JP2013194846A - 偏心揺動型歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】伝達歯車及びクランク軸の管理品番数を低減できる偏心揺動型歯車装置を提供する。
【解決手段】偏心揺動型歯車装置１０は、ジャーナル部４６ｄ，４６ｅ及び偏心部４６ａ，４６ｂを有するクランク軸４６と、クランク軸４６に取り付けられ、駆動源からの駆動力をクランク軸４６に伝達する伝達歯車４４と、偏心部４６ａ，４６ｂが挿入される貫通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車４８ａ，４８ｂと、ケース１２と、キャリア１４と、を備える。クランク軸４６は、偏心部４６ａ，４６ｂ及びジャーナル部４６ｄ，４６ｅが設けられた主部５５と、主部５５の端部に嵌合可能に設けられ且つ伝達歯車４４を取り付け可能に構成された副部５６とが別体に形成された構成で、かつ主部５５と副部５６とが互いに組み付けられた構成である。
【選択図】図１

Description

本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。

従来、下記特許文献１〜３に開示されているように、産業用ロボットの関節部等に用いることができる偏心揺動型歯車装置が知られている。この特許文献１〜３に開示された偏心揺動型歯車装置は、内歯を有するケースと、ケース内に挿入され且つケースに対して回動可能なキャリアと、偏心部を有し且つキャリアに回転自在に支持されたクランク軸と、クランク軸の端部に取り付けられた伝達歯車と、偏心部に嵌められ且つケースの内歯に噛み合いながら揺動する揺動歯車と、を備えている。モータが駆動されて伝達歯車を介してクランク軸が軸回りに回転すると、揺動歯車が揺動し、これに伴い、キャリアはケースに対して相対的に回動する。そして、ケースが産業用ロボットの基端側アームにボルトによって固定されるとともに、キャリアが先端側アームにボルトによって固定されているため、モータを駆動させると、所定の比率で減速された回転速度で、基端側アームに対して先端側アームを回転させることができる。

特開２００１−２２１１９８号公報 特開２００１−２５４７８７号公報 特開２００５−４７００６号公報

前記特許文献１〜３に開示されているように、偏心揺動型歯車装置のクランク軸は、一対のクランク軸受がそれぞれ取り付けられる一対のジャーナル部を有しており、このジャーナル部にそれぞれ取り付けられたクランク軸受によってキャリアに回転自在に支持されている。また、一方のジャーナル部から連続するクランク軸の先端部は、スプライン加工されていて、このスプライン加工された先端部に伝達歯車が取り付けられている。これら特許文献１〜３に開示された偏心揺動型歯車装置では、型式によってジャーナル部や偏心部の外径が異なり、またスプライン加工が施されたクランク軸の先端部の長さが、当該歯車装置が取り付けられる相手側部材の構成によって種々異なっている。このため、伝達歯車の歯数が同じであったとしても、ジャーナル部の外径が異なっていれば、ジャーナル部に応じた嵌合孔を有する伝達歯車をそれぞれ用意しておかなければならず、伝達歯車の管理品番数が増大してしまうという問題がある。また、ジャーナル部の外径が同じでも、スプライン加工が施されたクランク軸の先端部の長さが異なっていれば、その長さに応じたクランク軸をそれぞれ用意しておかなければならず、クランク軸の管理品番数が増大してしまうという問題がある。

そこで、本発明は、前記従来技術を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、伝達歯車及びクランク軸の管理品番数を低減できる偏心揺動型歯車装置を提供することにある。

前記の目的を達成するため、本発明は、入力された回転数に対して減速された回転数の相対回転を第１の部材と第２の部材との間で生じさせるための歯車装置であって、クランク軸受が接触するジャーナル部及び偏心部を有するクランク軸と、前記クランク軸に取り付けられ、駆動源からの駆動力を前記クランク軸に伝達する伝達歯車と、前記偏心部が挿入される貫通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの一方に取り付け可能に構成されるケースと、前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、前記キャリアは前記クランク軸を回転可能に支持し、前記ケースは前記揺動歯車の歯部と噛み合う内歯を有しており、前記ケースと前記キャリアとは、前記クランク軸の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、前記クランク軸は、前記偏心部及び前記ジャーナル部が設けられた主部と、前記主部の端部に嵌合可能に設けられ且つ前記伝達歯車を取り付け可能に構成された副部とが別体に形成された構成で、かつ前記主部と前記副部とが互いに組み付けられた構成である偏心揺動型歯車装置である。

