス2aにおける調停に勝った場合のみに、第1送受信部48aによって送信を継続することができる。通信制御部46は調停に負けた場合、第1送受信部48aによる送信を停止し、他の送信を継続するECUから送信されるフレームの受信に切り替え、他のECUと同時にフレームを受信する。
図3は、中継ECU4のROM41に記憶されている中継情報テーブル41aの内容例を示す説明図である。中継情報テーブル41aには、フレームの種別を識別する種別識別情報としてのメッセージIDに対応付けて、フレーム送信元のECU3が接続されている通信バス2a,2bを識別する情報(送信元バスID)と、中継先の通信バス2a,2bを識別する情報(中継先バスID)と、送信元のECU3の識別情報(送信元ID)が記憶されている。具体的には、「1」は通信バス2aを、「2」は通信バス2bを表わす。また、中継情報テーブル41aには、フレームを送信する送信元のECU3を識別する送信元ID情報がメッセージIDに対応付けて記憶されている。更に、中継情報テーブル41aには、各フレームを通信監視プログラム51による監視対象とするか否かを示すフラグ(「1」又は「0」)が記憶されており、「1」の場合は監視対象とし、「0」の場合は監視対象としない。
図3に示す例では、メッセージIDが「100」であるフレームは、通信バス2a(バスID:1)に接続されているECU3(ID:001)を送信元とし、通信バス2b(バスID:2)を中継先とし、該フレームは監視対象となっている。CPU40は、第1送受信部48aからフレーム(メッセージID:100)を受信したことを通信制御部46からの通知により検知した場合、ROM41の中継情報テーブル41aを参照し、受信したフレームのメッセージIDに基づいて中継先の通信バス2b(バスID:2)を特定する。CPU40は、通信制御部46により、特定した通信バス2bに接続している第2送受信部48bからフレームを送信する。
ROM41に記憶されている通信監視プログラム51は、CPU40に読み込まれて該プログラムによる処理が実行される。図4は通信監視プログラム51による機能を示す機能ブロック図である。通信監視プログラム51は、ECU3,3・・・間の通信を監視するECU間通信監視処理部51aと、ECU3,3・・・に対して通信接続状況を確認する接続状態監視処理部51bとを備える。
中継ECU4のCPU40は、ECU間通信監視処理部51aによる処理を実行することで、ECU3,3・・・間で送受信されるフレームを監視する。CPU40は、ROM41に記憶している中継情報テーブル41a上の監視対象とするメッセージIDと、CANコントローラ43で受信したフレームから取得したメッセージIDとを所定時間に亘って照合し、受信していないフレーム種別(メッセージID)がある場合に、通信異常等の事象の発生を検出したものとする。ECU間通信監視処理部51aでは、このような監視を継続的に行うために、いわゆるウォッチドッグタイマーによる監視を行う。即ち、中継情報テーブル41aに記憶している監視対象のメッセージID毎に、CPU40は、計時部44から取得する時間情報により時間計測を行う。一のメッセージIDに係るフレームを受信した後、該一のメッセージIDに係る後続する次のフレームを所定時間内に受信すると、計測している時間を初期化して監視を継続する。後続するフレームが所定時間内に受信されない場合には通信異常等の事象の発生を検出したものとする。CPU40は、通信異常等の事象の発生を検出した場合、事象の発生を報知すべく、ECU3,3・・・のうち報知機能を有する特定のECUへ、所定の信号により通知する。所定の信号による通知は、CANコントローラ43から通信バス2a,2bへ通知フレームを送信するものであってもよいし、通信バス2a,2bに拠らずに報知機能を有する特定のECUとの間の信号線により通知信号を送信するものであってもよい。
中継ECU4のCPU40は、接続状態監視処理部51bによる処理を実行することで、CANコントローラ43から接続状態確認フレームを送信した後、所定時間内にECU3,3・・・からの応答フレームを受信するかどうかを監視する。接続状態確認フレームは、ヘッダ部に接続状態確認であることを示すメッセージIDを含む。接続状態確認フレームを受信したECU3,3・・・夫々は、ヘッダ部に接続状態確認への応答であることを示すメッセージIDを含み、データ部に自身のIDを含む応答フレームを送信する。中継ECU4は、接続状態確認フレームを送信した後、計時部44から取得する時間情報をもとに時間の計測を開始し、所定時間が経過するかを判定する。CPU40は、所定時間内に応答フレームを受信できなかったときは、通信異常等の事象の発生を検出したものとする。CPU40は、通信異常等の事象の発生を検出した場合、事象の発生を報知すべく、ECU3,3・・・のうち報知機能を有する特定のECUへ、所定の信号により通知する。所定の信号による通知は、CANコントローラ43から通信バス2a,2bへ通知フレームを送信するものであってもよいし、通信バス2a,2bに拠らずに報知機能を有する特定のECUとの間の信号線により通知信号を送信するものであってもよい。
