TW201400731A - 偏心擺動型齒輪裝置 - Google Patents

Abstract

偏心擺動型齒輪裝置(10)具有：曲柄軸(46)，其具有軸頸部(46d，46e)及偏心部(46a，46b)；傳動齒輪(44)，被安裝在曲柄軸(46)，使來自驅動源之驅動力傳遞到曲柄軸(46)；擺動齒輪(48a，48b)，具有***有偏心部(46a，46b)之穿孔，同時具有齒部；外殼(12)；以及支架(14)。曲柄軸(46)之構成係設有偏心部(46a，46b)及軸頸部(46d，46e)之主部(55)、及可嵌設於主部(55)的端部且可安裝在傳動齒輪(44)上之輔助部(56)，形成為不同個體，而且，主部(55)及輔助部(56)係被相互組裝在一起。

Description

偏心擺動型齒輪裝置

本發明係關於一種偏心擺動型齒輪裝置。

先前，如下述專利文獻1~3所開示，可用於產業用機器人的關節部等之偏心擺動型齒輪裝置係眾所周知。開示於此專利文獻1~3之偏心擺動型齒輪裝置具有：外殼，具有內齒；支架，被***外殼內，而且，可相對於外殼旋轉；曲柄軸，具有偏心部，而且，旋轉自如地被支架支撐；傳動齒輪，被安裝在曲柄軸的端部；以及擺動齒輪，一邊咬合在外殼的內齒一邊擺動。馬達被驅動，透過傳動齒輪而曲柄軸繞軸旋轉時，擺動齒輪會擺動。伴隨於此，支架相對於外殼而言相對性旋轉。外殼係以螺栓被固定在產業用機器人的基端側，支架以螺栓被固定在尖端側臂體上。因此，尖端側臂體可藉以既定比率被減速之旋轉速度，相對於基端側臂體旋轉。

【先前技術文獻】 【專利文獻】

【專利文獻1】日本特開2001-221198號公報

【專利文獻2】日本特開2001-254787號公報

【專利文獻3】日本特開2005-47006號公報

如上述專利文獻1~3所開示，偏心擺動型齒輪裝置的曲柄軸，具有分別安裝有一對曲柄軸承之一對軸頸部，曲柄軸藉被分別安裝在前述軸頸部上之曲柄軸承，旋轉自如地被支架支撐。又，自另一個軸頸部連續之曲柄軸的尖端部被花軸加工，在被花軸加工之尖端部安裝有傳動齒輪。在開示於這些專利文獻1~3之偏心擺動型齒輪裝置中，因為型式而軸頸部或偏心部之外徑不同，又，被施加花軸加工之曲柄軸的尖端部之長度，因為安裝有該齒輪裝置之對手側構件之構成而有種種不同。因此，即使傳動齒輪之齒數相同，如果軸頸部之外徑不同，就必須分別準備具有對應軸頸部之嵌合孔之傳動齒輪。因此，有傳動齒輪之管理產品數目增加之問題。又，即使軸頸部之外徑相同，如果施加有花軸加工之曲柄軸的尖端部之長度不同，就必須分別事先準備對應其長度之曲柄軸。因此，有曲柄軸之管理產品數目增加之問題。

本發明之目的係提供一種可減少傳動齒輪及曲柄軸之管理產品數目之偏心擺動型齒輪裝置。

本發明一側面之偏心擺動型齒輪裝置，係用於使相對於被輸入之轉速而言被減速之轉速之相對旋轉，產生於第1構件與第2構件之間，其具有：曲柄軸，具有曲柄軸承會接觸之軸頸部及偏心部；傳動齒輪，被安裝在前述曲柄軸，使來自驅動源之驅動力傳遞到前述曲柄軸；擺動齒輪，具有***有前述偏心部之穿孔，同時具有齒部；外殼，其構成係可安裝在前述第1構件及前述第2構件中之一者；以及支架，其構成係 可安裝在前述第1構件及前述第2構件中之另一者；前述支架係旋轉自如地支撐前述曲柄軸，前述外殼具有與前述擺動齒輪的前述齒部相咬合之內齒，前述外殼與前述支架，藉伴隨著前述曲柄軸旋轉之前述擺動齒輪之擺動，可同心地相互相對旋轉，前述曲柄軸之構成係設有前述偏心部及前述軸頸部之主部、及可嵌設於前述主部的端部且可安裝在前述傳動齒輪上之輔助部，形成為不同個體，而且，前述主部及前述輔助部係被相互組裝在一起。。