本発明では、クランク軸が、ジャーナル部及び偏心部が設けられた主部と、伝達歯車が取り付け可能に構成された副部とに分かれていて、主部及び副部が別体に形成されている。そして、副部が主部に組み付けられている。このため、主部と副部とは別個独立して、品番管理することができる。この場合において、主部については、例えば、ジャーナル部の外径及び偏心部の異なるものごとに主部の品番を設定し、副部については、例えば、各主部に対して共通化しておくことができる。そして、伝達歯車については、この共通化された副部に対して取り付け可能に構成しておけばよい。したがって、ジャーナル部の外径が異なることによって伝達歯車の嵌合孔の大きさが変わり、それにより、歯数が同じ伝達歯車でありながら異なる管理品番となる、という事態を回避することができる。したがって、伝達歯車の管理品番数が増大することを抑制することができる。

また、偏心部及びジャーナル部が設けられた主部については、客先の仕様による影響を受けない共通の構成としておき、主部の先端部に嵌合される副部の長さを客先の仕様に応じて変更する構成にすることができる。このため、クランク軸の中で特に加工に手間を要する主部については、客先の仕様によらないため、受注が確定する前に見込み生産することが可能となる。そして、受注が確定した時点で副部を製造し、主部に組み付けてクランク軸を製造すればよい。したがって、受注が確定した後には、副部のみを生産をすれば足りるため、受注確定後のクランク軸の生産に要するリードタイムを短縮することもできる。さらに、客先の仕様によらない主部のみを仮のクランク軸として、偏心揺動型歯車装置を組み立てることもできるので、主部のみで偏心揺動型歯車装置を見込み生産しておき、受注確定後、出荷前に客先仕様に応じた副部及び伝達歯車を取り付けておくことができる。これにより、製品自体の製造リードタイムを短縮することができる。

前記偏心揺動型歯車装置において、前記副部には、前記伝達歯車を取り付けるためのスプライン加工が施されているのが好ましい。

この態様では、クランク軸の主部に設けられたジャーナル部において、クランク軸受が接触しており、ジャーナル部が副部から分離された構成となる。したがって、スプラインのサイズとジャーナル部の外径とを別個独立に設定することができる。この結果、ジャーナル部の外径が異なることで、歯数が同じ場合でも伝達歯車の共用化が図れないという事態が生ずることを回避することができる。すなわち、クランク軸が一体ものの場合においては、スプライン加工が施される部分はジャーナル部に連続した構成となっているため、スプラインのサイズはジャーナル部の外径によって決定されることになり、歯数が同じでもジャーナル部の外径が異なるクランク軸については伝達歯車を共用化することができない。これに対して、本態様のように、ジャーナル部とスプライン加工が施された部分が切り離された構成の場合には、スプラインのサイズがジャーナル部の外径によって決定されるという事態は生じない。この結果、歯数が同じであれば、クランク軸のジャーナル部の外径が異なる場合であっても、伝達歯車を共用化できるようになる。

前記副部は前記主部の先端面に形成された凹部に嵌合されているのが好ましい。この態様では、副部を主部の先端面に形成された凹部に嵌合することにより、主部に対して副部を固定することができる。したがって、主部に対する副部（伝達歯車）の位置決めを容易に行うことができる。

前記主部に対する前記副部の軸方向位置を決めるための位置決め手段が設けられていてもよい。この態様では、軸方向において主部に対する副部の位置決めを容易かつ確実に行うことができる。