次に報知機能を有するECU3の構成について説明する。図5は報知機能を有するECU3の一例の構成を示すブロック図である。図5に示すECU3は、メーター系統の車載機器、例えば各種温度計、車速計測器、タコメータ等からの情報を運転席のパネルに表示する。ここで説明する報知機能を有するECU3は、請求項に記載した発明における特定の制御装置に該当する。尚、請求項に記載した発明における特定の制御装置は、メーター系統の車載機器を制御するECUに限らず、ブザーの吹鳴により報知可能なECUや、各種ライトの点灯又は点滅により報知可能なECUとしてもよい。
ECU3は、各構成部の動作を制御するCPU30と、フラッシュメモリ、EPROM、EEPROM等の不揮発性メモリを利用したROM31と、DRAM、SRAM等のメモリを利用したRAM32と、CANプロトコルに準拠したネットワークコントローラを利用したCANコントローラ33と、入出力インタフェース(以下、入出力I/Fと表記する)34と、内部バス35とを備える。CPU30、ROM31、RAM32、CANコントローラ33及び入出力I/F34はいずれも内部バス35に接続されており相互に通信が可能である。CPU30、ROM31、RAM32、CANコントローラ33、入出力I/F34及び内部バス35でマイクロコンピュータを構成してもよい。CPU30は、図示しない車輌のオルタネータ、バッテリー等の電力供給装置から電力の供給を受け、ROM31から各種情報をRAM32へ読み出し、CANコントローラ33を制御し、フレームを送受信する。
ROM31には、CPU30が読み出して実行する制御プログラムが記憶されている。RAM32には、CPU30の処理の過程で発生する情報、又は車載機器から入力される信号が表わす測定値等が一時的に記憶される。CANコントローラ33は、CANプロトコルに準じ通信バス2a,2bを介した通信を実現する。入出力I/F34には、各種の表示器7、及びランプ8が接続されている。CPU30は、CANコントローラ33により受信したフレームから、エンジン温度、車速、エンジン回転数などの情報を取得し、表示器7へ出力する。
また、CPU30は、中継ECU4から上述の通知フレーム(又は通知信号)を受信すると、ランプ8を点灯又は点滅させる。ランプ8の点灯又は点滅によって、車輌100のユーザに通信異常等の事象が発生したことを知らせることができる。
次に中継ECU4によるECU間通信監視処理の動作について説明する。図6は中継ECU4におけるECU間通信監視処理を示すフローチャートである。中継ECU4では、図3に示す中継情報テーブル41aにおける監視対象のフレームについてメッセージID毎にウォッチドッグタイマーによる監視を行う。中継ECU4のCPU40は、計時部44から計時値を取得し(ステップS1)、今回取得した計時値と前回取得した計時値との差分値ΔTを算出し(ステップS2)、監視対象フレームの未送時間にΔTを加算する(ステップS3)。受信したフレームに係るメッセージIDを、監視対象フレームのメッセージIDと照合し、監視対象フレームのメッセージIDと一致する場合には、受信したフレームのメッセージIDに対応する監視対象フレームの未送時間を0(ゼロ)にリセットする(ステップS4)。CPU40は、監視対象とするフレームのメッセージIDが受信できず、未送時間が所定時間に達した監視対象フレームがあるかを判定する(ステップS5)。判定により、未送時間が所定時間に達した監視対象フレームがある場合(S5:YES)、通信異常等の事象が発生した旨を通知する通知フレーム(又は通知信号)を送信する(ステップS6)。判定により、未送時間が所定時間に達した監視対象フレームがない場合(S5:NO)、及びステップS6による通知フレームを送信した場合、スタートに戻り、処理を繰り返す。
次に中継ECU4による接続状態監視処理の動作について説明する。図7は中継ECU4における接続状態監視処理を示すフローチャートである。中継ECU4のCPU40は、CANコントローラ43から接続状態確認フレームを通信バス2a,2bへ送信し、所定時間内にECU3,3・・・からの応答フレームを受信するかどうかを監視する。まず、中継ECU4のCPU40は、接続状態確認フレームを送信する(ステップS11)。CPU40は時間の計測を開始し(ステップS12)、全ての監視対象のECU3,3・・・から応答フレームを受信したか否かを判定する(ステップS3)。全ての監視対象のECU3,3・・・のうち、応答フレームを受信していないECUがある場合(S13:NO)、時間計測開始から所定時間が経過したか否かを判定する(ステップS14)。所定時間が経過した場合(S14:YES)、通信異常等の事象が発生した旨を通知する通知フレーム(又は通知信号)を送信する(ステップS15)。所定時間が経過していない場合(S14:NO)、ステップS13に戻り、全ての監視対象のECU3,3・・・から応答フレームを受信したか否かを判定する。全ての監視対象のECU3,3・・・から応答フレームを受信したと判定した場合(S13:YES)、及びステップS15により通知フレームを送信した場合、処理を終了する。
