CN112239944A - 一种叠衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机及其控制方法，属于衣物处理装置领域。本发明的叠衣机包括第一传送机构和第二传送机构，所述第一传送机构具有第一传送通道，所述第二传送机构具有与第一传送通道连通的第二传送通道，叠衣机控制衣物沿第一传送通道传送至第二传送通道的一定位置后再控制衣物被反向传送。叠衣机设置的传送机构中，单个传送机构提供多个传送面，并且传送机构间通过特定角度的设置相互配合，叠衣机内部结构紧凑，整机体积小，适合家庭中使用；在衣物折叠进入传送通道时，通过设置压痕机构令衣物按照既定路径传送，使得折叠传送过程顺利进行。

Description

一种叠衣机及其控制方法

技术领域

本发明属于衣物处理装置领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。

背景技术

在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物或制作好的衣物折叠存储，生活中人们叠衣一般通过手动折叠，由于社会发展生活节奏的加快，用于做家务的时间减少，晾好的衣物随意堆放，既造成收纳空间的浪费，又对衣物造成损伤；生活水平的提高也带来了衣物的种类的增加，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫，因而有必要提供一种体积小、自动化程度高并且外形美观的叠衣机供家庭使用。

衣物一般需要晒干后再进行折叠，以保证衣物容易存储，不易产生折痕，市场上缺少一种更加智能化的叠衣机，能够将晾晒后的衣物自动进行折叠，仍需要用户的人工投放才能完成衣物的转移。

现有技术中存在通过将衣物在传送带间传送以起到在衣物长度方向进行折叠的装置，但由于传送带的布置繁琐，占用的空间较大，令装置的整体体积大，不适合家庭中使用。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种叠衣机包括第一传送机构和第二传送机构，所述第一传送机构具有第一传送通道，所述第二传送机构具有与第一传送通道连通的第二传送通道，衣物沿第一传送通道传送至第二传送通道的一定位置后被反向传送。

所述第一传送通道与第二传送通道呈一定夹角a设置，所述夹角a满足：90°≤a＜180°；优选地，所述第一传送通道水平设置，所述第二传送通道竖直向下，与第一传送通道呈90°设置。

所述叠衣机还包括第三传送机构，所述第三传送机构设置在第二传送机构一侧，第二传送机构与第三传送机构之间形成第二传送通道，所述第二传送机构与第三传送机构可双向传送。

所述第一传送机构与第二传送机构之间形成第三传送通道，所述第三传送通道的传入端、第二传送通道的传入端均与第一传送通道的传出端对接；优选地，所述第一传送机构包括第一传送面和第二传送面，所述第二传送机构包括第三传送面和第四传送面，所述第一传送面水平设置形成第一传送通道，所述第三传送面垂直设置与第三传送机构间形成第二传送通道，所述第二传送面与所述第四传送面相对设置形成第三传送通道。

所述的叠衣机还包括可移动的压痕机构，所述压痕机构可将衣物压入传送通道中；

优选地，所述压痕机构可包括将衣物压入第三传送通道的第一压痕机构和将衣物压入第二传送通道的第二压痕机构；

优选地，所述第二传送通道与第三传送通道共用同一压痕机构，所述压痕机构可调节。。

所述的叠衣机还包括第四传送机构和第五传送机构，所述第四传送机构包括第五传送面和第六传送面，所述第五传送机构包括第七传送面和第八传送面，所述第五传送面水平设置形成第四传送通道，所述第七传送面水平设置并与第五传送面位于同一平面形成第五传送通道，所述第六传送面与第八传送面相对设置形成倾斜的第六传送通道。

所述的叠衣机还包括第六传送机构，所述第六传送机构包括两个传送面，其中一个传送面水平设置形成第七传送通道，另一个传送面与第二传送机构相对设置形成倾斜的第八传送通道。

所述的叠衣机还包括设置在第一传送通道的至少一侧的宽度折叠机构；所述宽度折叠机构包括第一折叠翻板和第二折叠翻板，所述第一折叠翻板及第二折叠翻板可翻转地设置在第一传送通道与传送方向垂直的两侧。

