JP2002321869A - タオル等の折り畳み方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 長手方向が水平となるように吊り下げた布地
を吊り下げた状態で４つ折りに折り畳む方法及び装置を
提供する。 【解決手段】 ４角形状の布地５の長手方向の隣接した
角部を第１，第２のクランプ４３，５９により把持しか
つ上記布地５を広げた状態に保持した後、上記布地５の
一側面の長手方向の中央部を第１の押えバー７３によっ
て押え、上記第１の押えバー７３を中心として前記第
１，第２のクランプ４３，５９が相対的に接近するよう
に回動して前記第１の押えバー７３を囲むように前記布
地５を２つ折りした後、この２つ折りされた布地５の一
側面の長手方向の中央部を第２の押えバー７５によって
押え、この第２の押えバー７５を中心として前記第１の
押えバー７３と第１，第２のクランプ４５，５９が相対
的に接近するように回動して上記第２の押えバー７５を
囲むように前記布地５を折り畳んで全体として４つ折り
に折り畳む方法及び装置である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばタオル等の
ごとき４角形状の布地を自動的に４つ折りに折り畳む方
法及び装置に係り、さらに詳細には、例えばタオル等の
布地を中空に吊り下げた状態において４つ折りに折り畳
む方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えばタオル等の４角形状の布地を４つ
折りに折り畳む装置に関する先行例として、例えば特開
平７−１０３７０号公報がある。この先行例において
は、溝部を備えた水平な布体載置面の下側に、互いに逆
方向に回転するコンベアを対向して配置し、かつ一方の
コンベアの下側に下中央コンベアと下両側コンベアとを
並列して配置した構成であって、前記布体載置面上に載
置したタオル等の布体の中央部を前記溝部から対向配置
したコンベア間へ押し込むことにより２つ折りにして下
方向へ送り出し、そして２つ折りされた布体の中央部を
一方のコンベアと下中央コンベア，下両側コンベアの間
へ２つ折りに水平に押し込むことによって全体として４
つ折りに折り畳む構成である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記先行例において
は、布体載置面上にタオル等の布体を載置位置決めする
作用は手動的に行うものである。この載置位置決め作業
は単純作業であって比較的疲労し易いものである。

【０００４】そこで本発明は、容器内に乱雑に収容され
ているタオル等の布地を自動的に持上げて自動的に４つ
折りする方法及び装置を提供しようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は前述のごとき従
来の問題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る発明
は、４角形状の布地の長手方向の隣接した角部を第１，
第２のクランプにより把持しかつ上記布地を広げた状態
に保持した後、上記布地の一側面の長手方向の中央部を
第１の押えバーによって押え、上記第１の押えバーを中
心として前記第１，第２のクランプが相対的に接近する
ように回動して前記第１の押えバーを囲むように前記布
地を２つ折りした後、この２つ折りされた布地の一側面
の中央部を第２の押えバーによって押え、この第２の押
えバーを中心として前記第１の押えバーと第１，第２の
クランプが相対的に接近するように回動して上記第２の
押えバーを囲むように前記布地を折り畳んで４つ折りに
するタオル等の折り畳み方法である。

【０００６】請求項２に係る発明は、４角形状の布地の
長手方向の隣接した角部を把持しかつ上記布地を広げた
状態に保持する第１，第２のクランプと、上記第１，第
２のクランプに保持された布地の一側面の長手方向の中
央部を押さえるための第１の押えバーと、前記布地によ
って上記第１の押えバーを囲むように前記第１，第２の
少なくとも一方を前記第１の押えバーを中心として回動
して２つ折りにした布地の一側面の長手方向の中央部を
押さえる第２の押えバーとを備え、前記布地を４つ折り
に畳むために前記第２の押えバーを囲むように当該第２
の押えバーを中心として前記第１の押えバーと第１，第
２のクランプとを接近するように相対的に回動自在に設
けた構成である。

【０００７】請求項３に係る発明は、請求項２に記載の
タオル等の折り畳み装置において、４つ折りに折り畳ま
れた布地を把持して次工程へ搬送する搬送クランパを備
えた構成である。