以上のとおり、実施の形態1によれば、車載機器を制御する複数のECU3,3・・・間で送受信される複数種類のフレームを中継する中継ECU4が、ROM41にフレームの種別を識別する種別識別情報としてのメッセージIDを含む中継情報テーブル41aを記憶している。中継ECU4は、CANコントローラ43により通信バス2a,2b上に送信されたフレームを受信する。中継ECU4のCPU40は、CANコントローラ43により受信したフレームに係るメッセージIDとROM41に記憶されたメッセージIDとの照合を所定時間に亘って行い、ROM41に記憶されたメッセージIDのうちフレームが受信されなかったメッセージIDがある場合に、通知フレーム(又は通知信号)により特定のECU3へ通知する。特定のECU3は、中継ECU4から通知フレーム(又は通知信号)を受けた場合にランプ8を点灯又は点滅させるなどして外部へ報知する。これにより、中継ECU4で通信異常等の事象の発生を検出し、車載機器を制御するECU3,3・・・のうちの報知機能を有する特定のECU3により外部へ報知することができる。
また本実施形態によれば、中継ECU4が、複数のECU3,3・・・へ通信接続状態を確認する接続状態確認フレームを送信し、複数のECU3,3・・・夫々は、接続状態確認フレームを受信し、接続状態確認フレームに対する応答フレームを送信する。中継ECU4のCPU40は、複数のECU3,3・・・のうち少なくとも一台から応答フレームを所定時間内に受信しなかった場合に、通知フレーム(又は通知信号)により特定のECU3へ通知する。これにより、中継ECU4からの接続確認に対する応答の有無により通信接続状態を確認することができ、通信異常等の事象を検出して外部へ報知することができる。
また本実施形態によれば、中継ECU4のCPU40は、一のメッセージIDに係るフレームを受信した後、前記一のメッセージIDに係る後続する次のフレームを所定時間内に受信しなかった場合に、通知フレーム(又は通知信号)により特定のECU3へ通知する。これにより継続的にフレームの監視を行うことができる。
(実施の形態2)
次に中継ECUがECU3,3・・・の制御プログラム等のデータ更新を実行する場合に通信を監視する実施形態について説明する。図8は実施の形態2に係る中継ECU4の構成を示すブロック図である。実施の形態2では、CANコントローラ43が外部送受信部49を有し、外部接続される保守診断装置9からデータ更新/監視プログラム52がROM41へ読み込まれる。図8における中継ECU4において図2と同じ符号を付した回路及び部品は、図2のそれらの回路及び部品と同等であるとしている。尚、ROM41は新たなデータの読み込みも可能な記憶装置であるとしている。
次に中継ECUがECU3,3・・・の制御プログラム等のデータ更新を実行する場合に通信を監視する実施形態について説明する。図8は実施の形態2に係る中継ECU4の構成を示すブロック図である。実施の形態2では、CANコントローラ43が外部送受信部49を有し、外部接続される保守診断装置9からデータ更新/監視プログラム52がROM41へ読み込まれる。図8における中継ECU4において図2と同じ符号を付した回路及び部品は、図2のそれらの回路及び部品と同等であるとしている。尚、ROM41は新たなデータの読み込みも可能な記憶装置であるとしている。
図9はデータ更新/監視プログラム52による機能を示す機能ブロック図である。データ更新/監視プログラム52は、データ更新処理部52aと、応答フレーム監視処理部52bとを備える。データ更新処理部52aは、ECU3,3・・・の制御プログラムを書き換える更新データを各ECU3,3・・・へ送信する。ECU3,3・・・は中継ECU4からの更新データの受信が完了すると、受信が完了した旨を示す応答フレームを送信する。ECU3,3・・・は受信した更新データを実行することにより制御プログラムが更新され、更新完了を通知する更新完了通知フレームを送信する。応答フレーム監視処理部52bは、ECU3,3・・・から送信される応答フレーム及び更新完了通知フレームを監視し、異常と認める事象があった場合、通信異常等の事象が発生した旨を示す通知フレーム(又は通知信号)を送信する。
次に実施の形態2に係る中継ECU4でのデータ更新及び監視処理の動作について説明する。図10は中継ECU4におけるデータ更新/監視の処理を示すフローチャートである。外部送受信部49に保守診断装置9が接続された状態で、中継ECU4は、保守診断装置9からデータ更新/監視プログラムを読み込む(ステップS21)。中継ECU4のCPU40は、ECU3,3・・・へ更新データを含むデータフレームを通信バス2a,2bを介して送信する(ステップS22)。
ECU3,3・・・は、中継ECU4からのデータフレームを受信すると、更新データの受信が成功したか否かを示す受信成否情報を含む応答フレームを送信する。ECU3,3・・・は、例えばチェックサム等の誤り検出によって受信が成功したか否かを判別し、判別結果を受信成否情報に含ませる。ECU3,3・・・は、更新データの受信に成功すると、更新データを実行し制御プログラムを更新する。ECU3,3・・・は制御プログラムの更新が完了すると、更新が成功したか否かを示す更新成否情報を含む更新完了通知フレームを送信する。