10‧‧‧偏心擺動型齒輪裝置

12‧‧‧外殼

12d‧‧‧插銷凹槽

14‧‧‧支架

18‧‧‧減速機構

24‧‧‧內齒

26‧‧‧主軸承

30‧‧‧端板部

31‧‧‧基部

32‧‧‧基板部

33‧‧‧轉軸部

44‧‧‧傳動齒輪

46‧‧‧曲柄軸

46a‧‧‧第1偏心部

46b‧‧‧第2偏心部

46c‧‧‧軸本體

46d‧‧‧第1軸頸

46e‧‧‧第2軸頸

48a‧‧‧第1擺動齒輪

48b‧‧‧第2擺動齒輪

51‧‧‧第1曲柄軸承

52‧‧‧第2曲柄軸承

55‧‧‧主部

55a‧‧‧凹部

56‧‧‧輔助部

56a‧‧‧階梯部

59‧‧‧間隔物

第1圖係表示本發明實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之構成之剖面圖。

第2圖係使用於本發明其他實施形態之偏心擺動型齒輪裝置上之曲柄軸及傳動齒輪之構成之局部剖面圖。

第3圖係使用於本發明其他實施形態之偏心擺動型齒輪裝置上之曲柄軸及傳動齒輪之構成之局部剖面圖。

第4圖係使用於本發明其他實施形態之偏心擺動型齒輪裝置上之曲柄軸及傳動齒輪之構成之局部剖面圖。

第5圖係局部性表示本發明其他實施形態之偏心擺動型齒輪裝置之構成之剖面圖。

以下，參照圖面以詳細說明用於實施本發明之形態。

如第1圖所示，本實施形態之偏心擺動型齒輪裝 置10具有：外殼12；支架14，在外殼12的內側，可相對於外殼12相對性旋轉；以及減速機構18，用於使被輸入之轉速以既定之轉速比減速。在此齒輪裝置10的外殼12，鎖固有做為第1構件(對手構件)之圖面外之第1臂體，在支架14鎖固有做為第2構件(對手構件)之圖面外之第2臂體。亦即，第1臂體及第2臂體構成機器人臂體，偏心擺動型齒輪裝置10之構成，係做為用於機器人臂體的關節上之減速機。

外殼12具有：外殼本體12a，形成圓筒狀；以及法蘭部12b，設於外殼本體12a的外側。法蘭部12b係軸向長度變得比外殼本體12a還要短，成為外殼本體12a之軸向中央部份往徑向外側突出之形狀。而且，法蘭部12b也可以成為自外殼本體12a中之軸向端部往徑向外側突出之形狀。

在外殼本體12a的內周面，多數插銷凹槽(內齒凹槽)12d係等間隔形成於圓周方向上。在插銷凹槽12d分別嵌入有插銷狀之內齒24。

在法蘭部12b於圓周方向等間隔設有螺栓穿孔12c。使貫穿螺栓穿孔12c之未圖示螺栓，螺合到圖面外之第1臂體的螺孔，藉此，外殼12與第1臂體彼此鎖固。在第1臂體固定有做為驅動源之馬達(未圖示)。

支架14藉在軸向間隔配置之一對主軸承26，被外殼12支撐，可與外殼12做同心狀旋轉。亦即，支架14係繞著外殼12的軸心相對於外殼12旋轉。主軸承26之分別藉角接觸滾珠軸承而構成。

支架14具有：端板部30，呈圓板狀；以及基部 31，被鎖固在端板部30。基部31具有基板部32；以及轉軸部33，凸設於基板部32一邊之表面上。

轉軸部33係設成複數個，這些轉軸部33係在圓周方向上等間隔配置。轉軸部33與端板部30在轉軸部33的尖端面抵接在端板部30上之狀態下，以螺栓34彼此鎖固。在此狀態下，於基板部32與端板部30間，於軸向形成有具有既定寬度之空間。