【０００８】

【発明の実施の形態】概略的、概念的に示した図１，図
２及び図３を参照するに、本実施の形態に係るタオル等
の折り畳み装置１は、適宜枠組のフレーム本体３を備え
ており、このフレーム本体３の適宜位置には、洗濯し乾
燥した後の大量のタオル等のごとき４角形状の布地５を
収納したカゴ等のごとき適宜の容器７を載置自在の載置
台９が配置されている。上記載置台９は、大量の布地５
を収納した容器７と空の容器７との交換を容易に行ない
得るように、容器７を載置して移動自在の移動台車であ
ることが望ましいが、乾燥後の布地５がベルトコンベア
等の搬入手段によって容器７へ次々に搬入される構成の
場合には、載置台９は所定位置において容器７を支持し
ていれば良いものである。

【０００９】前記所定位置の容器７の上方位置には、上
記容器７内のタオル等の４角形状の布地５の任意の位置
を保持して持上げるためのグリッパ装置１１（図１参
照）が配置してある。より詳細には、前記フレーム本体
３の上部に設けた上部フレーム３Ｕには例えばエアシリ
ンダ等のごとき流体圧シリンダ等よりなる上下動用アク
チュエータ１３が設けられており、この上下動用アクチ
ュエータ１３において上下動自在のピストンロッド等の
ごとき上下作動部材１５の下端部には、前記容器７内の
タオル等のごとき４角形状の布地５を把持自在の持上げ
グリッパ１７が設けてある。

【００１０】上記持上げグリッパ１７としては、前記容
器７内の布地５を把持して持上げることができる構成で
あれば良いが、例えば図４に示すごとき構成とすること
もできる。

【００１１】すなわち、上下動部材１５の下端部に備え
たケーシング１９内には、このケーシング１９の天井１
９Ｕと底部１９Ｂとの間に設けた上下ガイド部材２０に
沿って上下動自在の昇降部材２１が設けてあり、この昇
降部材２１は、前記底部９Ｂとの間に弾装した例えばバ
ランススプリングのごときバランス支持手段２３によっ
て支持されている。上記バランス支持手段２３は、前記
昇降部材２１の重量等と均衡して昇降部材２１を上下動
可能に支持するものである。

【００１２】前記昇降部材２１の中央下面には前記布地
５を把持自在の一対のフィンガー２５が開閉自在に設け
られている。このフィンガー２５は、例えば流体圧シリ
ンダ等のごとき適宜のアクチュエータによって開閉作動
されるもので、例えばロボットハンドのごとき公知の構
成であっても良いものであるから、前記フィンガー２５
の開閉を行うための構成についての詳細な説明は省略す
る。

【００１３】前記昇降部材２１の上下動を検出するため
に、前記天井１９Ｕには、上下位置検出センサ２７が設
けてある。この上下位置検出センサ２７は、昇降部材２
１やフィンガー２５等の重量とバランス支持手段２３と
が均衡したときの常態の基準位置に対する昇降部材２１
の上下動を検出するためのもので、例えば光学的な位置
検出センサやポテンショメータ等の適宜のセンサを使用
することができるものである。

【００１４】上述のごとき構成によれば、持上げグリッ
パ１７の前記フィンガー２５によってタオル等の布地５
を把持していないときの常態においては、昇降部材２１
等の重量とバランス支持手段２３とは均衡して、昇降部
材２１の上下位置は上下位置検出センサ２７によって基
準位置に位置するものとして検出される。そして、タオ
ル等の布地５を把持した場合には、基準位置から布地５
の重量分だけ下降することとなるので、布地５を把持し
ているか否かをも上下位置検出センサ２７によって検出
することができるものである。

【００１５】また、昇降部材２１の下降位置の検出値
（検出位置）が布地５を１枚把持したときの検出位置よ
りも低くなったときには、フィンガー２５によって布地
５を２枚以上把持したものとして検知できるので、この
場合には一度布地５の把持を解除して、再度布地５を把
持し直すことにより、布地５を１枚だけ把持することが
できるものである。さらに、前記上下位置検出センサ２
７による昇降部材２１の検出位置が基準位置より高位置
となった場合には、前記アクチュエータ１３の作動によ
る持上げグリッパ１７の下降時に、持上げグリッパ１７
が容器７内の布地５に当接して下降を停止したものとし
て検出することができるものである。

【００１６】したがって、アクチュエータ１３の作動に
より持上げグリッパ１７を下降せしめて容器７内の布地
５を把持して持上げようとするとき、持上げグリッパ１
１が布地５を把持し得る位置に下降したか否か（布地５
に当接したか否か）を知ることができ、また布地５を持
上げるときには１枚の把持であるか２枚以上の把持であ
るかを知ることができるものである。

