JP2013226408A - リネン折り畳み方法と装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 長方形のリネンを自動的に畳むことができるリネン折り畳み装置と方法を提供することを目的とする。
【解決手段】 把持手段を具備した腕部材を用いて、山積みした長方形のリネンを順次取り出し、リネン載置装置に供給して折り畳むリネン折り畳み方法であり、山積みされたリネンの中から任意のリネンを、第１の腕部材104の把持手段102で把持する第１のステップと、リネンの下端を第２の腕部材101の把持手段101aで把持し且つ第１のステップで把持した上端を解放し、下端であった端が上端になるようにつまみ上げる第２のステップと、前記リネンの下端を別の把持手段で把持する第３のステップと、リネンの上端と下端を水平になるよう把持手段の両方又は片方を動作させる第４のステップとを有する。
【選択図】 図８

Description

本発明は、長方形のタオル等のリネンを折り畳む、リネン折り畳み方法と装置に関する。この明細書及び特許請求の範囲において、「リネン」という文言は、種々のタオル、シーツや布おむつ等を含む広い概念で使用する。

一般的には、リネン、例えばタオルは、作業者が手で、二つ折り又は四つ折りの状態等の、所望の状態に折り畳んでいる。
しかしながら、ホテルや病院等のように大量のタオルを頻繁に洗濯して折り畳んで再利用するようなところでは、前記手作業による折り畳みでは大量の作業者を必要とする。また、病院等のように、感染症が危惧されるようなところでは、汚れたタオルを作業者が手で触れることによって、あるいは逆に感染症にかかっている作業者が洗濯後のタオルに触れることによって、作業者が罹患したり逆に入院患者に感染症が拡大するような恐れもある。

このような状況に鑑みて、長年にわたってリネンの折り畳みの自動化（機械化）が試みられている。その１つとして、特許文献１に記載されるような「中折れ式に屈曲自在になったベルトコンベヤ」を利用したものがある。

また、特許文献２に記載するように、多数の部材とそれを可動させる複数のアクチュエータを備えた複雑な装置が提供されている。

実開平０５−５６１００号公報。 特開平１１−２８５９６号公報。

ところが、前記特許文献１に記載されている装置の場合には、コンベヤの搬送面上に作業者がリネンを所定の状態に拡げて載置する必要があり、この場合には、やはりリネンの取り扱い作業に作業者が介在することから、前記自動化が完全におこなわれるものでなく、且つ、感染症等の感染防止の点でも、課題を有するものである。

また、前記特許文献２に記載されている装置の場合には、対象となるリネン（タオル）が、拡げた状態が正方形のもので、一般に多用されているバスタオルや長方形のタオルについてはこの畳み方では、所望の状態に畳むことができない。また、構成的にも非現実的な構成であり、このような自動式の折り畳み装置は、未だ実用化されていないのが現状である。

本発明は、このような状況に鑑みておこなわれたもので、拡げた状態が長方形をしたリネンを、自動的に畳むことができる、リネン折り畳み方法と装置を提供することを目的とする。

本第１の発明（請求項１記載の発明）にかかるリネン折り畳み方法は、それぞれが少なくとも１つの把持手段を具備した複数の動作腕ユニットを用いて、拡げた状態が長方形の複数のリネンを任意の状態に積み上げられたその中から順次取り出すとともに、併設されたリネン載置装置に所定の状態で供給して、所望の状態に折り畳む、リネン折り畳み方法において、
任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から任意のリネンを、前記複数の動作腕ユニットの一つである第１の動作腕ユニットに設けられた把持手段で把持して、当該リネンの下端が判るように空中につまみ上げる第１のステップと、
前記つまみ上げられたリネンの下端を、第２の動作腕ユニットの把持手段で把持するとともに、前記第１のステップで把持したリネンの上端を解放し、次に、前記把持した下端であった端が上端になるように、且つ、空中につまみ上げられたリネンの下端が判るように当該空中につまみ上げる第２のステップと、
前記第２のステップで判るようにしたリネンの下端を、そのとき上端を把持している把持手段とは別の把持手段で把持する第３のステップと、
前記第３のステップでリネンの上端と下端が把持されている当該リネンを、当該上端と下端の高さが水平又はそれに近い状態になるよう前記把持手段の両方又は片方を動作させる第４のステップと、
前記第４のステップで両端がそれぞれ別の把持手段で把持されているリネンの長手方向の両端部のうちの一の端部を、当該一の端部が直線状になるように別の把持手段で把持して、
当該一の端部が直線状に把持されたリネンを、長手方向において少なくとも二つ折りにするべく折り畳む前記リネン載置装置に供給して当該リネン載置装置で少なくとも二つ折りにするステップと、
を有することを特徴とする。

前述のように構成された本第１の発明にかかるリネン折り畳み方法によれば、拡げた状態が長方形をしたリネンを、当該リネンを任意に積み上げた状態であっても、つまみ上げることでそのリネンに作用する重力を利用して、自動的にリネンを折り畳むことができる。
つまり、前述のように構成された本第の１発明にかかるリネン折り畳み方法によれば、自在に形が変化する剛性の極めて小さいリネンをも、少なくとも１つの把持手段を具備した複数の動作腕ユニットとリネン載置装置とを用いて、前記各ステップに沿った工程を経ることで、折り畳むことができる。

本第２の発明（請求項６記載の発明）にかかるリネン折り畳み装置は、拡げた状態が長方形をしたリネンを折り畳む、リネン折り畳み装置において、
前記折り畳み装置が、
先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第１の動作腕ユニットと、
先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第２の動作腕ユニットと、 先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第３の動作腕ユニットと、
先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第４の動作腕ユニットと、
前記リネンの端を検出可能な少なくとも１つの検出手段と、
前記リネンの長手方向の両端部のうちの一方の端部が水平又はそれに近い状態で供給される当該リネンを、少なくとも二つ折りに折り畳むリネン載置装置と、
前記検出手段からの検出情報を受け、前記第１の動作腕ユニット〜第４の動作腕ユニット、および前記リネン載置装置とを動作制御する、制御装置とを備え、
前記制御装置が、
前記第１の動作腕ユニットの把持手段を、任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から、１枚のリネンをつまみ上げるように、制御し、
次に、つまみ上げることによってリネンの自重で下方に垂れたリネンの下端となっている当該リネンの一方の端部の角部を、前記検出手段で検出して、その検出した角部を、前記第２の動作腕ユニットの把持手段で把持させて、その後、前記第１の動作腕ユニットの把持手段によるリネンの把持を解除させ、
次に、前記一方の端部の角部が把持されることによってリネンの自重で下方に垂れた当該リネンの対角線上の角部を前記検出手段で検出して、その検出した角部を、前記第３の動作腕ユニットの把持手段で把持させ、このように長手方向両端部に位置する各角部が把持されたリネンを長手方向の両側から引張った状態にし、
次に、前記引張った状態のリネンの前記把持手段で把持されていないいずれかの角部を前記第４の動作腕ユニットの把持手段で把持して、当該リネンの一方の端部が水平状態又はそれに近い状態になるような状態で、前記リネン載置装置にリネンを載置せしめ、
次に、前記リネン載置装置を動作させて少なくとも二つ折りに折り畳む、
ように制御する、ことを特徴とする。

前述のように構成された本第２の発明にかかるリネン折り畳み装置によれば、前記第１の発明にかかるリネン折り畳み方法を実行することができる。

また、本第１の発明にかかるリネン折り畳み方法において、前記少なくとも二つ折りにするステップにおいて、前記リネンの長手方向の前記一の端部の両端が水平又はそれに近い状態になるようにし、かかる状態のリネンを、載置台上を移動させてリネン長手方向の中心で二つ折りに折り返し、しかる後に、長手軸方向が水平になるよう配置されたロッド状の部材上に、前記二つ折りに折り返したリネンの長手方向の中心が位置するように載置してリネンを長手方向の中心で四つ折りにすると、リネンを簡単に四つ折りにすることができる。

また、本第２の発明にかかるリネン折り畳み装置において、前記リネン載置装置が、前記リネンの一方の端部が水平状態又はそれに近いような状態で当該リネンを載置する載置面と、当該載置面の幅方向にわたって配置されリネンの破れや汚れを検出する検出装置と、前記検出装置が配置された載置面上を前記破れと汚れを検出させるべくリネンを把持手段で把持して移動させる移動手段を備えた腕部材とを備え、
前記把持手段がリネンの両端をそれぞれ把持する左右の把持手段を備えるものであり、当該左右の把持手段がリネンの移動方向に伸縮可能な伸縮手段を備えて、前記移動に際してリネンが移動方向に対して斜めにならないように、前記左右の伸縮手段の伸縮動作をおこなうよう構成されていると、リネンをリネン載置装置の載置面及び検査台に載置した状態で前記移動手段によってリネン長手方向に移動させるだけで、当該リネンの破れや汚れを同時に検出することができるとともに、必要に応じてリネンを簡単に二つ折りにすることが可能となる。