在轉軸部33設有螺栓鎖固孔33a。自轉軸部33的相反側被***端板部30的螺栓穿孔30a之螺栓34，被螺合在轉軸部33的螺栓鎖固孔33a。又，使端板部30相對於基部31定位之插銷36，被配置成自端板部30橫亙轉軸部33。亦即，插銷36貫穿形成於端板部30之穿孔30b，同時貫穿形成於轉軸部33的尖端面之穿孔33b。

在基部31安裝有做為對手構件之第2臂體。亦即，在第2臂體形成有螺栓穿孔，在基部31中之外側面，於對應此螺栓穿孔之位置形成有鎖固孔31a。而且，使貫穿第2臂體的螺栓穿孔之未圖示安裝螺栓，螺合在基部31的鎖固孔31a，藉此，第2臂體與基部31被彼此鎖固。

於基板部32形成有中央穿孔32a，中央穿孔32a係在厚度方向上貫穿基部的徑向中央部。在基板部32被***下述之曲柄軸46的一端部，同時安裝有第2曲柄軸承52地，設有孔部32b。複數孔部32b設於中央穿孔32a的周圍。

在端板部30形成有軸向貫穿其中央之穿孔30c。端板部30的穿孔30c具有與基板部32的中央穿孔32a大致相 同之內徑。

前述減速機構18具有傳動齒輪44、曲柄軸46及擺動齒輪(第1擺動齒輪48a與第2擺動齒輪48b)。第1擺動齒輪48a與第2擺動齒輪48b，分別具有咬合外殼12的內齒24且做為齒部之外齒。

傳動齒輪44被安裝在曲柄軸46的端部。傳動齒輪44係與設於未圖示之輸入軸上之驅動齒輪(未圖示)相咬合，前述輸入軸用於輸入旋轉支架14之驅動力(將圖面外之馬達當作驅動源之驅動力)。因此，在曲柄軸46係透過傳動齒輪44傳遞驅動力，藉此，曲柄軸46與輸入軸的旋轉連動。而且，輸入軸也可以被配設，使得尖端部被***端板部30的穿孔30c。

曲柄軸46係與輸入軸平行配置，透過第1曲柄軸承51而旋轉自如地被端板部30支撐，同時透過第2曲柄軸承52而旋轉自如地被基板部32支撐。換言之，第1曲柄軸承51係被配置於端板部30與曲柄軸46之間，第2曲柄軸承52係被配置於基板部32與曲柄軸46之間。第1曲柄軸承51及第2曲柄軸承52皆以圓錐滾子軸承構成。

曲柄軸46具有：軸本體46c；以及偏心部(第1偏心部46a、第2偏心部46b)，被配置於軸本體46c的軸向中間部。軸本體46c具有接觸曲柄軸承51，52之一對軸頸部(第1軸頸部46d及第2軸頸部46e)。第1軸頸部46d及第2軸頸部46e，具有相同剖面形狀(圓形)，形成在同軸上，在軸向彼此取間隔地被配設。在第1軸頸部46d安裝有第1曲柄軸承 51，在第2軸頸部46e安裝有第2曲柄軸承52。曲柄軸承51，52係用於保持曲柄軸46相對於支架14旋轉自如之物件。

第1偏心部46a及第2偏心部46b被配置成在第1軸頸部46d與第2軸頸部46e之間，於軸向彼此鄰接。第1偏心部46a鄰接第1軸頸部46d，第2偏心部46b鄰接第2軸頸部46e。第1軸頸部46d、第1偏心部46a、第2偏心部46b及第2軸頸部46e係機械加工一支棒材以形成者，其被一體形成。

第1偏心部46a及第2偏心部46b相對於做為軸本體46c的軸心之曲柄軸心而言偏心。第1偏心部46a及第2偏心部46b彼此相位角偏移。亦即，對於曲柄軸心之第1偏心部46a之偏心方向，與對於曲柄軸心之第2偏心部46b之偏心方向，係成為彼此不同方向，相位角偏移180度。又，複數之曲柄軸46被分別組裝在支架14，使得第1偏心部46a之偏心方向一致。