以上説明したように、本発明によれば、伝達歯車及びクランク軸の管理品番数を低減することができる。

本発明の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の構成を示す断面図である。 本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられるクランク軸及び伝達歯車の構成を示す部分断面図である。 本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられるクランク軸及び伝達歯車の構成を示す部分断面図である。 本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置に用いられるクランク軸及び伝達歯車の構成を示す部分断面図である。 本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の構成を部分的に示す断面図である。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図１に示すように、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置１０は、ケース１２と、このケース１２の内側で当該ケース１２に対して相対的に回転可能なキャリア１４と、入力された回転数を所定の回転数比で減速するための減速機構１８とを備えている。この歯車装置１０は、ケース１２に第１の部材（相手側の部材）である図外の第１アームが締結され、キャリア１４に第２の部材（相手側の部材）である図外の第２アームが締結される。すなわち、第１アーム及び第２アームはロボットアームを構成しており、偏心揺動型歯車装置１０は、ロボットアームの関節に用いられる減速機として構成されている。

ケース１２は、円筒状に形成されたケース本体１２ａと、このケース本体１２ａの外側に設けられたフランジ部１２ｂとを有する。フランジ部１２ｂは、ケース本体１２ａよりも軸方向の長さが短くなっており、ケース本体１２ａの軸方向中央部分から外側に張り出した形状となっている。なお、フランジ部１２ｂはケース本体１２ａにおける軸方向端部から外側に張り出した形状となっていてもよい。

ケース本体１２ａの内周面には、周方向に等間隔にピン溝（内歯溝）１２ｄが多数形成されており、このピン溝１２ｄには、それぞれピン状の内歯２４が嵌め込まれている。

フランジ部１２ｂには、周方向に等間隔にボルト挿通孔１２ｃが設けられている。ボルト挿通孔１２ｃに挿通された図略のボルトを図外の第１アームのねじ穴に螺合させることにより、ケース１２と第１アームとが互いに締結される。第１アームには、駆動源であるモータ（図示省略）が固定されている。

キャリア１４は、軸方向に間隔をおいて配置された一対の主軸受２６によってケース１２に支持されていて、ケース１２と同心状に回転可能となっている。すなわち、キャリア１４はケース１２の軸心回りにケース１２に対して相対的に回転する。主軸受２６は、それぞれアンギュラ玉軸受によって構成されている。

キャリア１４は、円板状の端板部３０と、この端板部３０に締結される基部３１とを備えている。この基部３１は、基板部３２と、この基板部３２の一方の面に突設されたシャフト部３３とを有している。

シャフト部３３は複数設けられていて、これらシャフト部３３は周方向に等間隔に配設されている。シャフト部３３と端板部３０とは、シャフト部３３の先端面が端板部３０に当接された状態でボルト３４によって互いに締結されている。この状態で、基部３１と端板部３０との間には軸方向に所定幅を有する空間が形成されている。

シャフト部３３にはボルト締結孔３３ａが設けられており、シャフト部３３と反対側から端板部３０のボルト挿通孔３０ａに挿入されたボルト３４は、シャフト部３３のボルト締結孔３３ａに螺合されている。また、基部３１に対して端板部３０を位置決めするピン３６が、シャフト部３３と端板部３０とに跨るように配設されている。すなわち、ピン３６は、端板部３０に形成された挿通孔３０ｂに挿通されるとともに、シャフト部３３の先端面に形成されたピン孔３３ｂに挿通されている。

基部３１には、相手側部材である第２アームが取り付けられる。すなわち、第２アームにはボルト挿通孔が形成されており、基部３１における外側面において、このボルト挿通孔に対応する位置に締結孔３１ａが形成されている。そして、第２アームのボルト挿通孔に挿通された図略の取付ボルトを基部３１の締結孔３１ａに螺合することにより、第２アームと基部３１とが互いに締結される。

基板部３２には、基部の径方向中央部を厚み方向に貫通する中央貫通孔３２ａが形成されている。基板部３２には、後述するクランク軸４６の一端部が挿入されるとともに第２クランク軸受５２が取り付けられるように、孔部３２ｂが設けられている。この孔部３２ｂは、中央貫通孔３２ａの周囲に複数設けられている。