【００１７】前記上下動用アクチュエータ１３の作動に
よって上下動される前記持上げグリッパ１７によって前
記容器７内から持上げられる布地５を所望の太さに細め
るための絞り手段３１が設けられていると共に、上記布
地５の下端部を検出する下端部検出手段３３が設けられ
ている。

【００１８】より詳細には、前記絞り手段３１は、前記
持上げグリッパ１７によって持上げられる布地５の広が
りを規制してある程度細める作用をなすもので、例えば
円筒状あるいは三角形状などの適宜のリング状に形成し
た絞り作用部材３５を備えている。なお、絞り作用部材
３５は絞り機能を奏すれば良いものであり、必ずしも円
筒状やリング状でなく断面形状が半円弧状等であっても
良いものであって、前記フレーム本体３のサイドフレー
ム３Ｓに適宜に取りつけてる。

【００１９】前記下端部検出手段３３は、持上げグリッ
パ１７によって持上げられ、かつ前記絞り作用部材３５
によって細められた布地５の下端部を検出するもので、
例えば発光素子と受光素子とを備えてなるものであっ
て、前記持上げグリッパ１７の上昇時に布地５による遮
光が解除されたことを検出することによって布地５の下
端部を検出するものである。

【００２０】上記下端部検出手段３３により布地５の下
端部が検出されると、前記上下動用アクチュエータ１３
の作動による持上げグリッパ１７の上昇が停止されるも
のである。この際、前記絞り作用部材３５の下端部から
下端部検出手段３３までの寸法は常に一定であるので、
絞り作用部材３５から上昇を停止した状態の布地５の下
端部までの寸法は常にほぼ一定になるものである。

【００２１】前述のごとく上昇を停止した状態の布地５
の下端部側を水平に押し出すための押出部材３７が前記
絞り作用部材３５の下方位置に対して進退自在に設けら
れている。すなわち、前記絞り手段３１と下端部検出手
段３３との間において前記サイドフレーム３Ｓには、例
えばエアーシリンダ等のごとき水平動用アクチュエータ
３９が設けてあり、この水平動用アクチュエータ３９に
おいて水平に往復動自在のピストンロッドのごとき水平
作動杆４１の先端部に前記押出部材３７が取付けてあ
る。

【００２２】上記押出部材３７は、前記布地５の前記絞
り作用部材３５から下方に突出した部分を水平に押し出
して、上面に支持する機能を有すれば良いもので、布地
５を支持する支持面（上面）が単なる平面である構成、
上記支持面が押出部材３７の進退方向に軸心を有する凹
曲面又は凸曲面である構成、或いは押出部材３７の進退
方向に対して直交する方向の両側にフランジ部を備えて
上面を凹形状に形成した構成など種々の構成とすること
ができる。

【００２３】上記構成により、水平動用アクチュエータ
３９を作動して押出部材３７を往作動し後退位置から図
１に示す想像線の位置に前進せしめると、上昇を停止し
た状態の布地５の下端部側は水平に押されて押出部材３
７の上面（支持面）に支持される。この際、前記絞り作
用部材３５から布地５の下端部までの寸法は常にほぼ一
定であるので、前記持上げグリッパ１７によって持上げ
られたときの上記布地５の最下端部は前記押出部材３７
の上面のほぼ一定の位置に位置することになる。

【００２４】上記布地５を広げるために、前記押出部材
３７上の布地５の下端部（先端部）を保持して吊下げ自
在の第１クランプ４３と、この第１クランプ４３に近接
した位置において前記布地５を保持自在かつ第１クラン
プ４３に対して相対的に近接離反自在の布地広げ用のク
ランプ４５（図３参照）が設けてある。

【００２５】より詳細には、前記上部フレーム３Ｕに
は、例えばエアーシリンダ等のごとき昇降用アクチュエ
ータ４７が装着してあり、この昇降用アクチュエータ４
７において上下動自在のピストンロッド等のごとき昇降
作動部材４９の下端部に前記第１クランプ４３が適宜に
装着してある。この第１クランプ４３は、前記押出部材
３７によって水平に押し出されて上記押出部材３７上に
位置する布地の先端部を把持できれば良いものであり、
例えば前述した持上げグリッパ１７に準じた構成や複数
のフィンガーを備えた一般的なロボットハンド等の適宜
の構成を採用することができるので、この第１クランプ
４３の詳細な構成についての説明は省略する。