曲柄軸46具有主部55及輔助部56，這些主部55及輔助部56係形成為不同個體。亦即，主部55係機械加工一支棒材之物件，輔助部56係機械加工另一支棒材之物件。在主部55設有偏心部46a，46b及軸頸部46d，46e。另外，輔助部56之構成係可被安裝在傳動齒輪44。

第1軸頸部46d構成主部55的一端部，第2軸頸部46e構成主部55的另一端部。在第1軸頸部46d的端面，亦即，在主部55的尖端面，形成有凹部55a。凹部55a形成與軸本體46c的軸心同軸之剖面圓形，而且，形成於第1軸頸部 46d內，使得自尖端面在軸向往主部55的深處側延伸。

輔助部56形成棒狀，輔助部56的一端部具有可嵌合在主部55的凹部55a之形狀。例如輔助部56的外徑係成為對應凹部55a的內徑之尺寸。而且，輔助部56的一端部被嵌入主部55的凹部55a，藉此，主部55與輔助部56成為彼此組裝之構成。輔助部56之對於主部55之嵌合，係藉壓入、加熱收縮配合及塑性結合等以嵌合。

在輔助部56的端部施加有花軸加工，傳動齒輪44被花軸結合。而且，傳動齒輪44藉擋止輪57被固定在輔助部56，使得位置不偏移。而且，花軸加工也可以橫亙輔助部56的長度方向全體實施(參照第2圖)。

設於主部55之凹部55a之形狀(剖面形狀)，也可以相對於軸頸部46d，46e之外徑或偏心部46a，46b之構成不同之複數曲柄軸46而言共通化。亦即，規格不同之曲柄軸46也可以具有相同剖面形狀之凹部55a。在此情形下，輔助部56可相對於不同規格之曲柄軸46的主部55而言被共通化。而且，關於主部55，在不同規格之曲柄軸46中，凹部55a之形狀係具有不同之剖面形狀，輔助部56之中，也可以使施加過花軸加工之側的端部之外徑做成共通化之態樣。在此情形下，可謀求傳動齒輪44之共通化。

輔助部56係對應對手構件及客戶規格等，可適宜改變其軸向之長度。例如如第2圖所示，也可以比第1圖所示之輔助部56還要長。亦即，曲柄軸46係分離成主部55與輔助部56，所以，無須全部準備對應對手構件及客戶規格等之規 格之曲柄軸46，可以主部55係共通之構件，僅輔助部56係對應客戶規格等而變更。

如第3圖及第4圖所示，凹部55a形成使得超過第1軸頸部46d以延伸至第1偏心部46a內。在此情形下，可對應對手構件及客戶規格等，調整輔助部56之對於主部55之嵌入量。在調整嵌入量時，在凹部55a內收納間隔器59即可。間隔器59係做為用於定位輔助部56之相對於主部55之軸向位置之定位機構。而且，也可以係省略間隔器59之構成。

如第1圖所示，在端板部30，複數穿孔30d形成於中央之穿孔30c之周圍。這些穿孔30d係在中央之穿孔30c周圍，於圓周方向上等間隔配設。而且，曲柄軸46也設置複數個，複數曲柄軸46係在圓周方向上等間隔配置。各曲柄軸46分別貫穿端板部30的穿孔30d，同時被***基板部32的孔部32b。

第1擺動齒輪48a及第2擺動齒輪48b，皆被配設於支架14的基板部32與端板部30之間的空間。在第1擺動齒輪48a及第2擺動齒輪48b分別形成有：第1穿孔48c，形成於中央部；第2穿孔48d，轉軸部33可貫穿；以及第3穿孔48e，曲柄軸46的偏心部46a，46b可貫穿。

