JP2013248679A - 産業用ロボットの手首装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】偏心揺動型減速機2は、軸線L2に沿って中空部55を形成する貫通孔511,521と、中空部55を貫通して回転可能に支持され、第3手首駆動モータ32からの回転を第1手首要素側から第2手首要素側に伝達する貫通シャフト35と、貫通シャフト35の周囲に複数配置され、それぞれが第1手首要素側の端部に入力ギヤ271を有するクランクシャフト27と、軸線L2を中心に回転可能に設けられ、第2手首駆動モータ22からの回転力が入力される第1ギヤ251と、複数のクランクシャフト27の入力ギヤ251がそれぞれ噛合する第2ギヤ252とを有するギヤ部材25とを有する。
【選択図】図2
Description
(1)偏心揺動型減速機2の軸線L2に沿って貫通穴511,521,60,70により中空部55を形成し、この中空部55を貫通して減速機2内に貫通シャフト35を回転可能に支持して、第3モータ32からの回転力を第1手首要素11側から第2手首要素21側に伝達するようにした。さらに、偏心揺動型減速機2に、軸線L2から径方向にオフセットした貫通シャフト35の周囲に、一端部に平歯車271を有する複数のクランクシャフト27を設けるとともに、軸線L2を中心に回転可能な円筒シャフト25を設け、円筒シャフト25の一端部に、第2モータ22からの駆動力が入力される傘歯車251を、他端部に複数のクランクシャフト27の平歯車271にそれぞれ噛合する平歯車252を設けるようにした。
上記実施形態では、第1モータ12(第1手首駆動モータ)、第2モータ22(第2手首駆動モータ)および第3モータ32(第3手首駆動モータ)をそれぞれロボットアーム101に設けるようにしたが、第2モータ22および第3モータ23の少なくとも一方を、第1手首要素11に設けるようにしてもよい。図5は、第3モータ32を第1手首要素11に設けた例である。図5において、第3モータ32の出力軸38は第2軸線L2上に延在し、出力軸38は、スプライン等を介して第2減速機2(偏心揺動型減速機)を貫通するシャフト35に連結されている。このように第3モータ32を第1手首要素11に取り付けることで、ロボットアーム101内に第3伝達経路を形成する必要がなく、ロボットアーム101の構成を簡素化できる。
10 第1関節
11 第1手首要素
20 第2関節
21 第2手首要素
22 第2モータ
25 円筒シャフト
27 クランクシャフト
30 第3関節
31 第3手首要素
32 第3モータ
37 貫通シャフト
55 中空部
57 軸受け
101 ロボットアーム
251 傘歯車
271 平歯車
252 平歯車
351 傘歯車
Claims (3)
- ロボットアームの先端側の第1関節に、第1軸線回りに回転可能に支持された第1手首要素と、
前記第1手首要素の先端側の第2関節に、前記第1軸線の延長線上になく、かつ、前記第1軸線と平行でない第2軸線回りに回転可能に支持された第2手首要素と、
前記第2手首要素の先端側の第3関節に、前記第2軸線の延長線上になく、かつ、前記第2軸線と平行でない第3軸線回りに回転可能に支持された第3手首要素と、
前記第1手首要素または前記ロボットアームに設けられ、前記第2手首要素を駆動する第2手首駆動モータと、
前記第1手首要素または前記ロボットアームに設けられ、前記第3手首要素を駆動する第3手首駆動モータと、
前記第2軸線と回転中心軸線が一致するように前記第2関節に設けられ、前記第2手首駆動モータからの回転を減速して前記第2手首要素に伝達する偏心揺動型減速機と、を備えた産業用ロボットの手首装置において、
前記偏心揺動型減速機は、
前記回転中心軸線に沿って中空部を形成する中空形成部と、
前記中空部を貫通して前記中空形成部に回転可能に支持され、前記第3手首駆動モータからの回転を前記第1手首要素側から前記第2手首要素側に伝達する貫通シャフトと、
前記貫通シャフトの周囲に複数配置され、それぞれが前記第1手首要素側の端部に入力ギヤを有するクランクシャフトと、
前記回転中心軸線を中心に回転可能に設けられたギヤ部材であって、前記第2手首駆動モータからの回転力が入力される第1ギヤと、前記複数のクランクシャフトの前記入力ギヤがそれぞれ噛合する第2ギヤとを有するギヤ部材と、を有することを特徴とする産業用ロボットの手首装置。 - 請求項1に記載の産業用ロボットの手首装置において、
前記偏心揺動型減速機は、前記中空部の軸方向外側にて前記貫通シャフトの外周面に装着され、前記ギヤ部材を回転可能に支持する軸受けをさらに有することを特徴とする産業用ロボットの手首装置。 - 請求項2に記載の産業用ロボットの手首装置において、
前記貫通シャフトは、前記第1手首要素側の端部に入力ギヤを有し、
前記第1ギヤは、前記貫通シャフトの前記入力ギヤと前記クランクシャフトの前記入力ギヤとの間に、かつ、これら入力ギヤに対して互いに平行に配置されていることを特徴とする産業用ロボットの手首装置。
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