【００２６】前記布地広げ用クランプ４５は、図６
（Ａ）に示すように、前記第１クランプ４３によって布
地５の一端部（１つの角部）を保持して吊り下げた状態
にあるとき、図５，図６（Ｂ）に示すように幅方向に広
げるためのもので、前記上部フレーム３Ｕに移動自在に
装着した昇降用アクチュエータ５１において上下動自在
のピストンロッド等のごとき上下動部材５３の下端部に
取付けてある。

【００２７】上記布地広げ用クランプ４５は、前記第１
クランプ４３に近接した位置において布地５の１部を保
持し、布地５の１部の保持状態を維持し、上記布地５と
の間に滑りを生じつつ移動可能の構成であれば良く、例
えば前記持上げグリッパ１７同様に開閉自在の一対のフ
ィンガーを備えた構成とすることも可能であるが、本例
においては、構成をより簡単にするために、吸引口５４
を備えた吸引パイプによって前記布地広げ用クランプ４
５を構成してある。

【００２８】前記第１クランプ４３に対して上記布地広
げ用クランプ４５を接近離反する方向へ移動するため
に、前記昇降用アクチュエータ５１は前記上部フレーム
３Ｕに、図２，図３において左右方向へ移動自在に装着
してある。そして、上記昇降用アクチュエータ５１を移
動するために、上部フレーム３Ｕにはエアーシリンダ等
のごときスライド用アクチュエータ５５が装着してあ
り、このアクチュエータ５５において往復動自在のピス
トンロッドのごとき往復作動部材５７が前記昇降用アク
チュエータ５１に連結してある。

【００２９】したがって、スライド用アクチュエータ５
５を作動することにより、昇降用アクチュエータ５１
を、図２，図３において左右方向へ往復動することがで
き、前記第１クランプ４３に対して布地広げ用クランプ
４５を接近離反する方向へ移動することができる。よっ
て、図６（Ａ）に示すように、第１クランプ４３によっ
て布地５の一端部を保持して吊り下げた状態にあるとき
に、布地広げ用クランプ４５を上記第１クランプ４３に
近接せしめ、吸引口５４の吸引作用によって第１クラン
プ４３に近接した位置において布地５の一部を吸引した
後、吸引状態を維持して布地広げ用クランプ４５を第１
クランプ４３から離反せしめることにより、図６（Ｂ）
に示すように、布地５を幅方向に広げることができるも
のである。

【００３０】図６（Ｂ）に示すように布地５を広げた状
態は、第１クランプ４３によって４角形状の布地５の１
つの角部を保持し、この布地５の幅方向の任意の位置を
布地広げ用クランプ４５によって保持した状態であっ
て、布地５は上下方向を長手方向として吊り下げられた
状態にある。このように、上下方向を長手方向として布
地５を吊り下げた状態にあるときに、前記第１クランプ
４３によって保持された布地５の角部に対して長手方向
の隣接した角部（図６（Ｂ）においての右下側の角部）
を保持して布地５の長手方向が水平方向となるように吊
り下げるための第２クランプ５９が設けられている。

【００３１】より詳細には、布地５の長手方向が水平方
向となるように布地５を広げるために、前記第１クラン
プ４３を間にして布地広げ用クランプ４５の反対側で前
記第１クランプ４３から水平方向に所定寸法離れて、前
記上部フレーム３Ｕに回動アーム６１の基部側が水平に
回動自在に装着してある。上記回動アーム６１は、例え
ばサーボモータ等のごとき適宜の旋回用アクチュエータ
６３（図２参照）によって水平に回動（旋回）されるも
ので、この回動アーム６１の先端部には例えばエアーシ
リンダ等のごとき昇降用アクチュエータ６５が装着して
あり、この昇降用アクチュエータ６５によって上下動さ
れるピストンロッドのごとき上下動部材６７の下端部に
前記第２クランプ５９が上下に回動自在に装着してあ
る。上記第２クランプ５９の上下方向の回動は上下動部
材６７の下端部に備えた例えばモータやロータリーソレ
ノイド等のごとき適宜のロータリーアクチュエータ６９
（図５参照）によって行われるものである。