在第1偏心部46a及第2偏心部46b安裝有滾子軸承60，在此狀態下，第1偏心部46a被***第1擺動齒輪48a的第3穿孔48e，第2偏心部46b被***第2擺動齒輪48b的第3穿孔48e。第1擺動齒輪48a及第2擺動齒輪48b，隨著藉曲柄軸46之旋轉而第1偏心部46a及第2偏心部46b擺 動，一邊咬合在外殼12的內齒24一邊旋轉。而且，在本實施形態中，雖然擺動齒輪48a，48b設有兩個，但是，本發明之構成並不侷限於此，擺動齒輪48a，48b也可以設有一個或三個以上。

在本實施形態之偏心擺動型齒輪裝置10中，輸入軸被馬達之驅動力驅動，當輸入軸被驅動時，傳動馬達44旋轉。藉此，曲柄軸46也一體性旋轉。當曲柄軸46旋轉時，隨著第1偏心部46a之擺動，第1擺動齒輪48a一邊咬合到內齒24一邊旋轉，隨著第2偏心部46b之擺動，第2擺動齒輪48b一邊咬合到內齒24一邊旋轉。藉此，具有貫穿兩擺動齒輪48a，48b的第2穿孔48d之轉軸部33之支架14，相對於外殼12旋轉。藉此，第2臂體相對於第1臂體旋轉。第2臂體(支架14)之轉速，成為相對於輸入軸之轉速以既定比率減速之轉速。亦即，減速機構18係以相對於輸入軸之轉速以既定比率減速之轉速，相對於外殼12而言旋轉支架14。

如上所述，在本實施形態中，曲柄軸46被分成：主部55，設有軸頸部46d，46e及偏心部46a，46b；以及輔助部56，可安裝在傳動齒輪44。亦即，主部55與輔助部56係不同之個體。而且，輔助部56組裝在主部55上。因此，主部55與輔助部56係個別獨立，可被產品編號管理。在此情形下，關於主部55係例如對軸頸部46d，46e的外徑及偏心部46a，46b的不同物件，設定主部55之產品編號，關於輔助部56係例如可對於各主部55事先共通化。而且，關於傳動齒輪44，其只要係可安裝在被共通化之輔助部56之構成即可。因此， 可避免因為軸頸部46d，46e的外徑不同，而傳動齒輪44的嵌合孔之大小也改變之事態。藉此，可避免齒數相同之傳動齒輪44，但是，管理編號不同之事態。因此，可抑制傳動齒輪44之管理編號數目增加之情形。

又，關於設有偏心部46a，46b及軸頸部46d，46e之主部55，可做成不受客戶之規格影響之共通構成，使嵌合在主部55的尖端部之輔助部56的長度，對應客戶之規格而改變。因此，關於在曲柄軸46中，尤其在加工需要費時之主部55，不受客戶之規格影響，所以，可以在訂單確定前預估生產。而且，只要在確定訂單後之時點，製造輔助部56，組裝到主部55以製造曲柄軸46即可。因此，在訂單確認後，只要生產輔助部56即足夠，所以，也可縮短訂單確認後之曲柄軸46生產所需之前置時間。

又，在設於曲柄軸46的主部55之軸頸部46d，46e中，接觸有曲柄軸承51，52，軸頸部46d，46e成為自輔助部56分離之構成。因此，可使花軸的尺寸與軸頸部46d，46e的外徑個別獨立設定。結果，藉軸頸部46d，46e的外徑不同，可避免即使齒數相同之情形下，無法謀求傳動齒輪44共用化之事態。亦即，當曲柄軸46為一體物件之情形下，施加有花軸加工之部分成為與軸頸部46d，46e連續之構成，所以，花軸的尺寸變成以軸頸部46d，46e的外徑來決定。因此，即使齒數相同，關於軸頸部46d，46e的外徑不同之曲柄軸46，其無法共用化傳動齒輪44。相對於此，如本實施形態所述，當軸頸部46d，46e與施加有花軸加工之部分係彼此切離之構成時， 不會產生花軸的尺寸由軸頸部46d，46e的外徑決定之事態。結果，如果齒數相同，即使曲柄軸46的軸頸部46d，46e的外徑不同時，也變得可共用化傳動齒輪44。