一种如上所述的叠衣机的控制方法，叠衣机控制第一传送机构与第二传送机构将衣物传送沿第一传送通道传送至第二传送通道的一定位置后，再控制第二传送机构反向传送。

叠衣机的控制包括如下步骤：

S01：控制第一传送机构、第二传送机构、第三传送机构将衣物一部分传送至第二传送通道，一部分留在第一传送通道；

S02：控制第二传送机构与第三传送机构反向传送，令衣物对折进入第三传送通道；

进一步地，还包括如下控制步骤：

S03：控制第四传送机构和第五传送机构传送将衣物传送至一部分位于第四传送通道，一部分位于第五传送通道；

S04：控制第五传送机构反向传送令衣物对折进入第六传送通道；

或者，还包括如下控制步骤：

S03’：控制第六传送机构传送将衣物一部分传送至第七传送通道，一部分留在第三传送通道；

S04’：控制第六传送机构反向转动令衣物对折进入第八传送通道。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

(1)单个传送机构提供多个传送面，并且传送机构间通过特定角度的设置，完成相互配合，叠衣机内部结构紧凑，整机体积小，适合家庭中使用；

(2)在衣物折叠进入传送通道时，通过设置压痕机构，令衣物在被需要别折叠的位置先产生折痕，压痕机构再进一步将衣物压入传送通道内，使得折叠传送过程顺利进行；

(3)叠衣机具有衣架输送单元，能够将晾晒完成的衣物自动送去折叠，减少用户的介入，令叠衣机更加自动化。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明叠衣机主视图；

图2是本发明叠衣机立体图；

图3是本发明叠衣机内部结构示意图；

图4是本发明叠衣机的折叠单元的一种实施方式；

图5是本发明叠衣机的折叠单元的一种实施方式；

图6是本发明叠衣机折叠单元一种实施方式的俯视图；

图7是本发明叠衣机的折叠单元的一种实施方式；

图8-图9是本发明叠衣机的衣架输送单元示意图；

图10-图11是本发明叠衣机的控制方法。

图中：1000、叠衣机；11、第一传送机构；12、第二传送机构；13、第三传送机构；14、第四传送机构；15、第五传送机构；16、第六传送机构；171、第一压痕机构；173第三压痕机构；174、第四压痕机构；18、宽度折叠机构；181、第一折叠翻板；182、第二折叠翻板；21、载衣平台；3、衣架输送单元；311、挂衣杆；312、回收杆；335、机械手；

A、衣物入口；B、衣物出口；C、第一传送通道；D、第二传送通道；E、第三传送通道；F、第四传送通道；G、第五传送通道；H、第六传送通道；J、第七传送通道；K、第八传送通道。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明涉及一种叠衣机，如图1及图2所示，本发明的叠衣机包括能够通过传送机构的传送过程将衣物折叠。

叠衣机1000包括一个箱体，在箱体的内部设置有折叠单元和收纳单元，在箱体上设置有衣物入口A及衣物出口B，未折叠的衣物从衣物入口A进入箱体的内部，通过折叠单元与收纳单元的处理后，从衣物出口B处被输送出来，供用户取用。在箱体的外部设置有衣架输送单元，衣架输送单元可以用于晾晒衣物，或者用户将衣物悬挂在衣架输送单元设置的挂杆上，以供衣架输送单元将衣物输送至衣物入口处；当衣物不需要进行晾晒时，用户还可以手动将衣物从衣物入口A处将衣物放入叠衣机内进行处理，省略通过衣架输送单元的输送过程。

如图1及图2所示，衣物入口A与衣物出口B位于箱体的同一侧，这样设置可以使得叠衣机的其他三个侧面可以紧贴墙壁设置，而不需要为其他三个侧面预留空间，叠衣机可以放置在一个三面封闭的环境中，不需要占用家庭生活中较大的空间。并且由于衣架输送单元也可以与衣物入口A和衣物出口B设置在同侧，衣架输送单元可以用于晾晒衣物，因而叠衣机还可以设置在阳台等空间中，充分利用了阳台中的空间，并且为晾晒衣物提供了良好的环境。

箱体内部具有折叠衣物和收纳衣物的机构，如图3所示，在衣物从衣物入口进入叠衣机箱体内部后，通过传送机构、宽度折叠机构18、以及载衣平台21的配合，令衣物形成折叠的状态。上述机构的设置具有多个实施方式。