【００３２】上記第２クランプ５９は、布地５を把持す
るために、小型のエアーシリンダ等のごときアクチュエ
ータによって開閉作動される一対のフィンガー６９を備
えた構成であって、この第２クランプ５９は、上記一対
のフィンガー６９間に布地５が有るか否かを検出するた
めの布地センサ７１を備えている。上記布地センサ７１
は、例えば投光素子と受光素子とを備え、投光素子から
布地５へ投光された光の乱反射を受光素子によって検出
することにより、フィンガー６９間の布地５の有無を検
出するものである。

【００３３】前記回動アーム６１の旋回中心から前記第
１クランプ４３までの水平方向の寸法と上記旋回中心か
ら前記第２クランプ５９までの水平方向の寸法は等し
く、この寸法は、布地５の長手方向の長さの１／２の寸
法に等しく設けてある。したがって、第１クランプ４３
と第２クランプ５９とを最も離反したときの間隔寸法は
布地５の長手方向の寸法と等しくなり、布地５の長手方
向の中央部は回動アーム６１の旋回中心とほぼ一致する
ものである。

【００３４】したがって、前述したように、図６（Ｂ）
に示すように布地５の１つの角部を第１クランプ４３に
より保持し、かつ布地広げ用クランプ４５によって布地
５を広げて、布地５の長手方向が上下方向となるように
吊り下げた状態にあるときに、旋回用アクチュエータ６
３を駆動して回動アーム６１を旋回すること、回動アー
ム６１の先端部に上下動自在に設けた第２クランプ５９
は第１クランプ４３に近接することになる。

【００３５】上述のように、第１クランプ４３に第２ク
ランプ５９を近接せしめた状態において、第２クランプ
５９を、図５に示すように、水平状態に回動し、かつ第
２クランプ５９に備えた一対のフィンガー６９間に布地
５の上下方向の一側縁を位置せしめた状態（図５参照）
において第２クランプ５９を次第に下降せしめる。そし
て、第２クランプ５９に備えた布地センサ７１によって
布地５の有無を検出し、布地５の無しを検出したときに
下降を停止し、次に低速で第２クランプ５９を上昇せし
めて布地センサ７１により布地５を検出したときに第２
クランプ５９の上昇を停止することにより、布地５の下
側の角部と第２クランプ５９とを対応した状態に位置決
めすることができる。

【００３６】なお、第２クランプ５９に複数の布地セン
サ７１を設けた場合には、第２クランプ５９の下降時
に、一方（上側）の布地センサ７１が布地５を検出し、
他方（下側）の布地センサ７１が布地無しを検出したと
きに第２クランプ５９の下降を停止することにより、布
地５の角部と第２クランプ５９とが対応した状態に位置
決めすることができるものである。

【００３７】前述したように、吊下げられた布地５の下
側の角部と第２クランプ５９とが対応した関係にあると
き、第２クランプ５９によって布地５の角部を把持し上
昇せしめると共に回動アーム６１を元の位置へ回動復帰
して第１クランプ４３から第２クランプ５９を最も離反
した状態にすると、布地５は、長手方向の隣接した角部
を第１，第２のクランプ４５，５９によって把持され、
図６（Ｃ）に示すように、水平方向が長手方向となるよ
うに布地５は水平に広げられた状態となる。

【００３８】上述のように、布地５を長手方向が水平と
なるように広げた状態から上記布地５を２つ折りに折り
畳み、次に２つ折り状態の布地５を４つ折りに折り畳む
ために、上記布地５の折り畳み中心となる部分を押える
第１，第２の押えバー７３，７５が上下動自在に設けら
れている。

【００３９】より詳細には、前記フレーム本体３に設け
た下部フレーム３Ｌ上で、前記第１クランプ４３と回動
アーム６１の旋回中心との間の丁度中間位置には、旋回
軸７７（図１参照）が回転自在に立設してあり、この旋
回軸７７の上部には水平に旋回自在の水平な旋回部材
（旋回プレート）７９が一体的に設けてある。上記旋回
軸７７には回転ギア８１が一体的に設けてあり、この回
転ギア８１には、下部フレーム３Ｌに装着したサーボモ
ータ等のごときモータ８３（図３参照）によって回転さ
れるピニオンギア８５が噛合してある。

