JP2014025751A - エンコーダ、エンコーダ用スケールの製造方法、駆動装置及びロボット装置 - Google Patents
エンコーダ、エンコーダ用スケールの製造方法、駆動装置及びロボット装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014025751A JP2014025751A JP2012164666A JP2012164666A JP2014025751A JP 2014025751 A JP2014025751 A JP 2014025751A JP 2012164666 A JP2012164666 A JP 2012164666A JP 2012164666 A JP2012164666 A JP 2012164666A JP 2014025751 A JP2014025751 A JP 2014025751A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- scale
- encoder
- pattern
- encoder according
- forging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title abstract description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 239000007769 metal material Substances 0.000 claims abstract description 7
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 claims description 23
- 238000005242 forging Methods 0.000 claims description 20
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 8
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 4
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 claims 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 15
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 13
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 12
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 12
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 9
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 9
- 240000006829 Ficus sundaica Species 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007261 regionalization Effects 0.000 description 4
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N Nickel Chemical compound [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 2
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 2
- 229910001369 Brass Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052772 Samarium Inorganic materials 0.000 description 1
- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- -1 aluminum compound Chemical class 0.000 description 1
- 239000010951 brass Substances 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000010941 cobalt Substances 0.000 description 1
- 229910017052 cobalt Inorganic materials 0.000 description 1
- GUTLYIVDDKVIGB-UHFFFAOYSA-N cobalt atom Chemical compound [Co] GUTLYIVDDKVIGB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052761 rare earth metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000002910 rare earth metals Chemical class 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- KZUNJOHGWZRPMI-UHFFFAOYSA-N samarium atom Chemical compound [Sm] KZUNJOHGWZRPMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 239000010936 titanium Substances 0.000 description 1
- 229910052719 titanium Inorganic materials 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】回転可能に設けられ、金属材料で構成され所定部分にパターンが形成されたスケール部を有し、当該スケール部のうち前記所定部分が鍛造形成された回転部と、当該回転部との間で相対的に移動して、パターンを検出する検出部とを備える。