实施例一

如图4所示，叠衣机包括第一传送机构11和第二传送机构12，所述第一传送机构11具有第一传送通道C，所述第二传送机构12具有与第一传送通道C连通的第二传送通道D，衣物沿第一传送通道C传送至第二传送通道D的一定位置后被反向传送。

如图4所示，第二传送通道D既能够正向传送衣物，也能够反向传送衣物，在不同的阶段通过改变转动反向实现对衣物不同的传送过程。

第一传送通道C和第二传送通道D呈一定夹角a设置，所述夹角a满足：90°≤a＜180°。为了能够使衣物在第一传送通道C中顺利被传送，第一传送通道C可以水平设置，以保证衣物在第一传送通道C上不会滑落，也便于对衣物宽度方向进行整理。

当第一传送通道C为水平设置时，则第二传送通道D则为倾斜向下或竖直向下设置，以满足90°≤a＜180°。为了能够使得叠衣机的体积减小，因而第二传送通道D在倾斜向下或竖直向下设置时，相比较第二传送通道水平设置时(第一传送通道与第二传送通道位于同一平面形成180度的夹角时)，可以减少水平方向所占据的面积(当第二传送通道的长度不发生变化时)，从而减少了叠衣机整体的体积。

为了能够使叠衣机1000的体积减小，可以将第二传送通道D设置为竖直向下，第一传送通道C与第二传送通道D之间的夹角为90度，从而充分利用叠衣机纵向的空间，最大程度减小了水平方向所占据的面积，缩小了叠衣机整体的体积。

如图4所示，第一传送机构11和第二传送机构12均包括多个传送面，第一传送机构11包括水平的第一传送面，第一传送面形成了第一传送通道C，还包括倾斜设置的第二传送面；第二传送机构包括竖直向下的第三传送面，形成了第二传送通道D，还包括倾斜设置并与第二传送面对应设置的第四传送面，第二传送面与第四传送面之间间距保持一定，形成第三传送通道E。如图4所示，所述第三传送通道E的传入端、第二传送通道D的传入端均与第一传送通道C的传出端对接，忽略转动辊的尺寸，三个传送通道可以认为交汇在同一点。

第一传送机构11至少包括三个转动辊和一条传送带，形成多个传送面，第二传送机构12至少包括三个转动辊和一条传送带，形成多个传送面，如图4所示，为了充分利用第一传送机构11下方的空间，第一传送机构11包括四个转动辊，其中一个转动辊位于传送带的外表面，以使得传送带形成向内凹陷的部分，节省空间供其他机构设置。

衣物从衣物出口A进入后，在第一传送机构11的传送作用下，衣物沿着第一传送通道C传送，如图4中的箭头方向。在衣物一端被传送至第一传送通道C靠近第二传送机构12的一端时，第二传送机构12与第一传送机构11同向转动，即为第二传送通道D中沿向下的箭头方向对衣物进行传送，衣物的一部分进入第二传送通道D，一部分仍位于第一传送通道C中。

衣物分为两部分分别位于两个传送通道，这两个部分既可以为等长的两个部分，也可以为1/3长度位于第二传送通道，2/3长度位于第一传送通道，还可以是其他分布方式，可以根据不同的衣物将其传送至不同的位置，以能够在合适的位置形成折痕，令衣物形成的折叠状态。

如图4所示，当衣物一部分位于第一传送通道C，一部分位于第二传送通道D时，第二传送机构12反向传送，而第一传送机构11继续保持原来的传送方向，则第一传送通道C和第二传送通道D具有相对的传送方向，均向中间的位置推动衣物，衣物则会在第三传送通道E的入口位置沿着图中箭头的方向开始进入第三传送通道E中，由于衣物一部分位于第一传送通道C，一部分位于第二传送通道D，衣物由中间的部位先进入第三传送通道E中，衣物形成了对折的状态。其中，对折状态并非限定为衣物由1/2长度处进行折叠，而是衣物两部分相对重叠形成的状态。

由于衣物具有一定的长度，在衣物的长度方向仅对折一次时，仍然不利于衣物的存放，因而在长度方向还可以进行第二次折叠，如图4所示，叠衣机还包括第四传送机构14和第五传送机构15，以对衣物进行第二次长度方向的折叠。