端板部３０には、その中央を軸方向に貫通する貫通孔３０ｃが形成されている。端板部３０の貫通孔３０ｃは、基板部３２の中央貫通孔３２ａとほぼ同じ内径を有している。

前記減速機構１８は、伝達歯車４４とクランク軸４６と揺動歯車（第１揺動歯車４８ａと第２揺動歯車４８ｂ）とを備えている。第１揺動歯車４８ａと第２揺動歯車４８ｂは、それぞれケース１２の内歯２４に噛み合う歯部である外歯を有する。

伝達歯車４４は、クランク軸４６の端部に取り付けられており、キャリア１４を回転させる駆動力（図外のモータを駆動源とする駆動力）を入力するための図略の入力軸に設けられた駆動歯車（図示省略）と噛み合っている。したがって、クランク軸４６には伝達歯車４４を介して駆動力が伝達し、これによりクランク軸４６は入力軸の回転に連動する。なお、入力軸は、先端部が端板部３０の貫通孔３０ｃに挿入されるように配設されていてもよい。

クランク軸４６は、入力軸と平行に配置されており、第１クランク軸受５１を介して端板部３０に回転自在に支持されるとともに、第２クランク軸受５２を介して基板部３２に回転自在に支持されている。換言すると、第１クランク軸受５１は、端板部３０とクランク軸４６との間に配置され、第２クランク軸受５２は、基板部３２とクランク軸４６との間に配置されている。第１クランク軸受５１及び第２クランク軸受５２は何れも円錐ころ軸受によって構成されている。

クランク軸４６は、軸本体４６ｃと、この軸本体４６ｃの軸方向中間部に配置された偏心部（第１偏心部４６ａ、第２偏心部４６ｂ）とを有している。軸本体４６ｃは、クランク軸受５１，５２が接触する一対のジャーナル部（第１ジャーナル部４６ｄ及び第２ジャーナル部４６ｅ）を有している。第１ジャーナル部４６ｄ及び第２ジャーナル部４６ｅは、同じ断面形状（円形状）を有しており、同軸上に形成され、軸方向に互いに間隔をおいて配設されている。第１ジャーナル部４６ｄには、第１クランク軸受５１が取り付けられ、第２ジャーナル部４６ｅには、第２クランク軸受５２が取り付けられている。クランク軸受５１，５２は、クランク軸４６をキャリア１４に対して回転自在に保持するためのものである。

第１及び第２偏心部４６ａ，４６ｂは、第１ジャーナル部４６ｄと第２ジャーナル部４６ｅとの間で軸方向に互いに隣接して配置されている。第１偏心部４６ａは第１ジャーナル部４６ｄに隣接し、第２偏心部４６ｂは第２ジャーナル部４６ｅに隣接している。第１ジャーナル部４６ｄ、第１偏心部４６ａ、第２偏心部４６ｂ及び第２ジャーナル部４６ｅは、１つの棒材を機械加工して形成したものであり、一体的に形成されている。

第１及び第２偏心部４６ａ，４６ｂは、軸本体４６ｃの軸心であるクランク軸心に対して偏心している。第１及び第２偏心部４６ａ，４６ｂは、互いに位相角がずれている。すなわち、クランク軸心に対する第１偏心部４６ａの偏心方向と、クランク軸心に対する第２偏心部４６ｂの偏心方向とは、互いに異なる方向となっており、位相角は１８０度ずれている。また、複数のクランク軸４６については、それぞれの第１偏心部４６ａの偏心方向が一致するように組み付けられている。

クランク軸４６は、主部５５と副部５６とを備え、これら主部５５及び副部５６が別体に形成された構成となっている。すなわち、主部５５は、１つの棒材を機械加工したものであり、副部５６は、これとは別の棒材を機械加工したものである。主部５５には、偏心部４６ａ，４６ｂ及びジャーナル部４６ｄ，４６ｅが設けられている。一方、副部５６は、伝達歯車４４を取り付け可能に構成されている。

第１ジャーナル部４６ｄは主部５５の一端部を構成し、第２ジャーナル部４６ｅは主部５５の他端部を構成している。第１ジャーナル部４６ｄの端面、すなわち主部５５の先端面には、凹部５５ａが形成されている。この凹部５５ａは、軸本体４６ｃの軸心と同軸状の断面円形に形成され、かつ先端面から軸方向に主部５５の奥側に向かって延びるように、第１ジャーナル部４６ｄ内に形成されている。