中継ECU4のCPU40は、ECU3,3・・・からの応答フレームを受信し(ステップS23)、応答フレームに含まれる受信成否情報によって受信が成功したか否かを判定する(ステップS24)。ECU3,3・・・での受信が成功しなかった場合(S24:NO)、通信異常等の事象が発生した旨を通知する通知フレーム(又は通知信号)を送信する(ステップS25)。応答フレームに含まれる受信成否情報によって受信が成功したと判定した場合(S24:YES)、CPU40は更新完了通知フレームを受信する(ステップS26)。CPU40は、更新完了通知フレームに含まれる更新成否情報によって更新が成功したか否かを判定する(ステップS27)。ECU3,3・・・での更新が成功しなかった場合(S27:NO)、通信異常等の事象、この場合は更新失敗の事象が発生した旨を通知する通知フレーム(又は通知信号)を送信する(ステップS25)。更新完了通知フレームに含まれる更新成否情報によって更新が成功したと判定した場合(S27:YES)、及びステップS25により通知フレームを送信した場合、処理を終了する。
以上のとおり、実施の形態2によれば、中継ECU4が、CANコントローラ43により複数のECU3,3・・・が使用するデータを含むデータフレームを送信する。中継ECU4は、ECU3,3・・・夫々から送信され、データの受信が成功したか否かを示す受信成否情報を含む応答フレームをCANコントローラ43により受信する。中継ECU4のCPU40は、CANコントローラ43により受信した応答フレームに含まれる受信成否情報がECU3,3・・・の少なくとも1台について受信が成功しなかった旨を示す場合に、通知フレーム(又は通知信号)により特定のECU3へ通知する。中継ECU4から通知フレーム(又は通知信号)を受けた場合にランプ8を点灯又は点滅させるなどして外部へ報知する。これにより、ECU3,3・・・が使用するデータを送信した場合に、中継ECU4で通信異常等の事象の発生を検出し、特定のECU3により外部へ報知することができる。
また本実施形態によれば、前記データが、複数のECU3,3・・・が使用する制御プログラムデータ(更新データ)である。これにより、中継ECU4から制御プログラムデータ(更新データ)をECU3,3・・・へ送信する場合に、中継ECU4で通信異常等の事象の発生を監視することができる。
なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
1 車載通信システム
3 ECU(制御装置、特定の制御装置)
4 中継ECU(中継装置)
40 CPU(通知手段)
41 ROM(記憶手段)
43 CANコントローラ(受信手段、送信手段、データ送信手段)
8 ランプ(報知手段)
3 ECU(制御装置、特定の制御装置)
4 中継ECU(中継装置)
40 CPU(通知手段)
41 ROM(記憶手段)
43 CANコントローラ(受信手段、送信手段、データ送信手段)
8 ランプ(報知手段)
Claims (7)
- 車載機器を制御する複数の制御装置間で複数種類のフレームを中継装置を介して送受信する車載通信システムにおいて、
前記中継装置は、
フレームの種別を識別する種別識別情報を記憶する記憶手段、送信されたフレームを受信する受信手段、及び該受信手段により受信したフレームに係る種別識別情報と前記記憶手段に記憶された種別識別情報との照合を所定時間に亘って行い、前記記憶手段に記憶された種別識別情報のうちフレームが受信されなかった種別識別情報がある場合に、所定の信号により前記複数の制御装置のうちの特定の制御装置へ通知する通知手段を有し、
前記特定の制御装置は、
前記中継装置から通知を受けた場合に外部へ報知する報知手段を有する
ことを特徴とする車載通信システム。 - 前記中継装置は、前記複数の制御装置へ通信接続状態の確認フレームを送信し、
前記複数の制御装置夫々は、
前記確認フレームを受信する受信手段、及び該受信手段により受信した確認フレームに対する応答フレームを送信する送信手段を有し、
前記通知手段は、前記複数の制御装置のうち少なくとも一台から前記応答フレームを所定時間内に受信しなかった場合に、所定の信号により前記特定の制御装置へ通知することを特徴とする請求項1に記載の車載通信システム。 - 前記通知手段は、一の種別に係るフレームを受信した後、前記一の種別に係る次のフレームを所定時間内に受信しなかった場合に、所定の信号により前記特定の制御装置へ通知することを特徴とする請求項1に記載の車載通信システム。
- 車載機器を制御する複数の制御装置間で送受信する複数種類のフレームを中継する中継装置において、
フレームの種別を識別する種別識別情報を記憶する記憶手段と、
送信されたフレームを受信する受信手段と、
該受信手段により受信したフレームに係る種別識別情報と前記記憶手段に記憶された種別識別情報との照合を所定時間に亘って行い、前記記憶手段に記憶された種別識別情報のうちフレームが受信されなかった種別識別情報がある場合に、所定の信号により前記複数の制御装置のうちの特定の制御装置へ通知する通知手段と
を備えることを特徴とする中継装置。 - 車載機器を制御する複数の制御装置間で複数種類のフレームを中継装置を介して送受信する車載通信システムにおいて、
前記中継装置は、
前記複数の制御装置が使用するデータを含むデータフレームを送信するデータ送信手段、前記複数の制御装置夫々から送信され、前記データの受信が成功したか否かを示す受信成否情報を含む応答フレームを受信する受信手段、及び該受信手段により受信した応答フレームに含まれる受信成否情報が前記複数の制御装置の少なくとも1台について受信が成功しなかった旨を示す場合に、所定の信号により前記複数の制御装置のうちの特定の制御装置へ通知する通知手段を有し、