所述第四传送机构14包括第五传送面和第六传送面，第五传送面形成了第四传送通道F，所述第五传送机构15包括第七传送面和第八传送面，第七传送面形成了第五传送通道G，所述第五传送面水平设置形成第四传送通道F，所述第七传送面水平设置并与第五传送面位于同一平面形成第五传送通道G，所述第六传送面与第八传送面相对设置形成倾斜的第六传送通道H。由于第四传送机构14与第五传送机构15都需要提供两个传送面，并且两个传送面之间具有一定的角度而非平行设置，因而第四传送机构14与第五传送机构15都包括至少三个转动辊，在转动辊外部套设有传送带。

第四传送通道F、第五传送通道G形成一个位于同一水平面的通道，该通道与第三传送通道E连通，在衣物通过第三传送通道E后，进入第四传送通道F和第五传送通道G。其中第四传送通道F具有一个传送方向如图中的箭头方向所示，第五传送通道G的传送方向可换向，具有两个方向的传送方向，如图中箭头方向所示。

当衣物被输送至一部分位于第四传送通道F，一部分位于第五传送通道G时，第五传送机构15改变传送方向，而第四传送机构14保持原来的传送方向，令衣物的两部分均向第六传送通道H处移动，衣物的中间部分先进入第六传送通道H中，位于第四传送通道F及第五传送通道G的衣物依次跟随进入第六传送通道H中，从而完成衣物长度方向的第二次折叠。

为了使得衣物能够顺利进入对折的传送通道，叠衣机还设置有可移动的压痕机构，所述压痕机构可将衣物压入传送通道中。如图4所示，压痕机构包括第一压痕机构171，第一压痕机构171可在第三传送通道E的入口处对衣物进行下压，令衣物形成第一次折叠时所需的折痕，进一步地，第一压痕机构171还可以将衣物的一小部分压入第三传送通道E内部，以防止衣物没有按照既定路线行进，防止衣物无法形成折叠状态。

第一压痕机构171可以设置为可伸缩的压板，当衣物需要通过时，压板为收缩的状态，不影响衣物的传送，当衣物达到指定位置后，压板下压令衣物产生折痕，并且由折痕位置进入到下一传送通道中。

如图4所示，所述压痕机构还包括第三压痕机构173，第三压痕机构173的作用与第一压痕机构大体相同，可以通过伸缩令衣物产生压痕，并将衣物沿着压痕的位置压入第六传送通道H中，令衣物沿着既定路线被传送。

如图3及图4所示，所述叠衣机还包括载衣平台21，本实施例中，所述载衣平台设置在第六传送通道H的传出端，用于接收折叠完成的衣物。所述载衣平台21可水平移动，以能够配合传送中的衣物，使得衣物被逐渐放置在载衣平台上。载衣平台还可以起到收纳衣物的目的，所述载衣平台21还可以上下移动，具有可调节的存放空间，以放置多件衣物。当衣物达到一定量后，载衣平台移动至衣物出口B处供用户将衣物取出。

实施例二

如图5所示，本实施例与上一实施例区别在于还包括第三传送机构。

当衣物一部分被传送至第二传送通道D中时，衣物一部分呈垂直状态，由于重力原因可能会带动衣物整体从第二传送通道D处坠落，而无法保持两部分分别位于两个传送通道的状态，因而本实施例中还设置有第三传送机构13，所述第三传送机构13设置在第二传送机构12一侧，第二传送机构与第三传送机构之间形成第二传送通道D，第二传送通道D为垂直向下的通道，设置有第三传送机构13后，第二传送通道E具有两个侧壁可以对衣物进行挤压，以保持衣物不会从第二传送通道D坠落。第二传送机构12的传送方向与第三传送机构13相对设置，令第二传送通道可以双向传送。

由于衣物从水平的第一传送通道C传送至第二传送通道D时，为了防止衣物的边缘错过第二传送通道的入口，因而在第二传送通道的传入端设置有第二压痕机构，第二压痕机构用于对衣物的边缘进行作用，以将衣物边缘压入第二传送通道D中，使得衣物的衣物一部分顺利进入第二传送通道中。

如图5所示，由于第二传送通道D、第三传送通道E的传入端位于接近的位置，第二传送通道D与第三传送通道E可以共用同一个压痕机构，当衣物由第一传送通道C进入第二传送通道D时，压痕机构调节至与第二传送通道D的入口对应的位置，并下压衣物的边缘，将衣物压入第二传送通道D中；当衣物由第一传送通道C、第二传送通道D进入第三传送通道E时，压痕机构调节至与第三传送通道E的入口对应的位置，压痕机构对衣物的中部位置下压，并通过传送机构的传送将衣物对折传送入第三传送通道E中。