【００４０】したがって、上記モータ８３を適宜に制御
回転することにより、前記旋回部材７９を適宜方向へ水
平に旋回することができるものである。

【００４１】前記旋回部材７９の先端部付近に設けたブ
ラケット８７には水平な枢軸８９を介して前記第１押え
バー７３が上下動自在、すなわちほぼ水平状態から垂直
状態に上下に回動自在に設けてあり、この第１押えバー
７３を上下動するためのエアーシリンダ等のごとき適宜
のアクチュエータよりなる第１押えバー上下作動装置９
１が前記旋回部材７９に装着してある。

【００４２】同様に、前記旋回部材７９の旋回中心付近
に設けたブラケット８７には枢軸８９を介して前記第２
押えバー７５が上下動自在、すなわちほぼ水平状態から
垂直状態に回転自在に設けてあり、この第２押えバー７
５を上下動するために前記第１押えバー上下作動装置９
１と同様の第２押えバー上下作動装置９３が前記旋回部
材７９に装着してある。

【００４３】前記第２押えバー７５が垂直状態になった
ときの軸心は前記旋回軸７７の軸心にほぼ一致するもの
であり、かつ前記第１押えバー７３が前記回動アーム６
１の基部側の下方位置に位置する場合で、第１押えバー
７３が垂直になったときの軸心は、前記回動アーム６１
の旋回中心とほぼ一致するものである。

【００４４】したがって、前述したように、第１，第２
クランプ４３，５９でもって図６（Ｃ）に示すように布
地５を水平に広げた状態にあるときに、第１押えバー上
下作動装置９１を作動してほぼ水平状態の第１押えバー
７３を垂直状態に回動すると、前記第１，第２クランプ
４３，５９の中間位置において布地５の一側面に当接し
押えることになる。

【００４５】上述のごとく第１，第２クランプ４３，５
９によって広げられた状態の布地５の一側面の長手方向
の中央部に第１押えバー７３を当接せしめて押えた状態
にあるとき、旋回用アクチュエータ６３を駆動して回動
アーム６１を回動し、第２クランプ５９を第１クランプ
４３に近接せしめることにより、図７（Ａ）に示すよう
に、前記第１押えバー７３を囲むように布地５を２つ折
りすることになる。

【００４６】上述のように、回動アーム６１を回動して
第１，第２クランプ４３，５９を近接せしめ、第１押え
バー７３を囲むように布地５を２つ折りした状態にある
ときに、第２押えバー上下作動装置９３を作動して、ほ
ぼ水平状態の第２押えバー７５を垂直状態とすることに
より、前述のごとく２つ折りに畳まれた布地５の一側面
の長手方向の中央部に当接せしめて押えた後、モータ８
３を駆動して旋回軸７７を中心として旋回部材７９を回
動すると、第１押えバー７３は第１，第２クランプ４
３，５９側へ旋回移動する。したがって、２つ折り状態
の布地５は第２押えバー７５を囲むように回動し全体と
して４つ折りに折り畳まれることになる（図７
（Ｂ））。

【００４７】上述のごとく４つ折りに折り畳まれた布地
５を搬出し積み重ねるために、前記上部フレーム３Ｕの
適宜位置には搬送アーム９５（図２参照）が移動自在、
すなわち水平に旋回自在に設けてある。上記搬送アーム
９５は、例えばモータ等のごとき搬送用アクチュエータ
９７によって搬送作動されるもので、搬送アーム９５の
先端部には、エアーシリンダ等のごとき昇降用アクチュ
エータ９９が装着してある。そして、この昇降用アクチ
ュエータ９９において上下動自在のピストンロッドのご
とき上下動部材１０１の下端部に、４つ折りに折り畳ま
れた前記布地５の上部中央を把持自在の搬送クランプ１
０３が設けられている。

【００４８】そして、前記搬送クランプ１０３によって
搬送された４つ折りの布地５を積層するために、前記搬
送クランプ１０３の移動範囲内には、布地５を積層する
積載台１０５（図１参照）が上下動可能に設けられてい
る。この積載台１０５は、例えばエアーシリンダ等のご
とき上下動用アクチュエータ１０７によって上下動され
るもので、上下動位置は、所定高さ位置に設けた光学式
センサ（図示省略）によって積載台１０５上に積層され
た布地５の最上部を検出したときに下降を停止して、最
上部が常に所定位置となるよう構成してある。