本第３の発明（請求項３記載の発明）にかかるリネン折り畳み方法は、
先端にリネンを把持する把持手段を具備した左右の各腕部材と、
先端にリネンを把持する把持手段を具備した少なくとも１つの補助腕部材と、
前記リネンの端を検出可能な少なくとも１つの検出手段と、
先端に回転駆動可能なローラを備えたリネン載置装置と、
前記検出手段からの検出情報を受けて、前記左右の腕部材、前記補助用の腕部材およびリネン載置装置とを動作制御する、制御装置とを備えた、
リネン折り畳み装置を用いて、拡げた状態が長方形をしたリネンを折り畳む、リネン折り畳み方法において、
任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から、１枚のリネンの任意の位置をつまみ上げ、当該つまみ上げることによってリネンの自重で下方に垂れたリネンの下端である、一方の端部の角部を前記検出手段で検出し、左右の各腕部材の把持手段のいずれかで把持させ、当該一方の端部の角部が把持されることによってリネンの自重で下方に垂れて下端に位置する当該リネンのもう一方の端部の角部を前記検出手段で検出して残りの腕部材の把持手段で把持させて、当該把持したリネンを両側から引張った状態にし、
次に、前記引張った状態のリネンの中間位置の部位を前記補助腕部材の把持手段で把持させ、前記左右の各腕部材のうちの一方の腕部材の把持手段によるリネンの把持状態を解除して把持されていたリネンの一方の角部を解放し、
次に、把持されている角部のあるリネンの一方の端部のもう一方の角部を前記検出手段で検出して、前記解除した把持手段で把持して、リネンの長方形の一端部が上端に前記把持手段で把持され、他端が下端に垂れ下がった状態にして、
次に、当該リネンの長手方向における中間部位がローラ上に位置するように前記リネン載置装置へ移動させ、しかる後に、前記ローラを回転させてリネンの長手方向における中央がローラ上に位置するように前記検出手段で検出して、リネンを二つ折りに折り畳むように構成したことを特徴とする。

本第４の発明（請求項８記載の発明）にかかるリネン折り畳み装置は、
拡げた状態が長方形をしたリネンを折り畳む、リネン折り畳み装置において、
前記折り畳み装置が、
先端にリネンを把持する把持手段を具備した左右の各腕部材と、
先端にリネンを把持する把持手段を具備した少なくとも１つの補助腕部材と、
前記リネンの端を検出可能な少なくとも１つの検出手段と、
先端に回転駆動可能なローラを備えたリネン載置装置と、
前記検出手段からの検出情報を受けて、前記左右の腕部材、前記補助腕部材、および前記リネン載置装置とを動作制御する、制御装置とを備え、
前記制御装置が、
前記左右の各腕部材および補助腕部材のいずれかの把持手段が、任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から、１枚のリネンをつまみ上げるように制御し、
次に、つまみ上げることによってリネンの自重で下方に垂れたリネンの一方の端部の角部を前記検出手段で検出して、その検出した角部を、左右の各腕部材のうちの使用されていない腕部材の把持手段で把持させるとともに、前記リネンをつまみ上げている把持手段による把持を解除させ、
次に、前記一方の端部の角部が把持されることによってリネンの自重で下方に垂れた当該リネンのもう一方の端部の角部を前記検出手段で検出して、その検出した角部を、左右の各腕部材のうちの残りの腕部材の把持手段で把持させて、把持したリネンを両側から引張った状態にし、
次に、前記引張った状態のリネンの中間位置の部位を前記補助腕部材の把持手段で把持するとともに、前記角部を把持している左右の各腕部材のうちの一方の腕部材の把持手段を解除して把持されていたリネンのいずれか一方の角部を解放し、
次に、そのとき把持されているリネンの角部が存在するリネンの一方の端部のうちのもう一方の角部を、使用されていない左右いずれかの腕部材の把持手段で把持し、
次に、一方の端部の両角部がそれぞれ左右の各腕部材の把持手段で把持されているリネンを、もう一方の端部が下方に垂れた状態にして、当該リネンの長手方向における中間部位がローラ上に位置し且つ当該リネンの幅方向がローラの軸方向に一致するような状態で当該リネンを前記リネン載置装置のローラに載置し、
次に、前記検出手段がリネンの一方の端部を検出してリネンの長手方向における中央部位がローラ上に位置するように、前記リネン載置装置のローラを回転駆動する、
ように制御する、ことを特徴とする。

前述のように構成された本第３の発明及び第４の発明にかかるリネン折り畳み方法とリネン折り畳み装置によれば、自在に形が変化する剛性の極めて小さいリネンをも自動的に折り畳むことができる。
つまり、洗濯され且つ乾燥されたリネンが、通い箱等の中あるいはトレー上等に山積み状態で置かれていたとしても、その山積みされたリネンの位置情報を制御装置に与えておけば、あるいは前記検出手段でリネンの位置を検出すれば、制御装置が、前記与えられたあるいは検出した位置情報、又は検出情報に基づいて前記腕部材又は補助腕部材を制御して、前記腕部材（左右の腕部材を含む）および補助腕部材のいずれかの把持手段が山積み状になった表面あるいはそれに近い位置にある１枚のリネンの任意の部位を、つまみ上げさせる。
そして、前記把持した部位がリネンのどの部位であったとしても、その把持された位置を中心にリネンの他の部位が下方に垂れ下がった状態となる。
この状態において前記検出手段が下端（最も下端）に位置することになるリネンの角部を検出し、この情報が制御装置に送られて、左右の各腕部材のうちの使用されていない腕部材の把持手段が前記角部を把持する。
そして、次に、前記制御装置が前記把持手段によってつまみ上げられたリネンの把持を解除させると、前記腕部材の把持手段が把持している角部を上端にして、リネンが垂れ下がった状態となる。また、前記解除によって、仮にリネンが複数枚（一般的には２枚）把持されていても、下端を把持されている１枚のリネンを除いて他のリネンは下方に落下することから、この過程で１枚のリネンのみ把持された状態となる。
かかる状態においてリネンのもう一方の端部の角部、つまりリネンの把持されている角部と対角上に位置する角部が、下端（最も下端）に位置することになる。
この状態において、前記検出手段が前記最下端に位置する角部を検出し、その位置情報が制御装置に送られて、左右の腕部材のうちのもう一方の腕部材の把持手段が前記下端（最も下端）の角部を把持するよう当該制御装置が制御する。
そして、リネンの両端が二つの各把持手段で把持されると、当該各把持手段がリネンを引張った状態になるよう、前記制御装置が各腕部材又は把持手段を動作制御する。この状態において、制御装置は、他の前記補助腕部材を制御して、引張られた状態のリネンの両端の中間の位置（中間位置）をその把持手段が把持するように制御する。
かかる状態において、制御装置は、左右の各腕部材のうちの予め定めた一方の腕部材の把持手段がリネンを放すように制御し、その結果、リネンはその一端部の角部が左右の腕部材のうちの一方の腕部材によって把持され、そこから離間したリネンの中間位置が前記補助腕部材の把持手段によって把持された状態となる。
この状態において、制御装置は、前記リネンの角部を放した把持手段を有する腕部材を、その把持手段が、現在把持されているリネンの前記一端部のうちの把持されていないもう一方の角部を把持するように、制御する。
ところで、前記把持しようとするリネンの角部は、前記検出手段によって検出される。
あるいは必要に応じて、画像認識装置からなる検出手段を設けて、かかる検出手段によって検出して、その位置情報を得るように構成してもよい。
次に、制御装置は、リネンの一端部の両方の角部をそれぞれの把持手段で把持している左右の各腕部材を、リネンの一端部が、前記リネン載置装置のローラの軸が位置する平面（仮想平面）と平行な平面（仮想平面）内に位置するように、制御する。
続いて、制御装置は、前記左右の各腕部材を、それらの把持手段が把持しているリネンの一端部が、前記ローラの軸方向に一致するように、つまり平行軸となるようにして、当該リネンの長手方向における中間部位を当該リネンの幅方向がローラの軸方向に一致するような状態で前記リネン載置装置のローラに載置する。
この状態で、制御装置は、前記リネン載置装置のローラを回転させて、リネンの長手方向の一端が所定の位置、つまり、ローラを中心上方からリネンの両端の各端までの長さが同じ寸法になるように駆動させるように、制御をする。
この状態のままで、前記ローラの軸を折り返し線として、リネンは、二つ折りにされた状態となる。

また、本第３の発明にかかるリネン折り畳み方法において、前記ローラ上で二つ折りに折り畳まれたリネンの、当該ローラ上の部分を前記左右の腕部材の各把持手段で把持して持ち上げ、
二つ折りになって２枚重ねになった部位を前記ローラの一側方に移動させて、二つ折り状のリネンを再び前記リネン載置装置のローラ上に載置して、
しかる後に、前記ローラを回転させて二つ折りに折り畳まれたリネンの長手方向における中央がローラ上に位置するようにして、
リネンを四つ折りに折り畳むように構成すると、リネンの長手方向において四つに折りに畳むことができる。

また、本第３の発明にかかるリネン折り畳み方法において、前記ローラ上で二つ折りに折り畳まれたリネンの、当該ローラ上の部分を前記左右の腕部材の各把持手段で把持して持ち上げ、二つ折りになって２枚重ねになったリネンの幅方向がローラの軸方向と直交するような状態で且つ当該リネンの幅方向の中央部分が前記ローラ上に位置するように移動させて、再び前記リネン載置装置のローラ上に二つ折り状のリネンを載置して、しかる後に、前記ローラを回転させて二つ折りに折り畳まれたリネンの幅方向における中央がローラ上に位置するようにして、リネンを四つ折りに折り畳むように構成すると、リネンの長手方向及び幅方向にそれぞれ二つ折りにされた形態の、四つ折りにリネンを折り畳むことができる。

また、本第４の発明にかかるリネン折り畳み装置において、前記リネンがバスタオルやフェイスタオル等のタオルやシーツであり、前記把持手段が、二つの部材で両側からクリップ状（クランプ状）にリネンを把持するように構成されており、
前記補助腕部材が少なくとも第１の補助腕部材と第２の補助腕部材とからなり、当該第１の補助腕部材が前記複数積み上げられたリネンの中から、１枚のリネンをつまみ上げるように制御され、かかる第１の補助腕部材の把持手段は、１枚のリネンのみ把持できる大きさの前記二つの部材が設けられていると、さらに効率的にリネンであるバスタオルやフェイスタオル等のタオルを折り畳みことができる装置を実現することができる。