副部５６は棒状に形成されており、副部５６の一端部は、主部５５の凹部５５ａに嵌合可能な形状を有している。例えば副部５６の外径は凹部５５ａの内径に対応した寸法となっている。そして、副部５６の一端部が主部５５の凹部５５ａに嵌入されることにより、主部５５と副部５６とが互いに組み付けられた構成となる。主部５５に対する副部５６の嵌合は、圧入、焼きばめ、塑性結合等による嵌合となる。

副部５６の端部には、スプライン加工が施されており、伝達歯車４４がスプライン結合されている。なお、伝達歯車４４は、止め輪５７によって位置ずれしないように固定されている。スプライン加工は、副部５６の長さ方向の全体に亘って施すようにしてもよい（図２参照）。

主部５５に設けられた凹部５５ａの形状（断面形状）は、ジャーナル部４６ｄ，４６ｅの外径、偏心部４６ａ，４６ｂの構成の異なる複数のクランク軸４６に対して共通化されていてもよい。つまり、品番の異なるクランク軸４６が、同じ断面形状の凹部５５ａを有していてもよい。この場合には、副部５６は、異なる品番のクランク軸４６の主部５５に対して、共通化することができる。なお、主部５５については、品番の異なるクランク軸４６において凹部５５ａが異なる断面形状を有する構成とし、副部５６のうち、スプライン加工が施された側の端部の外径を共通化する態様とすることも可能である。この場合でも、伝達歯車４４の共通化を図ることができる。

副部５６は、相手側の部材、客先仕様等に応じて、その軸方向の長さを適宜変更可能である。例えば、図２に示すように、図１に示す副部５６よりも長い形状としてもよい。すわち、クランク軸４６が主部５５と副部５６とに分離されているため、相手側の部材、客先仕様等に応じた仕様のクランク軸４６を全て用意しておく必要はなく、主部５５については共通の部材としつつ、副部５６のみ客先仕様等に応じて変更することができる。

凹部５５ａは、図３及び図４に示すように、第１ジャーナル部４６ｄを超えて第１偏心部４６ａ内にまで延びるように形成されていてもよい。この場合、相手側の部材、客先仕様等に応じて、凹部５５ａへの副部５６の嵌入量を調整することも可能である。嵌入量を調整するには、凹部５５ａ内にスペーサ５９を収納するとよい。スペーサ５９は、主部５５に対する副部５６の軸方向位置を決めるための位置決め手段として機能する。なお、スペーサ５９が省略された構成としてもよい。

図１に示すように、端板部３０には中央の貫通孔３０ｃの周囲に複数の貫通孔３０ｄが形成されている。これら貫通孔３０ｄは、中央の貫通孔３０ｃの周囲に周方向に等間隔に配設されている。そして、クランク軸４６も複数設けられていて、周方向に等間隔に配置されている。各クランク軸４６は、それぞれ端板部３０の貫通孔３０ｄを貫通するとともに、基板部３２の孔部３２ｂに挿入されている。

第１揺動歯車４８ａ及び第２揺動歯車４８ｂは、何れもキャリア１４の基板部３２と端板部３０との間の空間に配設されている。第１揺動歯車４８ａ及び第２揺動歯車４８ｂには、それぞれ、中央部に形成された第１貫通孔４８ｃと、シャフト部３３が貫通可能な第２貫通孔４８ｄと、クランク軸４６の偏心部４６ａ，４６ｂが貫通可能な第３貫通孔４８ｅとが形成されている。