【選択図】図1
Description
[第一実施形態]
図1は、本実施形態に係る駆動装置(測定対象)の一例としてモータ装置MTRの構成を示す断面図である。
図1に示すように、モータ装置MTRは、移動体(回転子)である移動軸(回転軸)SFと、当該回転軸SFを回転させる駆動部であるモータ本体BDと、回転軸SFの移動情報(例、回転情報)を検出するエンコーダECとを備えている。エンコーダECは、移動体の移動情報を検出するために、回転部R及び該回転部Rと相対的に移動する検出部Dを有している。エンコーダECは、検出部Dを構成する筐体30内に回転部Rが収容された状態で用いられる。なお、本実施形態のエンコーダECは、回転部Rが移動方向(例、回転方向)に移動する構成である。
スケール部Sは、回転軸SFに固定されている。スケール部Sは、回転軸SFを中心軸として当該回転軸SFと一体的に回転する。スケール部Sは、例えばアルミニウムやアルミニウム化合物などの金属材料によって形成されている。スケール部Sの構成材料として、他の金属材料(例、ステンレス、チタン、ニッケル、真鍮、又はそれらの化合物、等)を用いても勿論構わない。
図2に示すように、磁石部Mは、回転軸SFの軸線方向に見て、内周側と外周側とで2つに分割されていると共に図中左右方向に2つに分割されており、計4つの領域が形成されている。磁石部Mの外周側の2つの領域については、図中左側がN極、図中右側がS極にそれぞれ着磁されている。また、磁石部Mの内周側の2つの領域については、図中左側がS極、図中右側がN極にそれぞれ着磁されている。勿論、磁気パターンとして他の形態を採用しても構わない。
筐体30は、例えば平面視円形のコップ状(円筒状)に形成されている。筐体30は、モータ装置MTRのうち回転軸SFを回転させるモータ本体BDに固定されており、回転軸SFとは固定されていない状態となっている。したがって、回転軸SFが回転しても、筐体30とモータ装置MTRとの相対位置が変化しないようになっている。筐体30は、一体的に形成されたスケール部S及び磁石部Mを収容する。スケール部S及び磁石部Mは、回転軸SFの軸方向に見たときに、それぞれの中心が筐体30の中心に一致するように位置合わせされた状態で収容されている。
図3は、エンコーダECのスケール部Sを製造する工程を示すフローチャートである。図3に示すように、スケール部Sの製造工程は、基材形成工程、鍛造工程及びパターン形成工程を含む。
次に、本発明の第二実施形態を説明する。
図7は、上記実施形態のいずれかに記載の駆動装置ACTを備えるロボット装置RBTの一部(指部分の先端)の構成を示す図である。なお、上記実施形態に記載の駆動装置ACTは、ロボット装置RBTのアーム部を駆動する駆動部として用いてもよい。
例えば、図8に示すように、スケール部Sの凹部23に、補強部材28が配置された構成であっても良い。補強部材28は、例えば板状に形成されており、凹部23の底部に載置されている。補強部材28は、凹部23の形状に沿って環状に形成されている。凹部23の壁部23aは、補強部材28側にせり出している。補強部材28は、当該壁部23aのせり出した部分と、凹部23の底部23bとによって挟まれて保持されている。
図10は、スケール部Sの一構成を示す断面図である。図10は、スケール部Sの回転中心軸の軸線方向に平行な平面による切断面を示している。
例えば、図10に示すように、スケール部Sがそれぞれ独立した第一部材S1及び第二部材S2を有し、当該第一部材S1及び第二部材S2が鍛造によって継目41において一体化された構成であっても良い。第一部材S1は、接続部20を含んでいる。第二部材S2は、パターン形成部21を含んでいる。この構成であっても、硬度及び変形に対する強度に優れたスケール部Sが得られる。
スケール部Sが複数の部材(例、第一部材S1及び第二部材S2)によって形成される場合、第一部材S1と第二部材S2との継目41において、第一部材S1及び第二部材S2の一方が他方に食い込んだ状態としても良い。例えば図11に示す構成では、継目41において、第一部材S1が第二部材S2に食い込んでおり、第二部材S2に食い込みによる凹部21aが形成されている。これにより、第一部材S1と第二部材S2とが断面視において係合するため、第一部材S1と第二部材S2との間の接続強度が高められることになる。
図12に示すように、上記図11に示す構成を実現させる場合、例えば第一部材S1と第二部材S2とを鍛造によって一体化させる前に、予め第二部材S2に凹部21bを形成しておいても良い。これにより、第一部材S1が第二部材S2に食い込みやすくなるため、第一部材S1と第二部材S2との間の接続強度がより高められることになる。
スケール部Sが第一部材S1及び第二部材S2を有する場合、第一部材S1及び第二部材S2の一方を他方に食い込ませる構成に限られず、例えば図13に示すように、継目41において、第一部材S1及び第二部材S2が互いに食い込み合った構成であっても良い。この場合、第一部材S1と第二部材S2との間に段部21cが形成される。この構成により、第一部材S1と第二部材S2との間の接続強度が高められることになる。
図14は、スケール部Sの一構成を示す断面図である。図14は、スケール部Sの回転面に平行な平面による切断面を示している。
例えば、図14に示すように、回転軸SFの軸線方向視において第一部材S1及び第二部材S2が係合する構成であっても良い。この場合であっても、第一部材S1と第二部材S2との間の接続強度が高められることになる。
図15(a)及び図15(b)に示すように、第一部材S1の一部が回転軸SFの軸線方向に突出する突出部20eを有すると共に、第二部材S2の一部が突出部20eを挿入可能な貫通孔21eを有する構成であっても良い。この場合、第一部材S1と第二部材S2とが突出部20e及び貫通孔21eによって係合されるため、第一部材S1と第二部材S2との間の接続強度が高められることになる。この場合、磁石保持部22に磁石部Mなどを保持させる構成としても良い。
また、図16(a)及び図16(b)に示すように、第二部材S2の中央部に貫通孔42が形成され、第一部材S1が貫通孔42に挿入された状態で鍛造によって第一部材S1と第二部材S2とが一体化された構成であっても良い。