また、本第４の発明にかかるリネン折り畳み装置において、前記左右の各腕部材が、両腕型の市販のロボットの左右の腕で構成されており、前記リネン載置装置が、前記ロボットの腕の旋回領域内に配置されていると、市販のロボットを有効に利用してその動作制御プログムのみを与えることによって、安価に且つ効率よく、本リネン折り畳み装置を製造することが可能となる。また、前記両腕型のロボットとリネン載置装置とを有機的に組み合わせて協働させることができる。

また、本第４の発明にかかるリネン折り畳み装置において、前記第１の補助腕部材が、前記左右の腕のうちのいずれかの腕の一部に配設され、当該第１の補助腕部材の把持手段が配設部位から伸縮可能になった腕部の先端に配設されており、前記第２の補助腕部材が、前記ロボットの左右の腕の間にある胴部に配設され、当該第２の補助腕部材の把持手段が配設部位から伸縮可能になった腕部の先端に配設されていると、リネンの折り畳みに有効に作用させることが可能となる。

また、本第４の発明の別の形態にかかるリネン折り畳み装置は、拡げた状態が長方形をしたリネンを折り畳む、リネン折り畳み装置において、
前記折り畳み装置が、
各先端にリネンを把持する把持手段を具備した左右の各腕部材と、
前記リネンの端を検出する少なくとも１つの検出手段と、
先端に回転駆動可能なローラを備えたリネン載置装置と、
前記検出手段からの検出情報を受けて、前記左右の腕部材およびリネン載置装置とを動作制御する、制御装置とを備え、
前記検出手段が画像認識可能なカメラで構成されており、
前記制御装置が、
前記把持手段のうちのいずれかの把持手段が、任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から、１枚のリネンをつまみ上げるように制御し、
次に、つまみ上げることによってリネンの自重で下方に垂れたリネンの一方の端部の角部を前記検出手段で検出して、その検出した角部を、左右の各腕部材の把持手段のうちの残りの把持手段で把持させるとともに、前記１枚のリネンをつまみ上げている把持手段によるリネンの把持を解除させ、
次に、前記一方の端部の角部が把持されることによってリネンの自重で下方に垂れた当該リネンの同じ端部の角部を前記検出手段で検出して、その検出した角部を、前記解除させた把持手段で把持させて、把持したリネンを両側から引張った状態にし、
次に、一方の端部の両角部がそれぞれ左右の各腕部材の把持手段で把持されているリネンを、もう一方の端部が下方に垂れた状態にして、当該リネンの長手方向における中間部位がローラ上に位置し且つ当該リネンの幅方向がローラの軸方向に一致するような状態で、当該リネンを前記リネン載置装置のローラに載置し、
次に、前記検出手段がリネンの一方の端部を検出するように、前記リネン載置装置のローラを回転駆動する、
ように制御する、ことを特徴とするものであってもよい。

このように構成されたリネン折り畳み装置によれば、左右の各腕部材のみを具備したリネン折り畳み装置で、前記したリネン折り畳み装置と、基本的に同じような作用を奏することができる。

前述のように構成された本リネン折り畳み方法および装置によると、拡げた状態が長方形をしたリネンを自動的に二つ折りあるいは四つ折り等に畳むことができる。このため、作業者を単純な労働から解放できるとともに、感染症の感染を防止することができる。

本発明の１の実施例（実施例１）にかかるリネン折り畳み装置の概略の構成を示す平面図である。 図１に示すリネン折り畳み装置の正面視からの構成を示す図１のII−II矢視図で、図１とは腕部材の関節部分の回動状態が異なる図である。 図１に示すリネン折り畳み装置の右側面視からの構成を示す図１のIII−III矢視図である。 図１に示すリネン折り畳み装置のリネン載置装置の構成を示す図である。 図４に示すリネン載置装置の平面視からの構成を示す図４のV−V矢視図である。 図４に示すリネン載置装置の側面視からの構成を示す図４のVI−VI矢視図である。 図１〜図６に示す本リネン折り畳み装置の構成を示すブッロク図である。 （ａ）〜（ｄ）は、図１〜図６に示すリネン折り畳み装置を用いたリネンの折り畳みの各プロセスにおけるリネンの形態をロボットの正面から見た図である。 （ａ）〜（ｄ）は、図１〜図６に示すリネン折り畳み装置を用いたリネンの折り畳みの図８（ｄ）に続く各プロセスにおけるリネンの形態をロボットの正面から見た図である。 本発明の別の１の実施例（実施例２）にかかるリネン折り畳み装置の、リネン載置装置より前の処理をおこなう部分の概略の構成を示す側面図である。 第２の腕部材と第３の腕部材の構成を示す図１０のXI−XI矢視図である。 リネン載置装置の概略の構成を示す側面図である。 図１０に示すリネン載置装置の載置台部分の構成を示す図で、（ａ）は図１２をXIII矢視方向から見た概略の構成を示す部分拡大図、（ｂ）は載置台部分の可動台部分の構成を示す（ａ）のｂ−ｂ矢視図である。 図１２，図１３に示す載置台部分の動きと概略の構成を示す斜視図である。 （ａ）〜（ｄ）は、図１０，図１１に示すリネン折り畳み装置を用いたリネンの折り畳みの各プロセスにおけるリネンの形態を示す図である。

以下、本発明の実施例にかかるリネン折り畳み方法および装置に基づいて、本発明をより具体的に説明する。
（実施例１）
図１〜図３において、Ａは本リネン折り畳み装置の一部を構成する市販の作業用ロボット（（株）安川電機製の双腕ロボット： MOTOMAN-SIA/SDA シリーズ ）で、本実施例の場合、このロボットＡは、「１４軸」の回転軸を有する左右の腕部材（腕部材の一種）１Ｌ，１Ｒと、「１軸」の回転軸を有する基部３を有する。

前記左右の腕部材１Ｌ，１Ｒは、それぞれ本発明の動作腕ユニットの１つを構成するもので、図１〜図３に図示するように、それぞれの腕部材１Ｌ，１Ｒはそれぞれ７軸の回転軸を有し、合わせて前述の如く１４軸の回転軸を有する。
具体的には、各腕部材１Ｌ，１Ｒの先端から基端に向けて順に、各関節部が１つの回転軸を有する、第１関節部１ａ、第２関節部１ｂ、第３関節部１ｃ、第４関節部１ｄ、第５関節部１ｅ、第６関節部１ｆ、第７関節部１ｇを備えている。なお、この実施例において、各腕部材と後述する補助腕部材を含む上位概念として、動作腕ユニットという文言を使用する。
そして、先端に把持手段である把持部２（２Ｒ，２Ｌ）を備えた前記第１関節部１ａは、当該腕部材１Ｌ，１Ｒの長手方向を向いた第１回転軸を有し、その基端（腕の付け根端）方の第２関節部１ｂは、当該腕部材１Ｌ，１Ｒの長手方向に直交する方向を向いた第２回転軸を有し、さらにその基端方の第３関節部１ｃは、当該腕部材１Ｌ，１Ｒの長手方向を向いた第３回転軸を有し、さらにその基端方の第４関節部１ｄは当該腕部材１Ｌ，１Ｒの長手方向に直交する方向を向いた第４回転軸を有し、さらにその基端方の第５関節部１ｅは当該腕部材１Ｌ，１Ｒの長手方向を向いた第５回転軸を有し、さらにその基端方の第６関節部１ｆは当該腕部材１Ｌ，１Ｒの長手方向に直交する方向を向いた第６回転軸を有し、さらにその基端方の第７関節部１ｇは当該腕部材１Ｌ，１Ｒの長手方向を向いた第７回転軸を有する。

前記第７関節部１ｇは、各腕部材１Ｌ，１ＲをロボットＡの基部（胴部）３に回動自在に連結するための関節部である。
前記基部３は、この実施例の場合、上部３Ａと下部３Ｂとを有し、当該上部３Ａは下部３Ｂに対してその長手方向に延びる第８回転軸を中心に回動自在に構成されている。

前記各回転軸には、それぞれ電動モータ（サーボモータ）が回転軸を駆動するべく配置されており、かかる電動モータにより、後述する制御装置の制御により任意の回転角だけ回転制御できるように構成されている。このため、図７に図示するように、前記した各電動モータは、信号線を介して前記制御装置２０と接続されている。

また、前記右側の腕部材１Ｒの、前記把持部２の基端方には、腕部材の一つを構成する第１の補助腕部材４が配設されており、かかる第１の補助腕部材４は、当該第１関節部１ａの長手方向に直交する方向に先端部が基端部に対して伸縮自在になっている。かかる第１の補助腕部材４の先端部には、図２に図示するように、１枚分のリネン（例えば、拡げた状態が長方形のタオル）のみを把持するよう構成された把持部５が配設されている。この把持部５が、前記基端部に対して、つまり、第１関節部１ａの長手方向に直交する方向に伸長又は収縮して、図１，図２に示す、当該ロボットＡの側方（この実施例では右側方）に配置されたリネン供給コンベヤＢ上の通箱Ｃ内に山積みされたリネンに近接して、当該把持部５でリネンを１枚だけ把持できるよう構成されている。
また、前記右側の腕部材１Ｒには、前記把持部５で把持したリネンの重量を検出する重量検出装置Ｗ（図７参照）が設けられている。かかる重量検出装置Ｗは、図７に図示するように、前記制御装置２０と信号線で接続されていて、検出した重量を制御装置２０に伝達することができるよう構成されている。かかる重量検出装置Ｗを設けることは好ましいが、かかる重量検出装置Ｗを必ずしも設けなくとも本リネン折り畳み装置は成立する。