【００４９】上記構成により、前述のごとく布地５を４
つ折りに折り畳んだ後に、搬送アーム９５を図２に示す
ごとき位置に移動位置決めし、昇降用アクチュエータ９
９を作動して搬送クランプ１０３を下降せしめて、４つ
折り状態の布地５の上部中央を把持し、図８（Ａ）に示
すように、上昇せしめることによって上記布地５から第
１，第２押えバー７３，７５を相対的に抜き取る。その
後、搬送用アクチュエータ９７を作動して搬送アーム９
５を介して前記搬送クランプ１０３を前記積載台１０５
側へ移動して布地５を積載台１０５上へ積層するもので
ある。

【００５０】以上のごとき構成により、折り畳み装置１
においては、容器７内の布地５を持上げグリッパ１７に
よって自動的に持上げ、下端部検出手段３３が布地５の
下端部を検出すると、前記持上げグリッパ１７の上昇が
停止されると共に水平動用アクチュエータ３９が作動し
て押出部材３７によって布地５の絞り作用部材３５から
下側の部分が水平に押し出されるものである。

【００５１】そして、押出部材３７が押し出されると、
昇降用アクチュエータ４７の作動によって第１クランプ
４３が下降されて、押出部材３７上の布地５の下端部で
あった先端部が把持されると、上記第１クランプ４３が
上昇されると共に前記持上げグリッパ１７による把持が
解除される。そして、上記第１クランプ４３が所定位置
に上昇停止されると、スライド用アクチュエータ５５の
作動によって布地広げ用クランプ４５が第１クランプ４
３に近接され、この布地広げ用クランプ４５によって布
地５の一部分が保持される（図６（Ａ）参照）。

【００５２】その後、布地広げ用クランプ４５が大地ク
ランプ４３から離反されて布地５が幅方向に広げられる
と、旋回用アクチュエータ６３によって回動アーム６１
が回動されて第２クランプ５９が第１クランプ４３に近
接され、かつ昇降用アクチュエータ６５によって第２ク
ランプ５９が布地５の下端部に対応して位置決めされ、
布地５の下端の角部付近を把持する（図６（Ｂ）参
照）。その後、前記回動アーム６１を逆方向に旋回せし
めて第２クランプ５９を第１クランプ４３から離反せし
めると共に、第２クランプ５９の高さ位置を第１クラン
プ４３と同一高さ位置に上昇せしめること、または第１
クランプ４３を第２クランプ５９と同一高さに下降する
など、第１，第２クランプ４３，５９の高さ位置を適宜
に調節することにより、布地５は長手方向が水平となる
ように吊り下げられる（図６（Ｃ）参照）。

【００５３】その後、第１押えバー７３を上昇せしめて
布地５の長手方向の中央部の一側面に当接し押えた状態
において、第２クランプ５９を第１クランプ４３に再び
近接するように相対的に移動することにより、布地５は
前記第１押えバー７３を囲むように２つ折りに折り畳ま
れる（図７（Ａ）参照）。このように、布地５を２つ折
りにした後、第２押えバー７５を上昇せしめて２つ折り
の布地５の一側面の長手方向の中央部に当接し押えた状
態において、第１押えバー７３を第１，第２クランプ４
３，５９に近接する方向へ相対的に旋回移動することに
より、２つ折りの布地５は第２押えバー７５を囲むよう
に全体として４つ折りに折り畳まれる（図７（Ｂ）参
照）。

【００５４】このように布地５が４つ折りに折り畳まれ
た状態にあるときに、搬送アーム９５を移動して搬送ク
ランプ１０３を上記布地５の上方位置に位置せしめ、そ
の後に上記搬送クランプ１０３を下降して４つ折り状態
の布地５の上部中央を把持し持上げることにより、４つ
折り状態の布地５から第１，第２押えバー７３，７５が
相対的に抜き出される（図８（Ａ）参照）。

【００５５】その後、搬送アーム９５を移動して搬送ク
ランプ１０３を積載台１０５側へ移動し、４つ折り状態
の布地５を上記積載台１０５上に積載することを繰り返
すことにより、前記容器７内の布地５を次々に持上げて
自動的に４つ折りに折り畳み、積載台１０５上に次々に
積層することができるものである（図８（Ｂ）参照）。