上記説明では、第一部材S1がスケール部Sの第二面Sb側に配置され、第二部材S2がスケール部Sの第一面Sa側に配置された構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。例えば図17に示すように、第一部材S1がスケール部Sの第一面Sa側に配置された構成であっても良い。
図16(b)に示す場合、スケール部Sの断面視左右方向に占める比率は第一部材S1よりも第二部材S2の方が大きい。これに対して、例えば図18に示すように、スケール部Sの断面視左右方向に占める比率が第二部材S2よりも第一部材S1の方が大きくても良い。
Claims (14)
- 回転可能に設けられ、金属材料で構成され所定部分にパターンが形成されたスケール部を有し、当該スケール部のうち前記所定部分が鍛造形成された回転部と、
前記回転部との間で相対的に移動して、前記パターンを検出する検出部と
を備えるエンコーダ。 - 前記スケール部は、円板状に形成されており、
前記所定部分は、前記スケール部の円板面に設けられる
請求項1に記載のエンコーダ。 - 前記回転部は、所定の回転子に接続される接続部を有し、
前記スケール部と前記接続部とは、一体的に形成されている
請求項1又は請求項2に記載のエンコーダ。 - 前記スケール部と前記接続部とは、鍛造によって一体的に形成されている
請求項3に記載のエンコーダ。 - 前記回転部は、前記接続部を補強する補強部を有し、
前記補強部は、鍛造によって前記接続部と一体的に設けられている
請求項3又は請求項4に記載のエンコーダ。 - 前記接続部は、溝部を有し、
前記補強部は、前記溝部の底部に嵌入されている
請求項5に記載のエンコーダ。 - 前記接続部は、前記溝部の壁部が補強部の周縁部側へせり出すように設けられている
請求項6に記載のエンコーダ。 - 前記補強部は、磁性体を用いて形成されている
請求項5から請求項7のうちいずれか一項に記載のエンコーダ。 - 前記回転部は、前記パターンとは異なる第二パターンが形成されたパターン形成部材を保持する保持部を有し、
前記保持部は、金属材料で構成されると共に鍛造形成されている
請求項1から請求項8のうちいずれか一項に記載のエンコーダ。 - 前記回転部は、前記パターン形成部材が前記保持部との間で前記回転部の回転方向に相対的に移動するのを規制する規制部を有する
請求項1から請求項9のうちいずれか一項に記載のエンコーダ。 - 前記規制部は、
前記保持部に設けられた切り欠き部と、
前記パターン形成部材に設けられ、前記切り欠き部に挿入される突起部と
を有する
請求項10に記載のエンコーダ。 - 金属部材のうち所定部分を鍛造形成することと、
前記所定部分にパターンを形成することと
を含むエンコーダ用スケールの製造方法。 - 駆動部と、
前記駆動部の駆動によって所定の軸線周りに回転する回転子と、
前記回転子の回転情報を検出するエンコーダと
を備え、
前記エンコーダとして、請求項1から請求項11のうちいずれか一項に記載のエンコーダが用いられている
駆動装置。 - アームと、
前記アームを駆動する駆動装置と
を備え、
前記駆動装置として、請求項13に記載の駆動装置が用いられている
ロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012164666A JP2014025751A (ja) | 2012-07-25 | 2012-07-25 | エンコーダ、エンコーダ用スケールの製造方法、駆動装置及びロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012164666A JP2014025751A (ja) | 2012-07-25 | 2012-07-25 | エンコーダ、エンコーダ用スケールの製造方法、駆動装置及びロボット装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014025751A true JP2014025751A (ja) | 2014-02-06 |
Family
ID=50199540
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012164666A Pending JP2014025751A (ja) | 2012-07-25 | 2012-07-25 | エンコーダ、エンコーダ用スケールの製造方法、駆動装置及びロボット装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014025751A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018054489A (ja) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | 株式会社ニコン | エンコーダ装置、駆動装置、ステージ装置、ロボット装置、及びエンコーダ装置の取り付け方法 |
JP2020038081A (ja) * | 2018-09-03 | 2020-03-12 | 富士電機株式会社 | エンコーダ |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04136517U (ja) * | 1991-06-10 | 1992-12-18 | 株式会社東海理化電機製作所 | 回転センサ用デイスク |
JPH05298627A (ja) * | 1992-04-14 | 1993-11-12 | Canon Inc | 記録装置 |
JPH0682464A (ja) * | 1992-08-31 | 1994-03-22 | Yazaki Corp | 回転検出センサ |
JPH0777434A (ja) * | 1993-09-09 | 1995-03-20 | Samutetsuku Kk | エンコーダ用スケール |
JP2001157418A (ja) * | 1999-11-19 | 2001-06-08 | Tamagawa Seiki Co Ltd | ステータ鉄心 |
JP2005164594A (ja) * | 2003-12-02 | 2005-06-23 | Pwb Ruhlatec Industrieprodukte Gmbh | タイミングディスクの固定方法及びタイミングディスクハブ |