また、前記基部３の上端には、腕部材の一つを構成する第２の補助腕部材６が、当該基部２の長手方向に直交する方向、つまり、当該ロボットＡの前方（図１において下端方）に、伸縮自在に配置されている。かかる第２の補助腕部材６の伸縮自在となったその先端には、リネンを把持する把持部材７が配設されている。

さらに、図１〜図３に図示するように、前記ロボットＡの前方には近接して第１の検出装置（検出手段の一つ）８が配置されている。かかる第１の検出装置８は、検出装置本体８ａと、当該検出装置本体８ａを昇降自在に保持する保持装置８ｂを有している。前記保持装置８ｂは、上下方向（この実施例では前記基部３の長手方向と同じ）に延設された支柱部材８ｃとこの支柱部材８ｃに対して昇降動させる昇降装置８ｄとを備えている。
そして、前記第１の検出装置８は、この実施例では、図８，図９に図示する、リネンの状態（形態）、位置情報及びリネンの汚れ状態と破れ状態を画像認識可能なカメラで構成されている。しかし、このような検出装置に限定されるものでなく、別の形態の検出機能を備えた検出装置、例えば、所定角度旋回自在になった赤外線センサー等のセンサーを用いた検出装置で、リネンの最下端位置と中央部位の位置等を検出するように構成されていてもよい。
また、前記検出装置本体８ａは、前記保持装置８ｂに対して、左右に所定角度だけ水平面内を旋回自在に構成されている。しかし、勿論、前記旋回自在な構成は、付加的な構成であって、検出角度が大きければ、旋回自在でなくとも基本的な作用には支障ない。
また、前記第１の検出装置８は、信号線を介して、前記制御装置２０と接続されて、当該制御装置２０にリネンの位置情報を伝達することができるよう構成されている。

そして、前記ロボットＡの側方（この実施例では左方：ロボットＡから見て左方）には、リネンの折り畳み線がローラ９ａ（図４参照）の軸真上に位置するように調整可能な、リネン載置装置９が配置されている。かかるリネン載置装置９は、図４に図示するように、上端に電動モータ（サーボモータ）９ｍで回転可能に構成された、リネンを載置するためのローラ９ａが、配置されている。この実施例では、前記ローラ９ａは、両端部に、前記把持部２Ｒ，２Ｌがリネンを把持し易くするための、縮径部位９ｅが形成されている。また、このローラ９ａは、両側の支承部材９ｂにより床面から所定高さ（少なくとも、長方形のリネンの長手方向の長さの１／２よりは高く且つ当該長手方向の長さより低い高さ）分だけ上方に位置するように支承されている。
そして、このリネン載置装置９は、第２の検出装置（検出手段）１８を具備し、リネンの下端が所定の二つ折りにしたときに位置する当該位置を検出できるよう構成されている。
また、このリネン載置装置９には、前記ローラ９ａ上のリネンが多少傾いて載置されている場合にもローラ９ａの軸線とリネンの折り畳み線が平行になるように、当該ローラ９ａに対峙して、押圧ローラ９ｃが配置されている。かかる押圧ローラ９ｃは、前記ローラ９ａに接触することができるように、アクチュエータ９ｄにより近接・離間動自在に構成されている。さらに、かかる押圧ローラ９ｃの長手方向の軸線が、前記ローラ９ａの軸線に対して、別のアクチュエータ（図示せず）により、両方のローラ９ａ，９ｃが、接触した状態において斜めの状態で接触できるように構成されている。つまり、かかる前記押圧ローラ９ｃを、前記ローラ９ａに対して、接触した状態で、斜めになったり又は両方の軸線が平行状態になるように、前記アクチュエータ（図示せず）が配置されている。
このような構成に代えて、前記押圧ローラを、左右別々になった一対のローラを具備した形態のローラで構成し、斜めになったリネンをそれら左右のローラのいずれかを駆動させて、真っ直ぐの状態に修正するようにしてもよい。さらに、前記構成に代えて、図示しないが、前記リネン載置装置９のローラ９ａを左右に二分割して、ローラ９ａの左部分と右部分を独立して回転させることによって、ローラ９ａ上で斜めになったリネンを真っ直ぐな状態に修正するように構成してもよい。
そして、かかるリネン載置装置９は、図７に図示するように、前記制御装置２０に信号線を介して接続され、当該制御装置２０の制御に従って、後述する動作をするように制御可能に構成されている。

そして、前記リネン載置装置９の後方（図１では上方）には、折り畳まれたリネンを所定の場所まで排出するための搬出コンベヤＤが配置されている。
そして、かかる搬出コンベヤＤは、図７に図示するように、前記制御装置２０に信号線を介して接続され、当該制御装置２０の制御に従って、所定距離だけ搬送可能に構成されている。

そして、この実施例にかかるリネン折り畳み装置は、前記した制御装置２０を備え、後述するように、リネンの折り畳みが自動的に可能に構成されている。
以下、制御装置２０の制御の内容と本リネン折り畳み装置の作用とともに折り畳み方法について説明する。

即ち、前記コンベヤＢ上に通箱Ｃが搬送され、その通箱Ｃ内には洗濯され乾燥されたリネンが山積みされた状態（任意の状態）に入っている。この通箱Ｃの位置は、位置情報として、前記制御装置２０に入力されている。
前記制御装置２０は、前記右側の腕部材１Ｒの各関節部を動作させることによって、当該腕部材１Ｒに付設された前記第１の補助腕部材４が、前記通箱Ｃ上に位置するようにし、当該第１の補助腕部材４を伸長させて、把持部５で通箱Ｃ内のリネンを把持せしめる。このとき、前記把持部５は、山積みされ表面に露出した１枚のリネンの適当な部位を把持することになる（ステップ１：Ｓ１）。つまり、前記ステップ１は、本第１の発明における第１のステップに相当する。

次に、この実施例では、前記制御装置２０は、前記把持部５が把持したリネンの重量を前記重量検出装置Ｗによって検出する。かかる検出された重量の値が所定の値、つまり、リネンの１枚分に相当する値か２枚又はそれ以上に相当する値であるかチェック（ステップ１ａ：Ｓ１ａ）し、２枚又はそれ以上の場合には、前記把持部５が、図示しない前記リネン供給コンベヤＢの側方の図示しない収容箱内に把持したリネンを下方の通箱Ｃ内へ落下させ（ステップ１ｂ：Ｓ１ｂ）、当該把持したリネンの折り畳みプロセスを中止し、前記ステップ１に戻る。
また、別の手法（対応）として、２枚以上のリネンを前記把持部５が把持した場合、前記第１の検出センサー８（あるいは別のセンサーを設けても良い）等のセンサーによって、当該把持部５に把持されているリネンの上端（最上端）から下端（最下端）までの上下方向の寸法を検出し、当該検出した値が所定の寸法より長い場合に、２枚以上のリネンを把持していると判断するように構成してもよい。

そして、前述のように、前記把持部５が２枚以上のリネンを把持している場合、当該把持した２枚以上のリネンのうち、最下端に位置する端部（リネンの角部）を一方の腕部材１Ｌ（又は１Ｒ）が把持した状態で前記２枚以上のリネンを把持している把持部を解放するように構成すると、当該把持した以外のリネンを下方の通箱Ｃ内へ落下させることができ、前記最下端より上方に端部があるリネンは全て落下し、その結果、前記把持部５は１枚のリネンのみを把持することができる。従って、かかる構成を採用すると、前記重量検出装置Ｗや前記第１の検出センサー８等は不要となる。

一方、前記重量の値がリネン１枚に相当する値であるときには、前記制御装置２０は、前記右側の腕部材１Ｒを動作させて、把持したリネンが左側の腕部材１Ｌの可動範囲内で且つ前記検出装置８の検出可能な位置に位置するように動作制御する（ステップ１ｃ：Ｓ１ｃ）。

次に、制御装置２０は、前記検出装置８によってリネンの最下端ｔ１（図８（ａ）参照）の位置を検出させるとともに、図８（ｂ）に図示するように、かかる検出した前記リネンの最下端ｔ１の部位を、前記左側の腕部材１Ｌの把持部２Ｌで把持させ空中につまみ上げる（ステップ２：Ｓ２）。つまり、前記ステップ２は、本第１の発明における第２のステップに相当する。

次に、制御装置２０は、前記左側の腕部材１Ｌの把持部２Ｌでリネンを把持させた状態において、前記把持部５を解除し、当該解除した状態で、前記検出装置８によってリネンの最下端ｔ２（図８（ｂ）参照）の位置を検出させ、そして、図８（ｂ）に図示するように、かかる検出した前記リネンの最下端ｔ２の部位を、前記右側の腕部材１Ｒの把持部２Ｒで把持させる（ステップ３：Ｓ３）とともに、前記左右の腕部材１Ｒ，１Ｌが同じ高さになるように動作制御する（ステップ４：Ｓ４）。つまり、前記ステップ３は、本第１の発明における第３のステップに相当し、前記ステップ４は本第１の発明における第４のステップに相当する。
かかる状態において、長方形のリネンの対角線上の各角部ｔ１，ｔ２が、前記左右の腕部材１Ｒ，１Ｌの各把持部２によって把持された状態となる（図８（ｃ）参照）。
この状態において、図８（ｃ）に図示するように、リネンの両端の間の部分に二つの別の角部が下方に垂れて、三角形状の形態の部位が形成される。