【００５６】なお、布地５の量が少ない場合には、第
１，第２クランプ４３，５９に布地５の両端部を手動的
に保持せしめ、その後に上記布地５を４つ折りに折り畳
むことも可能なものである。

【００５７】

【発明の効果】以上のごとき説明より理解されるよう
に、本発明によれば、容器内の布地を自動的に持上げて
自動的に４つ折りに折り畳むことが可能であり、前述し
たごとき従来の問題を解消し得るものである。この際、
布地５を吊り下げた状態において４つ折り状態に畳むも
のであるから、前記先行例のごとく対向したベルトコン
ベアによって折り畳む場合とは異なり、布地がベルトコ
ンベアに巻き込まれるような事故を生じることはないも
のである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る折り畳み装置を概略的、概念的に
示した正面作用説明図である。

【図２】本発明に係る折り畳み装置を概略的、概念的に
示した平面作用説明図である。

【図３】本発明に係る折り畳み装置を概略的、概念的に
示した側面作用説明図である。

【図４】持上げグリッパの説明図である。

【図５】布地を幅方向に広げる作用及び第２クランプに
よって下端部を把持する時の作用説明図である。

【図６】布地を広げて水平に吊り下げる行程の作用説明
図である。

【図７】水平に吊り下げた布地を２つ折り及び４つ折り
に折り畳む工程の作用説明図である。

【図８】４つ折り状態の布地を搬送し積層する工程の作
用説明図である。

【符号の説明】

１ 折り畳み装置 ５ 布地 ７ 容器 １１ グリッパ装置 １７ 持上げグリッパ ２５，６９ フィンガー ３１ 絞り手段 ３３ 下端部検出手段 ３７ 押出部材 ４３ 第１クランプ ４５ 布地広げ用クランプ ５５ スライド用アクチュエータ ５４ 吸引口 ５９ 第２クランプ ６１ 回動アーム ７１ 布地センサ ７３ 第１押えバー ７５ 第２押えバー ７７ 旋回軸 ７９ 旋回部材 ８３ モータ ９１ 第１押えバー上下作動装置 ９３ 第２押えバー上下作動装置 ９５ 搬送アーム １０３ 搬送クランプ １０５ 積載台

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宮本 義久 東京都荒川区荒川３−33−１ 株式会社白 興内 (72)発明者 林 重光 東京都荒川区荒川３−33−１ 株式会社白 興内 Ｆターム(参考） 3F108 AA06 AB01 AC10 BA02 BA03 BA07 CA02

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ４角形状の布地の長手方向の隣接した角
   部を第１，第２のクランプにより把持しかつ上記布地を
   広げた状態に保持した後、上記布地の一側面の長手方向
   の中央部を第１の押えバーによって押え、上記第１の押
   えバーを中心として前記第１，第２のクランプが相対的
   に接近するように回動して前記第１の押えバーを囲むよ
   うに前記布地を２つ折りした後、この２つ折りされた布
   地の一側面の中央部を第２の押えバーによって押え、こ
   の第２の押えバーを中心として前記第１の押えバーと第
   １，第２のクランプが相対的に接近するように回動して
   上記第２の押えバーを囲むように前記布地を折り畳んで
   ４つ折りにすることを特徴とするタオル等の折り畳み方
   法。
2. 【請求項２】 ４角形状の布地の長手方向の隣接した角
   部を把持しかつ上記布地を広げた状態に保持する第１，
   第２のクランプと、上記第１，第２のクランプに保持さ
   れた布地の一側面の長手方向の中央部を押さえるための
   第１の押えバーと、前記布地によって上記第１の押えバ
   ーを囲むように前記第１，第２の少なくとも一方を前記
   第１の押えバーを中心として回動して２つ折りにした布
   地の一側面の長手方向の中央部を押さえる第２の押えバ
   ーとを備え、前記布地を４つ折りに畳むために前記第２
   の押えバーを囲むように当該第２の押えバーを中心とし
   て前記第１の押えバーと第１，第２のクランプとを接近
   するように相対的に回動自在に設けたことを特徴とする
   タオル等の折り畳み装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載のタオル等の折り畳み装
   置において、４つ折りに折り畳まれた布地を把持して次
   工程へ搬送する搬送クランパを備えたことを特徴とする
   タオル等の折り畳み装置。