第１及び第２偏心部４６ａ，４６ｂにはころ軸受６０が取り付けられており、この状態で第１偏心部４６ａが第１揺動歯車４８ａの第３貫通孔４８ｅに挿通され、第２偏心部４６ｂが第２揺動歯車４８ｂの第３貫通孔４８ｅに挿通されている。第１及び第２揺動歯車４８ａ，４８ｂは、クランク軸４６の回転によって第１及び第２偏心部４６ｂが揺動するのに伴い、ケース１２の内歯２４に噛み合いながら回転する。なお、本実施形態では、揺動歯車４８ａ，４８ｂが２つ設けられる構成としているが、この構成に限られるものではなく、揺動歯車４８ａ，４８ｂが１つ又は３つ以上設けられる構成としてもよい。

本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置１０では、モータの駆動力によって入力軸を駆動し、入力軸が回転すると伝達歯車４４が回転する。これにより、クランク軸４６も一体的に回転し、クランク軸４６が回転すると、第１偏心部４６ａの揺動に伴って第１揺動歯車４８ａが内歯２４に噛み合いながら回転し、第２偏心部４６ｂの揺動に伴って第２揺動歯車４８ｂが内歯２４に噛み合いながら回転する。これにより、両揺動歯車４８ａ，４８ｂの第２貫通孔４８ｄを貫通しているシャフト部３３を有するキャリア１４がケース１２に対して相対的に回転する。これにより、第２アームが第１アームに対して相対的に回転する。第２アーム（キャリア１４）の回転数は、入力軸の回転数に対して所定の比率で減速された回転数となっている。すなわち、減速機構１８は、入力軸の回転数に対して所定の比率で減速した回転数で、ケース１２に対して相対的にキャリア１４を回転させる。

以上説明したように、本実施形態では、クランク軸４６が、ジャーナル部４６ｄ，４６ｅ及び偏心部４６ａ，４６ｂが設けられた主部５５と、伝達歯車４４が取り付け可能に構成された副部５６とに分かれていて、主部５５及び副部５６が別体に形成されている。そして、副部５６が主部５５に組み付けられている。このため、主部５５と副部５６とは別個独立して、品番管理することができる。この場合において、主部５５については、例えば、ジャーナル部４６ｄ，４６ｅの外径及び偏心部４６ａ，４６ｂの異なるものごとに主部５５の品番を設定し、副部５６については、例えば、各主部５５に対して共通化しておくことができる。そして、伝達歯車４４については、この共通化された副部５６に対して取り付け可能に構成しておけばよい。したがって、ジャーナル部４６ｄ，４６ｅの外径が異なることによって伝達歯車４４の嵌合孔の大きさが変わり、それにより、歯数が同じ伝達歯車４４でありながら異なる管理品番となる、という事態を回避することができる。したがって、伝達歯車４４の管理品番数が増大することを抑制することができる。

また、偏心部４６ａ，４６ｂ及びジャーナル部４６ｄ，４６ｅが設けられた主部５５については、客先の仕様による影響を受けない共通の構成としておき、主部５５の先端部に嵌合される副部５６の長さを客先の仕様に応じて変更する構成にすることができる。このため、クランク軸４６の中で特に加工に手間を要する主部５５については、客先の仕様によらないため、受注が確定する前に見込み生産することが可能となる。そして、受注が確定した時点で副部５６を製造し、主部５５に組み付けてクランク軸４６を製造すればよい。したがって、受注が確定した後には、副部５６のみを生産をすれば足りるため、受注確定後のクランク軸４６の生産に要するリードタイムを短縮することもできる。

また、クランク軸４６の主部５５に設けられたジャーナル部４６ｄ，４６ｅにおいて、クランク軸受５１，５２が接触しており、ジャーナル部４６ｄ，４６ｅが副部５６から分離された構成となる。したがって、スプラインのサイズとジャーナル部４６ｄ，４６ｅの外径とを別個独立に設定することができる。この結果、ジャーナル部４６ｄ，４６ｅの外径が異なることで、歯数が同じ場合でも伝達歯車４４の共用化が図れないという事態が生ずることを回避することができる。すなわち、クランク軸４６が一体ものの場合においては、スプライン加工が施される部分はジャーナル部４６ｄ，４６ｅに連続した構成となっているため、スプラインのサイズはジャーナル部４６ｄ，４６ｅの外径によって決定されることになり、歯数が同じでもジャーナル部４６ｄ，４６ｅの外径が異なるクランク軸４６については伝達歯車４４を共用化することができない。これに対して、本実施形態のように、ジャーナル部４６ｄ，４６ｅとスプライン加工が施された部分が切り離された構成の場合には、スプラインのサイズがジャーナル部４６ｄ，４６ｅの外径によって決定されるという事態は生じない。この結果、歯数が同じであれば、クランク軸４６のジャーナル部４６ｄ，４６ｅの外径が異なる場合であっても、伝達歯車４４を共用化できるようになる。