所示叠衣机还包括宽度折叠机构18，宽度折叠机构设置在第一传送通道的至少一侧，如图3及图6所示，所述宽度折叠机构包括第一折叠翻板181和第二折叠翻板182，所述第一折叠翻板181及第二折叠翻板182可翻转地设置在第一传送通道与传送方向垂直的两侧。当宽度折叠机构设置在第一传送通道两侧时，在叠衣机未对衣物进行长度方向的折叠时，先对衣物进行宽度方向的整理，第一折叠翻板181及第二折叠翻板182依次或同时向第一传送通道的方向翻折，令衣物两侧被翻折在第一传送面的位置，衣物再被输送至第二传送通道D中。

传送通道的宽度按照衣物的一般厚度进行设定，当衣物需要进入第二传送通道D时，衣物不至于直接进入第三传送通道E中，并且传送通道的宽度应当略小于衣物的厚度，以对衣物起到一定的挤压作用，令衣物更加平整。

本实施例的控制方法为，叠衣机控制第一传送机构与第二传送机构将衣物传送沿第一传送通道传送至第二传送通道的一定位置后，再控制第二传送机构反向传送。

如图10所示，叠衣机的控制包括如下步骤：

S01：控制第一传送机构、第二传送机构、第三传送机构将衣物一部分传送至第二传送通道，一部分留在第一传送通道；

S02：控制第二传送机构与第三传送机构反向传送，令衣物对折进入第三传送通道；

S03：控制第四传送机构和第五传送机构传送将衣物传送至一部分位于第四传送通道，一部分位于第五传送通道；

S04：控制第五传送机构反向传送令衣物对折进入第六传送通道。

实施例一中的叠衣机的控制方法与本实施例中的控制方法类似，区别仅在于对第三传送机构的控制。

实施例三

如图7所示，本实施例与上述两个实施例的区别在于，不包括第四传送机构和第五传送机构，而包括第六传送机构。

第六传送机构16包括两个传送面，其中一个传送面水平设置形成第七传送通道J，另一个传送面与第二传送机构相对设置形成倾斜的第八传送通道K。第七传送通道J的传入端、第八传送通道K的传入端与第三传送通道的传出端对接。所述第六传送机构包括至少三个转动辊及一个传送带。

在衣物经过第一次长度方向的折叠时，与实施例二中的过程相同，当衣物在第二次长度方向的折叠时，与上一实施方式不同。

如图7所示，衣物在第一次长度方向的折叠时，进入第三传送通道E中，第六传送机构16传送衣物，令衣物一部分进入第七传送通道J，一部分留在第三传送通道E中，当衣物到达设定位置后，第六传送机构16改变传送方向，令衣物由中部开始进入第八传送通道K中，衣物完成第二次长度方向的折叠过程。

本实施例中的叠衣机还包括第四压痕机构174，所述第四压痕机构174用于令衣物产生压痕，并将衣物压入第八传送通道K中。

本实施例的控制方法为，叠衣机控制第一传送机构与第二传送机构将衣物传送沿第一传送通道传送至第二传送通道的一定位置后，再控制第二传送机构反向传送。

如图11所示，叠衣机的控制包括如下步骤：

S01：控制第一传送机构、第二传送机构、第三传送机构将衣物一部分传送至第二传送通道，一部分留在第一传送通道；

S02：控制第二传送机构与第三传送机构反向传送，令衣物对折进入第三传送通道；

S03’：控制第六传送机构传送将衣物一部分传送至第七传送通道，一部分留在第三传送通道；

S04’：控制第六传送机构反向转动令衣物对折进入第八传送通道。

本实施例也可以不设置第三传送机构，在实施例一的基础上，增设第六传送机构，替代第五传送机构和第四传送机构。

如图8所示，本发明的叠衣机还包括衣架输送单元3，叠衣机对衣物的处理过程为，用户将衣物悬挂在衣架上后挂在衣架输送单元，衣架输送单元将衣架和衣物输送，衣架收折后，衣物与衣架分离，衣物被输送至叠衣机内部的折叠单元，折叠单元对衣物进行折叠，折叠完成后进入收纳单元进行收纳。