又，在本實施形態中，藉嵌合輔助部56到形成於主部55的尖端面之凹部55a，可使輔助部56相對於主部55固定。因此，可容易且確實地進行輔助部56(傳動齒輪44)相對於主部55之定位。

而且，本發明並不侷限於上述實施形態，在不脫逸其旨趣之範圍，可做種種變更及改良。例如在上述實施形態中，雖然曲柄軸46的輔助部56係橫亙軸向全體為外徑一定之棒狀構成，但是，本發明並不侷限於此。如第5圖所示，也可以在輔助部56的軸向中間部形成階梯部56a，輔助部56具有：小徑部，在階梯部56a的一邊側；以及大徑部，在階梯部56a的另一邊側。小徑部具有嵌入形成於主部55之凹部55a之剖面形狀。階梯部56a係當小徑部被嵌入凹部55a時，抵接在主部55的尖端面。因此，階梯部56a係發揮做為定位輔助部56之相對於主部55之軸向位置之定位機構之功能。在大徑部係橫亙其軸向全體施加有花軸加工，傳動齒輪44係花軸結合在大徑部上。

在上述實施形態中，雖然係輔助部56被嵌入主部55的凹部55a之構成，但是，本發明並不侷限於此。也可以例如在主部55不形成凹部55a，而形成貫穿軸向之穿孔(未圖示)，輔助部56被嵌入前述穿孔。

在此，概述上述實施形態。

(1)在上述實施形態中，曲柄軸被分成：主部，設有軸頸部及偏心部；以及輔助部，可安裝在傳動齒輪。亦即，主部與輔助部係形成不同個體。而且，輔助部被組裝到主部。因此，主部與輔助部可被個別獨立地產品編號管理。在此情形下，關於主部係例如在各軸頸部的外徑及偏心部不同之物件，設定主部的產品編號，關於輔助部係可事先對於各主部予以共通化。而且，關於傳動齒輪之構成，也可以係可安裝在被共通化之輔助部上。因此，可避免因為軸頸部的外徑之不同，而傳動齒輪的嵌合孔之大小改變之事態。藉此，可避免齒數相同之傳動齒輪之管理產品編號不同之事態。因此，可抑制傳動齒輪之管理產品編號增加之情形。

又，關於設有偏心部及軸頸部之主部，係事先使其為不受客戶之規格影響之共通構成，可使嵌合到主部的尖端部之輔助部的長度，對應客戶之規格而改變。因此，關於在曲柄軸之中，尤其需要加工費時之主部，其係不受客戶之規格影響，所以，可以在訂單確定前預估生產。而且，只要在確定訂單後之時點，製造輔助部，組裝到主部以製造曲柄軸即可。因此，在訂單確認後，只要生產輔助部即足夠，所以，也可縮短訂單確認後之曲柄軸生產所需之前置時間。而且，僅將不受客戶之規格影響之主部當作假設之曲柄軸，也可以組裝到偏心擺動型齒輪裝置，所以，可僅以主部事先預估生產偏心擺動型齒輪裝置，在訂單確定後，於出貨前事先安裝對應客戶規格之輔助部及傳動齒輪。藉此，可縮短製品本身之製造前置時間。

(2)在上述偏心擺動型齒輪裝置中，於前述輔助 部最好施加有用於安裝前述傳動齒輪之花軸加工。

在此態樣下，於設於曲柄軸的主部之軸頸部中，接觸有曲柄軸承，軸頸部成為自輔助部分離之構成。因此，可使花軸的尺寸與軸頸部的外徑個別獨立設定。結果，藉軸頸部的外徑不同，可避免即使齒數相同之情形下，無法謀求傳動齒輪共用化之事態。亦即，當曲柄軸為一體物件之情形下，施加有花軸加工之部分成為與軸頸部連續之構成。所以，花軸的尺寸變成以軸頸部的外徑來決定。因此，關於即使齒數相同而軸頸部的外徑不同之曲柄軸，其無法共用化傳動齒輪。相對於此，如本實施形態所述，當軸頸部與施加有花軸加工之部分係彼此切離之構成時，不會產生花軸的尺寸由軸頸部的外徑決定之事態。結果，如果齒數相同，即使曲柄軸的軸頸部的外徑不同時，也變得可共用化傳動齒輪。