前記特定の制御装置は、
前記中継装置から通知を受けた場合に外部へ報知する報知手段を有する
ことを特徴とする車載通信システム。 - 前記データは、前記複数の制御装置が使用する制御プログラムデータであることを特徴とする請求項5に記載の車載通信システム。
- 車載機器を制御する複数の制御装置間で送受信する複数種類のフレームを中継する中継装置において、
前記複数の制御装置が使用するデータを含むデータフレームを送信するデータ送信手段と、
前記複数の制御装置夫々から送信され、前記データの受信が成功したか否かを示す受信成否情報を含む応答フレームを受信する受信手段と、
該受信手段により受信した応答フレームに含まれる受信成否情報が前記複数の制御装置の少なくとも1台について受信が成功しなかった旨を示す場合に、所定の信号により前記複数の制御装置のうちの特定の制御装置へ通知する通知手段と
を備えることを特徴とする中継装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012178890A JP2014039085A (ja) | 2012-08-10 | 2012-08-10 | 車載通信システム及び中継装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012178890A JP2014039085A (ja) | 2012-08-10 | 2012-08-10 | 車載通信システム及び中継装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014039085A true JP2014039085A (ja) | 2014-02-27 |
Family
ID=50286908
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012178890A Pending JP2014039085A (ja) | 2012-08-10 | 2012-08-10 | 車載通信システム及び中継装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014039085A (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017112594A (ja) * | 2015-12-14 | 2017-06-22 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | セキュリティ装置、ネットワークシステム及び攻撃検知方法 |
WO2017104096A1 (ja) * | 2015-12-14 | 2017-06-22 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | セキュリティ装置、ネットワークシステム及び攻撃検知方法 |
JP2019168739A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | 日本電気株式会社 | 並列計算システム |
WO2020225967A1 (ja) * | 2019-05-08 | 2020-11-12 | 株式会社デンソー | 車載通信システム、中継装置、及び通信方法 |
WO2021020172A1 (ja) * | 2019-07-30 | 2021-02-04 | マツダ株式会社 | 車両制御システム |
JP2021019212A (ja) * | 2019-07-17 | 2021-02-15 | 株式会社デンソー | ゲートウェイ装置、異常監視方法、及び異常監視プログラム |
CN112585576A (zh) * | 2018-08-10 | 2021-03-30 | 株式会社电装 | 车辆信息通信*** |
CN113162671A (zh) * | 2020-01-22 | 2021-07-23 | 丰田自动车株式会社 | 中继装置、中继方法、存储有中继程序的存储介质、以及中继*** |
CN113168382A (zh) * | 2018-11-28 | 2021-07-23 | 株式会社自动网络技术研究所 | 监视装置、监视程序及监视方法 |
JP2022045711A (ja) * | 2020-09-09 | 2022-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 処理装置、通信システム、及び処理装置用プログラム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002001527A (ja) * | 2000-06-19 | 2002-01-08 | Murata Mfg Co Ltd | はんだペーストの保管方法および保管装置 |
JP2006191338A (ja) * | 2005-01-06 | 2006-07-20 | Fujitsu Ten Ltd | バス内のデバイスの故障診断を行うゲートウエイ装置 |