また本実施形態では、副部５６を主部５５の先端面に形成された凹部５５ａに嵌合することにより、主部５５に対して副部５６を固定することができる。したがって、主部５５に対する副部５６（伝達歯車４４）の位置決めを容易かつ確実に行うことができる。

なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、前記実施形態では、クランク軸４６の副部５６が軸方向の全体に亘って外径が一定である棒状に形成された構成としたが、これに限られるものではない。図５に示すように、副部５６は、軸方向の中間部に段差部５６ａが形成されていて、この段差部５６ａに対して一方側となる小径部と、段差部５６ａに対して他方側となる大径部とを有する構成としてもよい。小径部は、主部５５に形成された凹部５５ａに嵌入される断面形状を有する。段差部５６ａは、小径部が凹部５５ａに嵌入されたときに、主部５５の先端面に当接するため、主部５５に対する副部５６の軸方向位置を決めるための位置決め手段として機能する。大径部には、その軸方向の全体に亘ってスプライン加工が施されており、伝達歯車４４は、大径部にスプライン結合されている。

前記実施形態では、副部５６が主部５５の凹部５５ａに嵌入される構成としたが、主部５５には、凹部５５ａではなく、軸方向に貫通する貫通孔（図示省略）が形成され、副部５６がこの貫通孔に嵌入される構成としてもよい。

１０ 偏心揺動型歯車装置
１２ ケース
１２ｄ ピン溝
１４ キャリア
１８ 減速機構
２４ 内歯
２６ 主軸受
３０ 端板部
３１ 基部
３２ 基板部
３３ シャフト部
４４ 伝達歯車
４６ クランク軸
４６ａ 第１偏心部
４６ｂ 第２偏心部
４６ｃ 軸本体
４６ｄ 第１ジャーナル部
４６ｅ 第２ジャーナル部
４８ａ 第１揺動歯車
４８ｂ 第２揺動歯車
５１ 第１クランク軸受
５２ 第２クランク軸受
５５ 主部
５５ａ 凹部
５６ 副部
５６ａ 段差部
５９ スペーサ

Claims (4)

1. 入力された回転数に対して減速された回転数の相対回転を第１の部材と第２の部材との間で生じさせるための歯車装置であって、
   クランク軸受が接触するジャーナル部及び偏心部を有するクランク軸と、
   前記クランク軸に取り付けられ、駆動源からの駆動力を前記クランク軸に伝達する伝達歯車と、
   前記偏心部が挿入される貫通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
   前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの一方に取り付け可能に構成されるケースと、
   前記第１の部材及び前記第２の部材のうちの他方に取り付け可能に構成されるキャリアと、を備え、
   前記キャリアは前記クランク軸を回転可能に支持し、前記ケースは前記揺動歯車の歯部と噛み合う内歯を有しており、
   前記ケースと前記キャリアとは、前記クランク軸の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、
   前記クランク軸は、前記偏心部及び前記ジャーナル部が設けられた主部と、前記主部の端部に嵌合可能に設けられ且つ前記伝達歯車を取り付け可能に構成された副部とが別体に形成された構成で、かつ前記主部と前記副部とが互いに組み付けられた構成である偏心揺動型歯車装置。
2. 前記副部には、前記伝達歯車を取り付けるためのスプライン加工が施されている請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
3. 前記副部は前記主部の先端面に形成された凹部に嵌合されている請求項１又は２に記載の偏心揺動型歯車装置。
4. 前記主部に対する前記副部の軸方向位置を決めるための位置決め手段が設けられている請求項１から３の何れか１項に記載の偏心揺動型歯車装置。

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