(3)前述輔助部最好嵌合在形成於前述主部的尖端面之凹部。在此態樣中，藉使輔助部嵌合在形成於前述主部的尖端面之凹部上，可使輔助部相對於主部固定。因此，可很容易進行輔助部(傳動齒輪)之相對於主部之定位。

(4)在上述偏心擺動型齒輪裝置，也可以設有用於使前述輔助部相對於前述主部，在軸向定位之定位機構。在此態樣下，可很容易且確實地進行輔助部之相對於主部之軸向定位。

如上所述，當依據上述實施形態時，可減少傳動齒輪及曲柄軸之管理產品編號數目。

10‧‧‧偏心擺動型齒輪裝置

12‧‧‧外殼

12a‧‧‧外殼本體

12b‧‧‧法蘭部

12c‧‧‧螺栓穿孔

12d‧‧‧插銷凹槽

14‧‧‧支架

18‧‧‧減速機構

24‧‧‧內齒

26‧‧‧主軸承

30‧‧‧端板部

30a‧‧‧螺栓穿孔

30b、30c、30d‧‧‧穿孔

31‧‧‧基部

31a‧‧‧鎖固孔

32‧‧‧基板部

32a‧‧‧中央穿孔

32b‧‧‧孔部

33‧‧‧轉軸部

33a‧‧‧螺栓鎖固孔

33b‧‧‧穿孔

34‧‧‧螺栓

36‧‧‧插銷

44‧‧‧傳動齒輪

46‧‧‧曲柄軸

46a‧‧‧第1偏心部

46b‧‧‧第2偏心部

46c‧‧‧軸本體

46d‧‧‧第1軸頸部

46e‧‧‧第2軸頸部

48a‧‧‧第1擺動齒輪

48b‧‧‧第2擺動齒輪

48c‧‧‧第1穿孔

48d‧‧‧第2穿孔

48e‧‧‧第3穿孔

51‧‧‧第1曲柄軸承

52‧‧‧第2曲柄軸承

55‧‧‧主部

55a‧‧‧凹部

56‧‧‧輔助部

57‧‧‧擋止輪

60‧‧‧滾子軸承

Claims (5)

1. 一種偏心擺動型齒輪裝置，用於使相對於被輸入之轉速而言被減速之轉速之相對旋轉，產生於第1構件與第2構件之間，其具有：曲柄軸，具有曲柄軸承會接觸之軸頸部及偏心部；傳動齒輪，被安裝在前述曲柄軸，使來自驅動源之驅動力傳遞到前述曲柄軸；擺動齒輪，具有***有前述偏心部之穿孔，同時具有齒部；外殼，其構成係可安裝在前述第1構件及前述第2構件中之一者；以及支架，其構成係可安裝在前述第1構件及前述第2構件中之另一者；前述支架係旋轉自如地支撐前述曲柄軸，前述外殼具有與前述擺動齒輪的前述齒部相咬合之內齒，前述外殼與前述支架，藉伴隨著前述曲柄軸旋轉之前述擺動齒輪之擺動，可同心地相互相對旋轉，前述曲柄軸之構成係設有前述偏心部及前述軸頸部之主部、及可嵌設於前述主部的端部且可安裝在前述傳動齒輪上之輔助部，形成為不同個體，而且，前述主部及前述輔助部係被相互組裝在一起。
2. 如申請專利範圍第1項所述之偏心擺動型齒輪裝置，其中，在前述輔助部施加有用於安裝前述傳動齒輪之花鍵加工。
3. 如申請專利範圍第2項所述之偏心擺動型齒輪裝置，其中，前述輔助部被嵌合在形成於前述主部的尖端面上之凹部。
4. 如申請專利範圍第1項所述之偏心擺動型齒輪裝置，其中，前述輔助部被嵌合在形成於前述主部的尖端面上之凹部。
5. 如申請專利範圍第1至4項中任一項所述之偏心擺動型齒輪裝置，其中，設有用於使前述輔助部相對於前述主部軸向定位之定位機構。