JP2006287739A (ja) * | 2005-04-01 | 2006-10-19 | Fujitsu Ten Ltd | ゲートウェイ装置 |
JP2008072367A (ja) * | 2006-09-13 | 2008-03-27 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 車載lanシステム、電子制御ユニット、中継接続ユニットおよび車載lan通信手段 |
JP2009244991A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-22 | Fujitsu Ten Ltd | データ通信方法、データ通信システム、電子制御ユニット、及び回路基板 |
-
2012
- 2012-08-10 JP JP2012178890A patent/JP2014039085A/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002001527A (ja) * | 2000-06-19 | 2002-01-08 | Murata Mfg Co Ltd | はんだペーストの保管方法および保管装置 |
JP2006191338A (ja) * | 2005-01-06 | 2006-07-20 | Fujitsu Ten Ltd | バス内のデバイスの故障診断を行うゲートウエイ装置 |
JP2006287739A (ja) * | 2005-04-01 | 2006-10-19 | Fujitsu Ten Ltd | ゲートウェイ装置 |
JP2008072367A (ja) * | 2006-09-13 | 2008-03-27 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 車載lanシステム、電子制御ユニット、中継接続ユニットおよび車載lan通信手段 |
JP2009244991A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-22 | Fujitsu Ten Ltd | データ通信方法、データ通信システム、電子制御ユニット、及び回路基板 |
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017104096A1 (ja) * | 2015-12-14 | 2017-06-22 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | セキュリティ装置、ネットワークシステム及び攻撃検知方法 |
JP2017112594A (ja) * | 2015-12-14 | 2017-06-22 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | セキュリティ装置、ネットワークシステム及び攻撃検知方法 |
JP2019168739A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | 日本電気株式会社 | 並列計算システム |
JP7075043B2 (ja) | 2018-03-22 | 2022-05-25 | 日本電気株式会社 | 並列計算システム |
CN112585576A (zh) * | 2018-08-10 | 2021-03-30 | 株式会社电装 | 车辆信息通信*** |
CN113168382A (zh) * | 2018-11-28 | 2021-07-23 | 株式会社自动网络技术研究所 | 监视装置、监视程序及监视方法 |
WO2020225967A1 (ja) * | 2019-05-08 | 2020-11-12 | 株式会社デンソー | 車載通信システム、中継装置、及び通信方法 |
JP2020184701A (ja) * | 2019-05-08 | 2020-11-12 | 株式会社デンソー | 車載通信システム、中継装置、及び通信方法 |
JP2021019212A (ja) * | 2019-07-17 | 2021-02-15 | 株式会社デンソー | ゲートウェイ装置、異常監視方法、及び異常監視プログラム |
JP7234839B2 (ja) | 2019-07-17 | 2023-03-08 | 株式会社デンソー | ゲートウェイ装置、異常監視方法、及び異常監視プログラム |
WO2021020172A1 (ja) * | 2019-07-30 | 2021-02-04 | マツダ株式会社 | 車両制御システム |
CN114206700A (zh) * | 2019-07-30 | 2022-03-18 | 马自达汽车株式会社 | 车辆控制*** |
US20220274609A1 (en) * | 2019-07-30 | 2022-09-01 | Mazda Motor Corporation | Vehicle control system |
JP2021020652A (ja) * | 2019-07-30 | 2021-02-18 | マツダ株式会社 | 車両制御システム |
JP7354654B2 (ja) | 2019-07-30 | 2023-10-03 | マツダ株式会社 | 車両制御システム |