叠衣机具有衣物入口A，和衣物入口B。衣架输送单元将衣物输送至衣物入口处，衣物通过衣物入口进入叠衣机的腔体内部，当衣物折叠完成后进入收纳腔室，收纳腔室具有衣物出口B，用户可以从衣物出口取出衣物。衣架输送单元3具有挂杆用于供衣架悬挂。

所述叠衣机1000包括可收折的衣架，衣架具有收折开关，所述叠衣机还包括衣架触发机构，当衣架触发机构触发收折开关后，衣架的撑衣臂收折，令衣物与衣架脱离。

上述实施例中的叠衣机中，单个传送机构提供多个传送面，并且传送机构间通过特定角度的设置，完成相互配合，叠衣机内部结构紧凑，整机体积小，适合家庭中使用；在衣物折叠进入传送通道时，通过设置压痕机构，令衣物在被需要别折叠的位置先产生折痕，压痕机构再进一步将衣物压入传送通道内，使得折叠传送过程顺利进行。

图8为衣架输送单元3的俯视图，所述衣架输送单元3用于将衣架输送至衣物入口A处。衣架与衣物脱离后，还需要进行衣架的回收，所述叠衣机的衣架输送单元包括两根挂杆：挂衣杆311和回收杆312。所述挂衣杆311和回收杆312平行设置，以便于对衣架进行输送。

如图9所示，衣架输送单元设置有机械手335，所述机械手335可以夹取衣架，也可以释放衣架，所述衣架设置有挂钩，机械手335可以夹取衣架的挂钩位置对衣架进行移动。

所述衣架输送单元3包括X向移动机构和Y向移动机构构成的衣架输送机构，所述X向移动机构能使机械手335在沿着挂杆方向进行移动，所述Y向移动机构能够带动机械手335垂直于挂杆的水平方向进行移动。为保证机械手335能够在X向和Y向同时移动，所述Y向移动机构设置在X向机构上，使得X向移动机构能够带动Y向移动机构整体移动，Y向移动机构还能够将机械手335带动在Y向移动。衣架输送机构可以设置在挂杆的上方以便于对衣架进行夹持，衣物不会对夹持过程产生影响。X向移动机构带动Y向移动机构移动，整个Y向移动机构均固定设置在X向移动机构的运动部件上随X向移动机构移动。

所述机械手可移动可开合。机械手的移动通过移动机构来实现，移动机构可以包括X向移动机构和Y向移动机构对机械手进行移动，衣架输送机构能够在水平方向输送衣架。机械手的开合可以通过开合机构实现，开合机构可以使得机械手的爪部张开，能够使得机械手爪部合拢能够抓取衣架。

衣架的位置的获取，可以通过感应装置实现。所述感应装置包括设置在机械手335上的感应端和衣架上的被感应端。感应端可以通过一个连接柱固定。当衣架与机械手小于一定的距离时，感应装置会产生反馈信号，叠衣机可以根据反馈信号进行其他相关单元的控制。感应端随着机械手一同移动。所述感应装置可以为霍尔传感器，所述衣架设置的感应部件为金属或半导体。

霍尔传感器为根据霍尔效应远离设置的传感器，衣架的相应部位设置有金属或者半导体，当霍尔传感器在与金属或者半导体接近至一定距离时，则会产生霍尔效应，从而产生反馈信号，叠衣机可以通过检测霍尔传感器的信号的变化来判断夹持机构是否到达衣架正上方。

或者感应装置包括光电传感器，所述衣架设置有能够将光电传感器发射的光线进行反射的结构，或者能够对光进行遮挡的结构，所述光电传感器既可以是漫反射式光电传感器，也可以是镜反射式光电传感器。光电传感器通过检测是否有相应的部件反射/遮挡光线，从而判断是否该部件是否达到指定位置。

当叠衣机的衣架输送单元设置的挂杆上挂有多个衣架时，叠衣机控制移动机构从挂杆的悬空端开始移动，当感应装置包括霍尔传感器时，叠衣机接收到第一个反馈信号时，控制移动机构停止移动，并控制夹持机构夹持衣架，当需要夹取下一个衣架时，叠衣机再次控制移动机构从挂杆的悬空端开始移动并循环上述过程，直至移动机构沿挂杆移动遍历各个位置后都没有反馈信号时，则移动机构停止移动。