次に、制御装置２０は、リネンの中央部位ｍ１の位置情報より、かかるリネンの中央部位ｍ１を、前記第２の補助腕部材６の把持部７で把持させるとともに、前記左側の腕部材１Ｌの把持部２Ｌを解放する（ステップ５：Ｓ５）。かかる状態で、リネンの前記最下端ｔ２は前記右側の腕部材１Ｒの把持部２Ｒで把持され、リネンの中央部位ｍ１は前記第２の補助腕部材６の把持部７で把持された状態となる（図８（ｄ）参照）。

次に、制御装置２０は、前記検出装置８によってリネンの前記最下端位置ｔ１と同じ端部のもう一方の角部ｔ３（図８（ｄ）参照）を検出し、かかるリネンの角部ｔ３を、前記左側の腕部材１Ｌの把持部２Ｌで把持させる（ステップ６：Ｓ６）。かかる状態で、リネンの長手方向の一方の端部の両角部（前記最下端ｔ２及び角部ｔ３）が把持され、かかる把持された状態において、図９（ａ）に図示するように、前記左右の腕部材１Ｒ，１Ｌが同じ高さになるように動作制御する（ステップ７：Ｓ７）。
この状態において、図９（ａ）に図示する如く、リネンの一方の端部の両角部が把持された状態で、リネンのもう一方の端部が下端に位置するような状態となる。
そして、この状態において、画像認識装置で構成されている前記検出装置８は、リネンの汚れ状態と破れがあるか否かを検出し、汚れや破れがなければ、次のステップ８に移る。一方、汚れや破れがある場合には、制御装置２０は前記把持しているリネンを図示しない近傍に配置した回収箱に投入して、それ以降の折り畳み動作を中止し、前記ステップ１に戻る。

次に、制御装置２０は、前記状態において、前記基部３の第８回転軸を中心に所定角度回転させて、且つ、前記左右の腕部材１Ｒ，１Ｌが、前記リネン載置装置９のローラ９ａ上を通過し、これらの腕部材１Ｒ，１Ｌを結んだ線（仮想線）が当該ローラ９ａの回転軸と略平行軸となるような位置に作動させて、前記リネンがローラ９ａの反ロボットＡ側に位置するようにし、しかる後に、前記左右の腕部材１Ｒ，１Ｌを結んだ線（仮想線）がローラ９ａのロボットＡ側側に位置するように、当該腕部材１Ｒ，１Ｌを動作制御する（ステップ８：Ｓ８）。
この状態において、図９（ｂ）に図示するように、リネンの一方の端部（上端部）がローラ９ａのロボットＡ側に位置し、もう一方の端部（下端部）がローラ９ａの反ロボットＡ側に位置する状態となる。

かかる状態で、制御装置２０は、前記左右の腕部材１Ｒ，１Ｌの把持部２（２Ｒ，２Ｌ）を解放するように制御する（ステップ９：Ｓ９）。この結果、リネンの長手方向の略中央部位が、ローラ９ａの上に載置された状態（図示せず）となる。

次に、制御装置２０は、前記リネン載置装置９の電動モータを制御して前記ローラ９ａを回転せしめ、リネンの長手方向の真中央位置がローラ９ａの真上に位置するように制御する（ステップ１０：Ｓ１０）。かかる制御において、この実施例の場合には、前記第２の検出装置１８が、リネンが所定の二つ折りになったときに下端となる位置を検出して、前記ローラ９ａの回転を停止するように制御する。また、本実施例の場合、仮にリネンの幅方向がローラ９ａの軸線と平行状態でないときには、図示しない前記アクチュエータを作動させて、前記押圧ローラ９ｃをローラ９ａに対して互いの軸線が所定の方に斜めになるように制御をおこなえば、リネンの幅方向がローラ９ａの軸線と平行状態になるように修正することができる。
この状態において、リネンの二つ折りが完了する。

このような状態で、制御装置２０は、前記左右の腕部材１Ｒ，１Ｌの各把持部２Ｒ，２Ｌで、前記ローラ９ａ上に二つ折りの状態で載置されたリネンの、当該ローラ９ａの縮径部９ｅ部位を把持して上に持ち上げれば（図９（ｃ）参照）、リネンを二つ折りの状態にすることができる。そして、例えば、前記搬出コンベヤＤの搬送面に載置すれば、二つ折りの状態のリネンを、搬出コンベヤＤによって所望の位置あるいは後処理装置（例えば、包装装置）まで搬送することができる。

一方、リネンを四つ折りにする場合には、制御装置２０は、前記二つ折りの状態のリネンの折り返し部を把持した前記左右の腕部材１Ｒ，１Ｌを、そのリネンが図９（ｄ）に図示するように前記ローラ９ａの上に載置されるように動作制御して、前記ステップ８からステップ１０を再度実行することにより、二つ折りになったリネンをその長手方向にさらに二つ折りにすることによって、四つ折りにすることができる。

また、リネンの四つ折りが、二つ折りにしたリネンの折り線と直交する方向に四つ折りにする場合には、制御装置２０は、前記二つ折りの状態のリネンの折り返し部を把持した前記左右の腕部材１Ｒ，１Ｌを、各把持部２Ｒ，２Ｌを結んだ線（仮想線）が前記ローラ９ａの軸線と直交するように且つローラ９ａの両側に各把持部２Ｒ，２Ｌが対峙して位置するようにし、しかる後に、当該各把持部２Ｒ，２Ｌを解放すれば、二つ折りになったリネンの折り畳み線がローラ９ａの軸線と直交するような状態で、リネンがローラ９ａ上に載置され、後は前記ステップ８からステップ１０を再度実行することにより、かかる形態の四つ折りにも畳むことができる。

なお、前記実施例では、第１と第２の補助腕部材が配置されているが、折り畳み時間が多少長くなってもいい場合には、これらを省略しても折り畳みすることが可能である。つまり、別の実施例としては、リネンの適当な部位を左右の腕部材の把持部のいずれかで把持し、例えば、右側の腕部材の把持部で把持し、次に左側の腕部材の把持部でリネンの最下端を把持させ、次に、前記右側の腕部材の把持部を解放するとともに、左側の腕部材の把持部のみで把持されたリネンのその状態での最下端を右側の腕部材の把持部で把持し、しかる後に、左側の腕部材の把持部を解放して、右側の腕部材の把持部でのみ把持したリネンの同じ端部の反対側の角部を把持させて、その状態で、前記リネン載置装置のローラ上に、前記実施例と同様にリネンを載置して、同様に処理することも可能である。また、補助腕部材を１つのみ設けることも可能で、かかる場合には、処理時間は、全くない場合に比べて短縮することができる。かかる実施例では、検出手段（検出装置）として、画像認識可能なカメラを用いることが望ましい。

また、前述の如く、前記実施例（実施例１）における第２の補助腕部材（場合によっては第１及び第２の補助部材）を省略した構成において、リネンの一方の端部の左右の角部を右側の腕部材と左側の腕部材とで把持させる構成（手法）としては、一方の端部の左右のいずれかの角部を左右のうちの一方の腕部材が把持した後に、その腕部材が前記ロボットの基部を中心に横方向（例えば、水平方向）に所定角度、例えば、９０度程度旋回するように構成し、当該腕部材に把持されて旋回するリネンの旋回行程中に旋回方向に交角（例えば直交）を有するように邪魔棒（例えばロッド）を配置しておけば、旋回するリネンの中央部が当該邪魔棒に当接して中折れ状態となり、当該リネンの当接した部位から旋回方向前側に位置するリネンの一方の端部の把持されていない角部を検出装置（例えば、画像認識装置）で検出し、かかる角部を残りの腕部材（把持に寄与していない側の腕部材）で把持するように構成すれば、簡単な構成がもって、且つ、より短時間でリネンの一方の端部の両方の角部を左右の腕部材で把持することができる。そして、かかる構成の場合には、制御装置の制御も簡単にすることができる点で好ましい構成となる。また、前記邪魔棒は、後退自在に構成し、不要なときに腕部材等の動作の邪魔にならないようにしておくことが好ましい。

また、前記実施例では、リネンの検出のために検出装置（検出手段）８，１８を２箇所にそれぞれ配置しているが、１つの検出装置でおこなうように構成してもよいし、あるいは、２つ以上配置してもよい。また、検出手段（検出装置）として、画像認識可能なカメラを用いることが望ましい。

また、前記実施例では、前記左右の腕部材１Ｌ，１Ｒが各７軸で合計「１４軸」の回転軸を有するものを用いているが、これに限定されるものでなく、左右の腕部材１Ｌ，１Ｒが各４〜６軸あるいは各７軸以上の回転軸を有するものであってもよい。

（実施例２）
前記実施例１に代えて、あるいは実施例１の各構成に代えて、以下のように構成しても、拡げた状態が長方形のリネンを所望の状態に折り畳むことができる。即ち、
前記実施例１が双碗型のロボットを使用しているのに代えて、本実施例２では、価格的に安価な単碗型のロボットを使用しても、実施することができ、しかもこの実施例２の場合には、より合理的に（短い処理時間で）折り畳むことが可能となっている。
なお、この実施例２において、動作腕ユニットの一つの形態として、各種形態の腕部材が用いられている。