CN114206700B (zh) * | 2019-07-30 | 2024-01-26 | 马自达汽车株式会社 | 车辆控制*** |
JP2021118377A (ja) * | 2020-01-22 | 2021-08-10 | トヨタ自動車株式会社 | 第1中継装置、第2中継装置、第1中継方法、第2中継方法、第1中継プログラム、第2中継プログラム、及び中継システム |
CN113162671A (zh) * | 2020-01-22 | 2021-07-23 | 丰田自动车株式会社 | 中继装置、中继方法、存储有中继程序的存储介质、以及中继*** |
US11451411B2 (en) | 2020-01-22 | 2022-09-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | First relay device, second relay device, and relay system |
JP7247905B2 (ja) | 2020-01-22 | 2023-03-29 | トヨタ自動車株式会社 | 第1中継装置、第2中継装置、第1中継方法、第2中継方法、第1中継プログラム、第2中継プログラム、及び中継システム |
JP2022045711A (ja) * | 2020-09-09 | 2022-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 処理装置、通信システム、及び処理装置用プログラム |
JP7347380B2 (ja) | 2020-09-09 | 2023-09-20 | トヨタ自動車株式会社 | 処理装置、通信システム、及び処理装置用プログラム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2014039085A (ja) | 車載通信システム及び中継装置 | |
JP5664799B2 (ja) | 通信システム及び通信方法 | |
CN105700510B (zh) | Can通信***的错误分散检测方法及can通信*** | |
JP6760199B2 (ja) | 車載通信システム、車載中継装置及びメッセージ中継方法 | |
JP2006222649A (ja) | ネットワーク監視機能付のゲートウェイ装置 | |
JP2014027517A (ja) | 通信システム及び通信方法 | |
JP2006191338A (ja) | バス内のデバイスの故障診断を行うゲートウエイ装置 | |
JP2014045421A (ja) | ネットワークシステム | |
JP2013030988A (ja) | ゲートウェイ装置 | |
US10223319B2 (en) | Communication load determining apparatus | |
JP2006253921A (ja) | 車両用ネットワークシステム | |
JP6384332B2 (ja) | 電子制御装置 | |
JP6342311B2 (ja) | CAN(Controller Area Network)通信システム及びエラー情報記録装置 | |
JP4603899B2 (ja) | 通信エラー検知機能付のゲートウェイ装置及び通信システム | |
JP6508092B2 (ja) | 車両用ゲートウェイ装置及びプログラム | |
EP2789127A1 (en) | Self -learning automotive data logger identifying automotive messages transmitted over a can bus connecting automotive electronic control units | |
WO2014007067A1 (ja) | 通信システム、中継装置及び通信装置 | |
WO2020110446A1 (ja) | 車両故障予測システム、監視装置、車両故障予測方法および車両故障予測プログラム | |
JP2007195040A (ja) | ノードの異常判定方法 | |
JP2008283259A (ja) | 分散制御システム、および装置コントローラ | |
JP2013236184A (ja) | 車載通信システム、車載通信システムの通信異常監視方法、及び車載通信システムの通信異常監視プログラム | |
JP4007023B2 (ja) | 車両用故障診断装置 | |
JP2017114406A (ja) | ネットワークシステム | |
WO2020012822A1 (ja) | 演算システム、演算装置 | |
JP2008041425A (ja) | ヒューズ監視装置およびヒューズ監視方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141128 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150806 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150811 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20160405 |