感应装置还可以通过反馈信号对衣架的总数进行反馈，叠衣机在输送衣架前，对挂杆31上的衣架先进行计数，从而获得衣架的数量，以能够对衣架回收的位置进行控制。

叠衣机根据需要放置在回收杆上的衣架数量或预先设定的衣架间距控制衣架的放置。衣架的回收按照一定的秩序进行摆放。

叠衣机具有衣架输送单元，能够将晾晒完成的衣物自动送去折叠，减少用户的介入，令叠衣机更加自动化。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种叠衣机，其特征在于，包括第一传送机构和第二传送机构，所述第一传送机构具有第一传送通道，所述第二传送机构具有与第一传送通道连通的第二传送通道，衣物沿第一传送通道传送至第二传送通道的一定位置后被反向传送。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，所述第一传送通道与第二传送通道呈一定夹角a设置，所述夹角a满足：90°≤a＜180°；

优选地，所述第一传送通道水平设置，所述第二传送通道竖直向下与第一传送通道呈90°设置。

3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于，还包括第三传送机构，所述第三传送机构设置在第二传送机构一侧，第二传送机构与第三传送机构之间形成第二传送通道，所述第二传送机构与第三传送机构可双向传送。

4.根据权利要求3所述的叠衣机，其特征在于，所述第一传送机构与第二传送机构之间形成第三传送通道，所述第三传送通道的传入端、第二传送通道的传入端均与第一传送通道的传出端对接；

优选地，所述第一传送机构包括第一传送面和第二传送面，所述第二传送机构包括第三传送面和第四传送面，所述第一传送面水平设置形成第一传送通道，所述第三传送面垂直设置与第三传送机构间形成第二传送通道，所述第二传送面与所述第四传送面相对设置形成第三传送通道。

5.根据权利要求4所述的叠衣机，其特征在于，还包括可移动的压痕机构，所述压痕机构可将衣物压入传送通道中；

优选地，所述压痕机构可包括将衣物压入第三传送通道的第一压痕机构和将衣物压入第二传送通道的第二压痕机构；

优选地，所述第二传送通道与第三传送通道共用同一压痕机构，所述压痕机构可调节。

6.根据权利要求4所述的叠衣机，其特征在于，还包括第四传送机构和第五传送机构，所述第四传送机构包括第五传送面和第六传送面，所述第五传送机构包括第七传送面和第八传送面，所述第五传送面水平设置形成第四传送通道，所述第七传送面水平设置并与第五传送面位于同一平面形成第五传送通道，所述第六传送面与第八传送面相对设置形成倾斜的第六传送通道。

7.根据权利要求4所述的叠衣机，其特征在于，还包括第六传送机构，所述第六传送机构包括两个传送面，其中一个传送面水平设置形成第七传送通道，另一个传送面与第二传送机构相对设置形成倾斜的第八传送通道。

8.根据权利要求1-7任一项所述的叠衣机，其特征在于，还包括设置在第一传送通道的至少一侧的宽度折叠机构；

优选地，所述宽度折叠机构包括第一折叠翻板和第二折叠翻板，所述第一折叠翻板及第二折叠翻板可翻转地设置在第一传送通道与传送方向垂直的两侧。

9.一种如权利要求1-8任一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机控制第一传送机构与第二传送机构将衣物传送沿第一传送通道传送至第二传送通道的一定位置后，再控制第二传送机构反向传送。

10.根据权利要求9所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机的控制包括如下步骤：

S01：控制第一传送机构、第二传送机构、第三传送机构将衣物一部分传送至第二传送通道，一部分留在第一传送通道；

S02：控制第二传送机构与第三传送机构反向传送，令衣物对折进入第三传送通道；

进一步地，还包括如下控制步骤：

S03：控制第四传送机构和第五传送机构传送将衣物传送至一部分位于第四传送通道，一部分位于第五传送通道；

S04：控制第五传送机构反向传送令衣物对折进入第六传送通道；

或者，还包括如下控制步骤：

S03’：控制第六传送机构传送将衣物一部分传送至第七传送通道，一部分留在第三传送通道；

S04’：控制第六传送机构反向转动令衣物对折进入第八传送通道。

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