つまり、前記した実施例１の第１の補助腕部材４に代えて、図１０に図示する、先端に把持手段である把持部１０２を具備した単数又は複数の第１の腕部材１０４を用いてもよい。この腕部材１０４は、図１０に図示するように、ロッド状（長尺部材状）の腕部１０４ａを有し、かかる腕部１０４ａはその一端の枢支軸Ｏ１を中心に、シリンダ装置（この実施例ではエアシリンダ）１２０の伸縮動作により所定角度（この実施例では略９０度程度）だけ回動自在に配置されており、且つ、かかる前記腕部１０４ａはリネンに可及的に直交して把持部１０２が作用できるように中間部位で中折れ可能に構成されている。そして、前記腕部材１０４ａの先端には、その軸方向に直交する状態で前記把持部１０２が配設されている。そして、かかる腕部材１０４は、リネン折り畳み装置の制御装置の制御によって、漏斗状のホッパー１２２内に山積み状態に積み上げられている洗濯乾燥済みのリネン（例えばバスタオル等）ｔを、前記把持部１０２でリネンｔの任意の部位を把持して、実施例１の場合と同じく図１５（ａ）に示す如く、当該リネンｔが空中に位置するような状態につまみ上げられるように構成されている。つまり、本第１の発明における第１のステップを実行することができるように構成されている。

また、前記実施例１の腕部材１Ｌに代えて、以下に述べる実施例２に記載する第２の腕部材１０１を設けてもよい。なお、動作腕ユニットの一つの形態として、前記第２の腕部材１０１をはじめ後述する各腕部材が用いられている。つまり、この実施例２では、図１０に図示するように、前記ホッパー１２２を隔てて第１の腕部材１０４の反対側（図１０では右側）に、先端に把持部１０１ａを具備した第２の腕部材１０１が配設されている。かかる第２の腕部材１０１は、この実施例２では実施例１の双碗型のロボットの片腕のみを備えた形態をした単腕型の多関節型ロボットが採用されている。そして、前記第２の腕部材１０１は、制御装置からの制御によって、図１５（ａ）に示す状態になっているリネンｔの下端ｔ１を把持し、且つ、前記第１の腕部材１０４の把持部１０２の把持を解放して、図１５（ｂ）に示す状態、つまり把持した前記下端ｔ１が上端になるようにすることができるよう構成されている。つまり、本第１の発明における第２のステップを実行することができるように構成されている。

この実施例２では、リネンｔを、前記第２の腕部材１０１から第３の腕部材１０６に持ち替えさせる付加的なステップが実行される。つまり、図１１に図示するように、前記第２の腕部材１０１の把持部１０１ａで把持しているリネンｔの端の近傍（前記下端ｔ１近傍：この図１１に示す状態では上端近傍）ｔ２を、第３の腕部材１０６の上端に設けられている把持部１０６ａで持ち替える。
それと同時にあるいはその後に、図１１に図示するように、前記リネンｔの他端（図１１ではリネンｔの下端ｔ３）を前記第３の腕部材１０６の下端に設けられている把持部１０６ｂで把持する。本第１の発明における第３のステップが実行される。
このようにリネンｔの両端が把持された状態で、前記第３の腕部材１０６の中間部に設けられている枢支部１０６ｓを中心に略９０度回動する。この結果、リネンｔは、図１５（ｃ）に図示するように、その上端と下端とが略水平又はそれに近い状態となる。つまり、本第１の発明における第４のステップが実行される。

次に、図１５（ｃ）に図示する状態を、３Ｄカメラ（三次元画像センサー）が捉えて、図１０において、前記第２の腕部材１０１の右方に配置されている第４の腕部材１１０がその先端に配置されている把持部１１０ａで、把持する。かかる把持は、図１５（ｃ）においてハッチングｗで図示するように、リネンｔの長手方向の両端部のうちの一の端部に位置する、把持部によって把持されていないリネンｔの角部を、把持することによって、おこなわれる。つまり、前記「一の端部」の幅方向の少なくとも半分又はそれ以上の部位（領域）が直線状になった状態で、当該直線状になった部位（図１５（ｃ）のハッチングｗ参照）を第４の腕部材１１０の把持部１１０ａで把持させる。このようなリネンｔの幅方向に直線状に延びる大きな部位（図１５（ｃ）のハッチングｗ部位）を把持させるのは、次の工程（ステップ）である、後述するリネン載置装置１０９に対して、図１５（ｄ）に図示するような状態でリネンtを供給するためである。つまり、前述のようにリネンtを把持した第４の腕部材１１０は、図１０において、その右方に配置されたリネン載置装置１０９に図１５（ｄ）に図示する状態で供給する。

この実施例２において、前記リネン載置装置１０９は、前記実施例１と異なる構成のものが採用されている。つまり、前記リネン載置装置１０９は、図１２に図示するような構成を有し、図１５（ｄ）に図示する状態でその先端部（図１５（ｄ）の上端部）が供給されたリネンｔは、水平状態又はそれに近い状態に設けられた載置台１４０上に載置される（図１４参照）。かかる載置台１４０は、図１３，図１４に図示するように、固定台部分１４０ａと、それに幅方向に隣接して揺動軸１４０ｓを中心に略９０度だけスイングアップして、全体が水平台状になる可動台部分１４０ｂ部分とを、有する。図１３に図示するように、前記可動台部分１４０ｂは、シリンダ１４１のロッドの伸縮によって、前述のように揺動軸１４０ｓを中心に鎖線ｆで示すように揺動可能に構成されている。
また、この実施例２の場合、前記載置台１４０の幅方向の両端には、図１３（ａ）に図示するように、リネンｔを載置台１４０との間で挟み込むことによって固定するための、挟持と解放が可能になったグリップ部材１４０ｇが形成されている。かかるグリップ部材１４０gは、それぞれシリンダ１４２，１４３の伸縮動作によって挟持と解放動作が可能になっている。

ところで、前記載置台１４０の先端部（下流側の端部：図１４において上側端部）１４０ｅは、図１４，図１３（ｂ）に示すように、リネンｔの長手方向の先端部ｔ５（図１４参照）を左右一対となった把持部で確実に且つ容易に掴むことができるように、平面視がフォーク状に形成されている。かかるフォーク状に形成された前記先端部１４０ｅに対応した、即ち前記先端部１４０ｅの形状を補完するような形状のフォーク状の爪（図示せず）を先端に有する把持部１４５ａが、図１２に図示するように、第６の腕部材（移動手段の一種）１４５の先端に左右一対状に配設されている。かかる第６の腕部材１４５は、リネンｔの折り畳み工程（図１２において左から右へ流れる処理工程）の流れに沿って移動することができるよう、当該処理工程の流れに沿って配設されたガイドレールＲａ上を走行できる走行台部（移動手段）１４５ｆを備えている。この実施例２では、前記左右一対状に設けられた把持部１４５ａは、それぞれ独立して又は同期させて移動方向に伸縮できるように構成され、左右の伸縮状態を調整することによって、前記リネンｔが載置台１４０，検査台１５５を移動方向に沿って真っ直ぐな状態で移動できるように構成されている。
また、図１２に図示するように、前記ガイドレールＲａ上には、同じく別の走行台部（移動手段）１４７ｆを具備した第７の腕部材（移動手段の一種）１４７が走行可能に設けられている。
前記走行台１４５ｆと前記走行台１４７ｆとは、時間的に重複して別の作業が別のエリアできるよう、構成されている。即ち、前記走行台１４５ｆが前記ガイドレールＲａの左側部分（上流側の部分）で、リネンｔを把持してその下流の検査台１５５へ移動させる間に、前記走行台１４７ｆは、後述する如く、前記ガイドレールＲａの右側部分（下流側の部分）で、四つ折りに畳まれたリネンｔを積層する処理部位に移動させ又は折り畳み損ねたリネンｔを、下流端の下方に設けられた回収ボックスＢｗへ投入することができるよう構成されている。

ところで、前述のように第６の腕部材１４５の把持部１４５ａでその先端の両端部が把持されたリネンｔは、その下流方に前記載置台１４０と平面的にフラットな状態となる台表面を有する検査台１５５上へ、当該第６の腕部材１４５によって移送される。移送されたリネンｔは、この検査台１５５上において、上方から押圧装置１５３のローラで押圧されて「皺」が可及的に除去された状態で、下流側へ移動させられる。かかる移動中に上方と下方に配置された画像検査装置（検出装置の一種：ラインカメラとも呼ばれている）１５６によって、通過するリネンｔに、クリーニング後も未だ「汚れ（しみ）」が残っていないか、又は破れやホツレがないか否かチェックが光学的になされる。前記画像検査装置１５６は、上下に一対設けられたラインカメラ１５６の下方又は上方を通過するリネンｔの表面と裏面をそれぞれ検査（走査）するよう構成されている。なお、前記画像検査装置１５６の検査光が照射される検査第１５５部分にはスリットが形成されている。
前記画像検査装置１５６でリネンｔに「汚れ」が検出されたときには、第１の扉１５８の位置まで移動したら当該扉１５８を開いて、且つ前記把持部１４５ａがリネンｔをその位置で解放して、その下方の回収ボックスＢｙへリネンｔを投下する。一方、リネンｔに「破れやホツレ」が検出されたときには、第２の扉１５９の位置まだ移動したら当該第２の扉１５９を開いて且つ前記把持部１４５ａがリネンｔをその位置で解放して、その下方の廃棄ボックスＢｚへリネンｔを投下する。
また、画像検査装置１５６でリネンｔに「汚れ」や「破れ又はホツレ」が検出されなかったときには、前記走行第１４５ｆを制御してリネンｔ先端を下流側へ移動させ、且つ当該リネンｔの長手方向の中央でリネンｔ先端を上流側へ再び折り返させて、この動作によって、リネンｔを長手方向において二つ折りにする。前記折り返す際に、リネンｔの折り返し部位をグリッパー１６１で上方から押圧して、当該折り返し部位が固定されるよう構成されている。
前記二つ折りにする際に、制御装置は、二つ折りになったリネンｔの長手方向の中央位置が、両開きになった前記第１の扉１５８と前記第２の扉１５９の間の位置に位置するように、前記第６の腕部材１４５をガイドレールＲａ上を下流方へ移動させ、前記二つ折りにした後にリネンｔを把持している前記把持部１４５ａを解放するよう制御する。