JP2006258749A (ja) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Samutaku Kk | 回転軸、多回転型エンコーダおよび回転軸の製造方法 |
JP2008185561A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Sendai Nikon:Kk | ロータリエンコーダ |
WO2012050130A1 (ja) * | 2010-10-12 | 2012-04-19 | 株式会社ニコン | エンコーダ、駆動装置及びロボット装置 |
-
2012
- 2012-07-25 JP JP2012164666A patent/JP2014025751A/ja active Pending
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04136517U (ja) * | 1991-06-10 | 1992-12-18 | 株式会社東海理化電機製作所 | 回転センサ用デイスク |
JPH05298627A (ja) * | 1992-04-14 | 1993-11-12 | Canon Inc | 記録装置 |
JPH0682464A (ja) * | 1992-08-31 | 1994-03-22 | Yazaki Corp | 回転検出センサ |
JPH0777434A (ja) * | 1993-09-09 | 1995-03-20 | Samutetsuku Kk | エンコーダ用スケール |
JP2001157418A (ja) * | 1999-11-19 | 2001-06-08 | Tamagawa Seiki Co Ltd | ステータ鉄心 |
JP2005164594A (ja) * | 2003-12-02 | 2005-06-23 | Pwb Ruhlatec Industrieprodukte Gmbh | タイミングディスクの固定方法及びタイミングディスクハブ |
JP2006258749A (ja) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Samutaku Kk | 回転軸、多回転型エンコーダおよび回転軸の製造方法 |
JP2008185561A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Sendai Nikon:Kk | ロータリエンコーダ |
WO2012050130A1 (ja) * | 2010-10-12 | 2012-04-19 | 株式会社ニコン | エンコーダ、駆動装置及びロボット装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018054489A (ja) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | 株式会社ニコン | エンコーダ装置、駆動装置、ステージ装置、ロボット装置、及びエンコーダ装置の取り付け方法 |
JP2020038081A (ja) * | 2018-09-03 | 2020-03-12 | 富士電機株式会社 | エンコーダ |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4704065B2 (ja) | 回転検出装置付き軸受 | |
US9843241B2 (en) | Motor, motor system, and motor encoder | |
US20210109122A1 (en) | Encoder device and manufacturing method thereof, drive device, stage device, and robot device | |
US11906300B2 (en) | Absolute encoder | |
JP2016116406A (ja) | 回転体駆動装置 | |
JP2014092446A (ja) | トルクセンサ、駆動ユニットおよび電動アシスト自転車 | |
JP2010271174A (ja) | エンコーダ | |
JP2016012988A (ja) | 回転体駆動装置 | |
JP2010271069A (ja) | エンコーダ及びエンコーダの製造方法 | |
JP2014025751A (ja) | エンコーダ、エンコーダ用スケールの製造方法、駆動装置及びロボット装置 | |
JP5200778B2 (ja) | 直動回転モータの位置検出装置および直動回転モータ | |
WO2019087312A1 (ja) | 回転角検出装置 | |
JP2010210287A (ja) | エンコーダ | |
JP5343592B2 (ja) | エンコーダ | |
JP2010271175A (ja) | エンコーダ及びエンコーダの製造方法 | |
JP2014025713A (ja) | エンコーダ、移動情報検出方法、駆動装置、ロボット装置及びパワーステアリング装置 | |
JP2011112441A (ja) | エンコーダ、エンコーダの取り付け方法、及びモータ装置 | |
JP6319445B2 (ja) | モータ | |
JP2014074639A (ja) | エンコーダ、駆動装置及びロボット装置 | |
JP6282010B2 (ja) | 位置検出装置 | |
JP2010271229A (ja) | エンコーダ | |
JP2011007734A (ja) | エンコーダ及びエンコーダの取り付け方法 | |
JP2011117759A (ja) | エンコーダ、モータ装置及びエンコーダの取り付け方法 | |
JP5445074B2 (ja) | エンコーダ及びエンコーダの取り付け方法 | |
CN210180463U (zh) | 编码器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150313 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160401 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160726 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170131 |