次に、制御装置は、前記第１の扉１５８と前記第２の扉１５９を同時に開いて、リネンｔを下方に落下させる。そして、前記第１の扉１５８と前記第２の扉１５９の間の下方には、これら第１の扉１５８と第２の扉１５９との境界線と平行に長手方向が延びたロッド状の部材（全体の形態としては板状であってもよい）１６０が配置されており、このロッド状の部材１６０に、前記落下させられたリネンｔの長手方向の中心（中央）が乗って、当該リネンｔの両端が下方に垂れ下がった状態となる。この結果、前記リネンｔは長手方向に四つ折りされた状態となる。このように四つ折りにされたリネンｔは、前記第７の腕部材１４７の把持部１４７ａによって、四つ折りの折り線部分（前記ロッド状の部材１６０の上端部分）が把持され、上方に持ち上げられて、当該四つ折りの長手方向の中心が第３の扉１６３と第４の扉１６４の間の位置に来るように移動させられる。この移動に際して、リネンｔの四つ折り状態が崩れていないか否か、第３の扉の表面に横設するように光が照射される光電管１６５が配置されている。この位置で、前記第３の扉１６３と第４の扉１６４とが同時に開いて、前記四つ折りになったリネンｔは、その状態で落下し、下方のリネン積層台１６６上に積層されてゆく。
そして、前記リネン積層台１６６上に所定数、例えば、２０枚積層されると、その積層数が前記扉１６３，１６４の開閉回数によりカウントされることによって検出して、両開きの扉で構成される前記リネン積層台１６６が両開き動作をして、その下方の搬出コンベヤ１６８の搬送面１６８ａ上に落下し、この搬送面１６８ａ上に所定数、例えば、２０枚積層されると、その積層数が前記リネン積層台１６６の開閉回数によりカウントされることによって検出して、搬出コンベヤ１６８が作動して、前記積層されたリネンｔを搬出する。
なお、図１２に図示するように、前記ガイドレールＲａは、先端（下流）方に延設され、その下方にリサイクル箱Ｂｗが設けられ、四つ折り状態が崩れた（あるいは四つ折り状態が形成できなかった）リネンｔを回収して、前記ホッパー１２２内に戻すように構成されている。また、図１２において、符号１７１，１７２は、光電管からなる検出センサーで、前記扉１６３，１６４，前記リネン積層台１６６の扉の開閉動作にリネンｔが邪魔にならないようにチェックしている。

ところで、前述した実施例１と実施例２の各構成要素は、それぞれを適宜組み換え（組み合わせ）て、本発明にかかるリネン折り畳み装置を構成することができ、これらのリネン折り畳み装置は、本発明にかかるリネン折り畳み方法を実行することができることは、いうまでもない。

また、本発明は、前記実施例に限定されるものでなく、本発明の技術的思想に基づく範囲において種々の形態で実施することが可能となることは、言うまでもない。
上述してきた通り、本願発明に係る折り畳み装置は、畳まれていない柔軟なリネンなどの布を折り畳むものである。
そして、この折り畳み装置は、前記布を掴むことが可能な少なくとも３つの把持部と、前記把持部の夫々を移動させる前述の動作腕ユニットといった動作部と、前述の検出手段といった位置検出部と、前記布を折り畳むリネン載置装置といった折畳部とを備え、
折畳部での折畳みに先立ち、前記把持部にて、折畳みに適した位置を把持した状態にて、折畳部へ前記布を渡すものであり、
前記折畳みに適した位置を把持するために、前記把持部の夫々にて、折畳前の前記布の把持する位置を変え、動作部による把持部の移動により布の向きを変えて行くものであり、
前記適した位置の把持前、前記適した位置を確定するため、最初に、把持部の１つにて折畳み前の前記布の任意の箇所を摘まんで前記布の他の部位を前記布の自重で垂下げ、
前記位置検出部にて、垂下げた前記布の下端部を検出して、他の前記把持部にて次に掴む位置を確定し、前記他の把持部で掴むものであり、以降、前記折畳みに適した位置の把持に至るまで、各把持部の前記布に対する把持位置を変えて動作部による必要な把持部の移動を行うものである。

本発明にかかるリネン折り畳み方法および装置は、ホテルや病院等のリネンの洗濯等の分野において利用することができる。

Ａ…ロボット
１Ｒ…右側の腕部材（動作腕ユニット）
１０１，１Ｌ…左側の腕部材（動作腕ユニット）
１１０，２Ｒ…右側の腕部材の把持部（把持手段）
１０６，２Ｌ…左側の腕部材の把持部（把持手段）
１０４，４…第１の補助腕部材（動作腕ユニット）
５…第１の補助腕部材の把持部（把持手段）
６…第２の補助腕部材（動作腕ユニット）
７…第２の補助腕部材の把持部（把持手段）
８…検出装置（検出手段）
９…リネン載置装置
９ａ…ローラ
１８…第２の検出装置（検出手段）
２０…制御装置

Claims (12)

1. それぞれが少なくとも１つの把持手段を具備した複数の動作腕ユニットを用いて、拡げた状態が長方形の複数のリネンを任意の状態に積み上げられたその中から順次取り出すとともに、併設されたリネン載置装置に所定の状態で供給して、所望の状態に折り畳む、リネン折り畳み方法において、
   任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から任意のリネンを、前記複数の動作腕ユニットの一つである第１の動作腕ユニットに設けられた把持手段で把持して、当該リネンの下端が判るように空中につまみ上げる第１のステップと、
   前記つまみ上げられたリネンの下端を、第２の動作腕ユニットの把持手段で把持するとともに、前記第１のステップで把持したリネンの上端を解放し、次に、前記把持した下端であった端が上端になるように、且つ、空中につまみ上げられたリネンの下端が判るように当該空中につまみ上げる第２のステップと、
   前記第２のステップで判るようにしたリネンの下端を、そのとき上端を把持している把持手段とは別の把持手段で把持する第３のステップと、
   前記第３のステップでリネンの上端と下端が把持されている当該リネンを、当該上端と下端の高さが水平又はそれに近い状態になるよう前記把持手段の両方又は片方を動作させる第４のステップと、
   前記第４のステップで両端がそれぞれ別の把持手段で把持されているリネンの長手方向の両端部のうちの一の端部を、当該一の端部が直線状になるように別の把持手段で把持して、
   当該一の端部が直線状に把持されたリネンを、長手方向において少なくとも二つ折りにするべく折り畳む前記リネン載置装置に供給して当該リネン載置装置で少なくとも二つ折りにするステップと、
   を有するリネン折り畳み方法。
2. 前記少なくとも二つ折りにするステップにおいて、前記リネンの長手方向の前記一の端部の両端が水平又はそれに近い状態になるようにし、かかる状態のリネンを、載置台上を移動させてリネン長手方向の中心で二つ折りに折り返し、しかる後に、長手軸方向が水平になるよう配置されたロッド状の部材上に、前記二つ折りに折り返したリネンの長手方向の中心が位置するように載置してリネンを長手方向の中心で四つ折りにすることを特徴とする請求項１記載のリネン折り畳み方法。
3. 先端にリネンを把持する把持手段を具備した左右の各動作碗ユニットの一形態である腕部材と、
   先端にリネンを把持する把持手段を具備した少なくとも１つの動作碗ユニットの一形態である補助腕部材と、
   前記リネンの端を検出可能な少なくとも１つの検出手段と、
   先端に回転駆動可能なローラを備えたリネン載置装置と、
   前記検出手段からの検出情報を受けて、前記左右の腕部材、前記補助腕部材およびリネン載置装置とを動作制御する、制御装置とを備えた、
   リネン折り畳み装置を用いて、拡げた状態が長方形をしたリネンを折り畳む、リネン折り畳み方法において、
   任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から、１枚のリネンの任意の位置をつまみ上げ、当該つまみ上げることによってリネンの自重で下方に垂れたリネンの下端である、一方の端部の角部を、前記検出手段で検出し、左右の各腕部材の把持手段のいずれかで把持させ、当該一方の端部の角部が把持されることによってリネンの自重で下方に垂れて下端に位置する当該リネンのもう一方の端部の角部を前記検出手段で検出して残りの腕部材の把持手段で把持させて、当該把持したリネンを両側から引張った状態にし、
   次に、前記引張った状態のリネンの中間位置の部位を前記補助腕部材の把持手段で把持させ、前記左右の各腕部材のうちの一方の腕部材の把持手段によるリネンの把持状態を解除して把持されていたリネンの一方の角部を解放し、
   次に、把持されている角部のあるリネンの一方の端部のもう一方の角部を前記検出手段で検出して、前記解除した把持手段で把持して、リネンの長方形の一端部が上端に前記把持手段で把持され、他端が下端に垂れ下がった状態にして、
   次に、当該リネンの長手方向における中間部位がローラ上に位置するように前記リネン載置装置へ移動させ、しかる後に、前記ローラを回転させてリネンの長手方向における中央がローラ上に位置するように前記検出手段で検出して、リネンを二つ折りに折り畳むように構成したことを特徴とする、リネン折り畳み方法。
4. 前記ローラ上で二つ折りに折り畳まれたリネンの、当該ローラ上の部分を前記左右の腕部材の各把持手段で把持して持ち上げ、
   二つ折りになって２枚重ねになった部位を前記ローラの一側方に移動させて、二つ折り状のリネンを再び前記リネン載置装置のローラ上に載置して、
   しかる後に、前記ローラを回転させて二つ折りに折り畳まれたリネンの長手方向における中央がローラ上に位置するようにして、
   リネンを四つ折りに折り畳むように構成したことを特徴とする、請求項３記載のリネン折り畳み方法。
5. 前記ローラ上で二つ折りに折り畳まれたリネンの、当該ローラ上の部分を前記左右の腕部材の各把持手段で把持して持ち上げ、二つ折りになって２枚重ねになったリネンの幅方向がローラの軸方向と直交するような状態で且つ当該リネンの幅方向の中央部分が前記ローラ上に位置するように移動させて、再び前記リネン載置装置のローラ上に二つ折り状のリネンを載置して、しかる後に、前記ローラを回転させて二つ折りに折り畳まれたリネンの幅方向における中央がローラ上に位置するようにして、リネンを四つ折りに折り畳むように構成したことを特徴とする、請求項３記載のリネン折り畳み方法。
6. 拡げた状態が長方形をしたリネンを折り畳む、リネン折り畳み装置において、
   前記折り畳み装置が、
   先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第１の動作腕ユニットと、
   先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第２の動作腕ユニットと、 先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第３の動作腕ユニットと、
   先端にリネンを把持する把持手段を少なくとも１つ具備した第４の動作腕ユニットと、
   前記リネンの端を検出可能な少なくとも１つの検出手段と、
   前記リネンの長手方向の両端部のうちの一方の端部が水平又はそれに近い状態で供給される当該リネンを、少なくとも二つ折りに折り畳むリネン載置装置と、
   前記検出手段からの検出情報を受け、前記第１の動作腕ユニット〜第４の動作腕ユニット、および前記リネン載置装置とを動作制御する、制御装置とを備え、
   前記制御装置が、
   前記第１の動作腕ユニットの把持手段を、任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から、１枚のリネンをつまみ上げるように、制御し、
   次に、つまみ上げることによってリネンの自重で下方に垂れたリネンの下端となっている当該リネンの一方の端部の角部を、前記検出手段で検出して、その検出した角部を、前記第２の動作腕ユニットの把持手段で把持させて、その後、前記第１の動作腕ユニットの把持手段によるリネンの把持を解除させ、
   次に、前記一方の端部の角部が把持されることによってリネンの自重で下方に垂れた当該リネンの対角線上の角部を前記検出手段で検出して、その検出した角部を、前記第３の動作腕ユニットの把持手段で把持させ、このように長手方向両端部に位置する各角部が把持されたリネンを長手方向の両側から引張った状態にし、
   次に、前記引張った状態のリネンの前記把持手段で把持されていないいずれかの角部を前記第４の動作腕ユニットの把持手段で把持して、当該リネンの一方の端部が水平状態又はそれに近い状態になるような状態で、前記リネン載置装置にリネンを載置せしめ、
   次に、前記リネン載置装置を動作させて少なくとも二つ折りに折り畳む、
   ように制御する、ことを特徴とするリネン折り畳み装置。
7. 前記リネン載置装置が、前記リネンの一方の端部が水平状態又はそれに近いような状態で当該リネンを載置する載置面と、当該載置面の幅方向にわたって配置されリネンの破れや汚れを検出する検出装置と、前記検出装置が配置された載置面上を前記破れと汚れを検出させるべくリネンを把持手段で把持して移動させる移動手段を備えた動作腕ユニットとを備え、
   前記把持手段がリネンの両端をそれぞれ把持する左右の把持手段を備えるものであり、当該左右の把持手段がリネンの移動方向に伸縮可能な伸縮手段を備えて、前記移動に際してリネンが移動方向に対して斜めにならないように、前記左右の伸縮手段の伸縮動作をおこなうよう構成されていることを特徴とする請求項６記載のリネン折り畳み装置。
8. 拡げた状態が長方形をしたリネンを折り畳む、リネン折り畳み装置において、
   前記折り畳み装置が、
   先端にリネンを把持する把持手段を具備した左右の各腕部材と、
   先端にリネンを把持する把持手段を具備した少なくとも１つの補助腕部材と、
   前記リネンの端を検出可能な少なくとも１つの検出手段と、
   先端に回転駆動可能なローラを備えたリネン載置装置と、
   前記検出手段からの検出情報を受けて、前記左右の腕部材、前記補助腕部材、および前記リネン載置装置とを動作制御する、制御装置とを備え、
   前記制御装置が、
   前記左右の各腕部材および補助腕部材のいずれかの把持手段が、任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から、１枚のリネンをつまみ上げるように制御し、
   次に、つまみ上げることによってリネンの自重で下方に垂れたリネンの一方の端部の角部を前記検出手段で検出して、その検出した角部を、左右の各腕部材のうちの使用されていない腕部材の把持手段で把持させるとともに、前記リネンをつまみ上げている把持手段による把持を解除させ、
   次に、前記一方の端部の角部が把持されることによってリネンの自重で下方に垂れた当該リネンのもう一方の端部の角部を前記検出手段で検出して、その検出した角部を、左右の各腕部材のうちの残りの腕部材の把持手段で把持させて、把持したリネンを両側から引張った状態にし、
   次に、前記引張った状態のリネンの中間位置の部位を前記補助腕部材の把持手段で把持するとともに、前記角部を把持している左右の各腕部材のうちの一方の腕部材の把持手段を解除して把持されていたリネンのいずれか一方の角部を解放し、
   次に、そのとき把持されているリネンの角部が存在するリネンの一方の端部のうちのもう一方の角部を、使用されていない左右いずれかの腕部材の把持手段で把持し、
   次に、一方の端部の両角部がそれぞれ左右の各腕部材の把持手段で把持されているリネンを、もう一方の端部が下方に垂れた状態にして、当該リネンの長手方向における中間部位がローラ上に位置し且つ当該リネンの幅方向がローラの軸方向に一致するような状態で当該リネンを前記リネン載置装置のローラに載置し、
   次に、前記検出手段がリネンの一方の端部を検出してリネンの長手方向における中央部位がローラ上に位置するように、前記リネン載置装置のローラを回転駆動する、
   ように制御する、ことを特徴とするリネン折り畳み装置。
9. 前記リネンがバスタオルやフェイスタオル等のタオルやシーツであり、前記把持手段が、二つの部材で両側からクリップ状にリネンを把持するように構成されており、
   前記補助腕部材が少なくとも第１の補助腕部材と第２の補助腕部材とからなり、当該第１の補助腕部材が前記複数積み上げられたリネンの中から、１枚のリネンをつまみ上げるように制御され、かかる第１の補助腕部材の把持手段は、１枚のリネンのみ把持できる大きさの前記二つの部材が設けられていることを特徴とする請求項８記載のリネン折り畳み装置。
10. 前記左右の各腕部材が、両腕型の市販のロボットの左右の腕で構成されており、前記リネン載置装置が、前記ロボットの腕の旋回領域内に配置されていることを特徴とする請求項８又は９記載のリネン折り畳み装置。
11. 前記第１の補助腕部材が、前記左右の腕のうちのいずれかの腕の一部に配設され、当該第１の補助腕部材の把持手段が配設部位から伸縮可能になった腕部の先端に配設されており、前記第２の補助腕部材が、前記ロボットの左右の腕の間にある胴部に配設され、当該第２の補助腕部材の把持手段が配設部位から伸縮可能になった腕部の先端に配設されていることを特徴とする請求項９又は１０に記載のリネン折り畳み装置。
12. 拡げた状態が長方形をしたリネンを折り畳む、リネン折り畳み装置において、
    前記折り畳み装置が、
    各先端にリネンを把持する把持手段を具備した左右の各腕部材と、
    前記リネンの端を検出する少なくとも１つの検出手段と、
    先端に回転駆動可能なローラを備えたリネン載置装置と、
    前記検出手段からの検出情報を受けて、前記左右の腕部材およびリネン載置装置とを動作制御する、制御装置とを備え、
    前記検出手段が画像認識可能なカメラで構成されており、
    前記制御装置が、
    前記把持手段のうちのいずれかの把持手段が、任意の状態に複数積み上げられたリネンの中から、１枚のリネンをつまみ上げるように制御し、
    次に、つまみ上げることによってリネンの自重で下方に垂れたリネンの一方の端部の角部を前記検出手段で検出して、その検出した角部を、左右の各腕部材の把持手段のうちの残りの把持手段で把持させるとともに、前記１枚のリネンをつまみ上げている把持手段によるリネンの把持を解除させ、
    次に、前記一方の端部の角部が把持されることによってリネンの自重で下方に垂れた当該リネンの同じ端部の角部を前記検出手段で検出して、その検出した角部を、前記解除させた把持手段で把持させて、把持したリネンを両側から引張った状態にし、
    次に、一方の端部の両角部がそれぞれ左右の各腕部材の把持手段で把持されているリネンを、もう一方の端部が下方に垂れた状態にして、当該リネンの長手方向における中間部位がローラ上に位置し且つ当該リネンの幅方向がローラの軸方向に一致するような状態で、当該リネンを前記リネン載置装置のローラに載置し、
    次に、前記検出手段がリネンの一方の端部を検出するように、前記リネン載置装置のローラを回転駆動する、
    ように制御する、ことを特徴とするリネン折り畳み装置。