JP2013170593A - 軸受、モータ装置及びロボット装置 - Google Patents

Abstract

【課題】軸受と回転軸との間での当該回転軸の径方向の相対的な変動を低減すること。
【解決手段】軸受は、回転軸の周面の近傍に配置される第１面を有する支持部と、前記周面と前記第１面との間に配置される複数の転動部と、を備え、前記支持部は、前記第１面に形成された開放端を有するスリットを有し、前記開放端は、前記回転軸の軸方向と直交する方向視において、前記軸方向に対して非平行な形状を有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、軸受、モータ装置及びロボット装置に関する。

例えば旋回系機械を駆動させるアクチュエータとして、モータ装置が用いられている。（例えば、特許文献１参照）このようなモータ装置として、例えば電動モータや超音波モータなど、高トルクを発生させることが可能なモータ装置が広く知られている。また、モータ装置は、回転軸を回転駆動させる駆動部と、回転軸を回転可能に支持する軸受とを備える構成となっている（例えば、特許文献２参照）。

このようなモータ装置において、例えば軸受と回転軸との間に隙間が形成されている場合や、軸受が弾性変形する場合などには、軸受と回転軸とが回転軸の径方向（ラジアル方向）に相対的に移動する場合がある。このような相対移動はモータ装置の安定した駆動の妨げとなる。

特開平２−３１１２３７号公報 特開平１０−１９６６４９号公報

近年では、ヒューマノイドロボットの関節部分など、より精密な部分を駆動させるモータ装置が求められており、電動モータや超音波モータなどの既存のモータにおいてもトルクの制御性等、細密で高精度な駆動を行うことができる構成が求められている。また、例えば上述のようなモータ装置において、軸受と回転軸との間における回転軸の径方向への相対的な変動は回避されることが求められている。

しかしながら、上述のようなモータ装置の構成においては、例えば、軸受の剛性を大きくすると軸受の回転抵抗が大きくなるために、又は、軸受の回転抵抗を小さくすると軸受の剛性が小さくなるために、軸受と回転軸との間における回転軸の径方向への相対的な変動が生じてしまう場合がある。

本発明に係る態様は、軸受と回転軸との間での当該回転軸の径方向の相対的な変動を低減することが可能な軸受、モータ装置及びロボット装置を提供することを目的とする。

本発明に係る一態様の軸受は、回転軸の周面の近傍に配置される第１面を有する支持部と、前記周面と前記第１面との間に配置される複数の転動部と、を備え、前記支持部は、前記第１面に形成された開放端を有するスリットを有し、前記開放端は、前記回転軸の軸方向と直交する方向視において、前記軸方向に対して非平行な形状を有する。

本発明に係る一態様の軸受は、回転軸の周面の近傍に配置される第１面を有する支持部と、前記周面と前記第１面との間に配置される複数の転動部と、を備え、前記支持部は、前記第１面に形成された開放端を有するスリットを有し、前記開放端は、前記回転軸の軸方向における、前記スリットの両端である第１端と第２端とを有し、前記第１端及び前記第２端は、周方向において、互いにずれた位置を有する。

本発明に係る一態様の軸受は、回転軸の周面の近傍に配置される第１面を有する支持部と、前記周面と前記第１面との間に配置される複数の転動部と、を備え、前記支持部は、前記第１面に形成された開放端を有するスリットを有し、前記開放端は、前記回転軸の軸方向と直交する方向視において、前記軸方向に対して平行な第１形状と、前記軸方向に対して非平行な第２形状とを含む形状を有し、前記回転軸の軸方向に沿った前記第１形状の長さは、前記転動部のそれに比べて短い。

本発明に係る一態様のモータ装置は、回転軸を回転駆動させる駆動部と、当該回転軸を回転可能に支持する軸受とを備え、当該軸受として、上記態様に従う軸受が用いられている。

本発明に係る一態様のロボット装置は、従えば、回転軸部材と、当該回転軸部材を回転させるモータ装置とを備え、当該モータ装置として、上記態様に従うモータ装置が用いられている。

本発明に係る態様によれば、軸受と回転軸との間での当該回転軸の径方向の相対的な変動を低減することが可能となる。

本発明の第一実施形態に係るモータ装置の構成を示す図。 本実施形態に係るモータ装置の構成を示す断面図。 本実施形態に係るモータ装置の軸受基板の構成を示す図。 本実施形態に係るモータ装置の軸受基板の構成を示す斜視図。 本実施形態に係るモータ装置の軸受基板の構成を示す図。 本実施形態に係るモータ装置の駆動基板の構成を示す図。 本実施形態に係るモータ装置の伝達基板の構成を示す図。 本実施形態に係るモータ装置の一部の構成を示す図。 本実施形態に係るモータ装置の一部の構成を示す図。 本実施形態に係るモータ装置の特性を示すグラフ。 本実施形態に係るモータ装置の動作を示す図。 本実施形態に係るモータ装置の動作を示す図。 本実施形態に係るモータ装置の動作を示す図。 本実施形態に係るモータ装置の動作を示す図。 本実施形態に係るモータ装置の軸受基板の動作を示す図。 本実施形態に係るモータ装置の軸受基板の動作を示す図。 本実施形態に係るモータ装置の製造工程を示す図。 本発明の第二実施形態に係るロボットハンドの構成を示す模式図。 本実施形態に係るモータ装置の他の構成を示す図。 本実施形態に係る不連続部の変形例を示す図。 本実施形態に係る不連続部の変形例を示す図。 本実施形態に係る不連続部の変形例を示す図。 本実施形態に係る不連続部の変形例を示す図。 本実施形態に係る不連続部の変形例を示す図。 本実施形態に係る不連続部の変形例を示す図。 本実施形態に係る不連続部の変形例を示す図。 本実施形態に係る不連続部の変形例を示す図。 本実施形態に係る不連続部の変形例を示す図。 本実施形態に係る不連続部の変形例を示す図。 本実施形態に係る不連続部の変形例を示す図。 本実施形態に係る不連続部の変形例を示す図。 本実施形態に係る不連続部の変形例を示す図。 本実施形態に係る不連続部の変形例を示す図。 本実施形態に係る不連続部の変形例を示す図。

［第１実施形態］
以下、図面に基づき、本発明の第１実施形態を説明する。
図１は、本実施形態に係るモータ装置ＭＴＲの一例を示す概略構成図である。図２は、図１におけるＡ−Ａ´断面に沿った構成を示す図である。

図１及び図２に示すように、モータ装置ＭＴＲは、回転軸ＳＦと、当該回転軸ＳＦに対して回転駆動力を伝達させる伝達基板ＴＳと、回転駆動力を発生させる駆動基板ＤＳと、伝達基板ＴＳ及び駆動基板ＤＳを保持する軸受基板ＨＳと、駆動基板ＤＳによる回転駆動を制御する制御装置ＣＯＮＴとを有している。モータ装置ＭＴＲは、回転軸ＳＦに対して伝達基板ＴＳ、駆動基板ＤＳ及び軸受基板（軸受）ＨＳが取り付けられた構成である。回転軸ＳＦは、例えば円筒状に形成されている。

以下、各図の説明においてはＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部材の位置関係について説明する。回転軸ＳＦの軸方向をＺ軸方向とし、当該Ｚ軸方向に垂直な平面上の直交方向をそれぞれＸ軸方向及びＹ軸方向とする。また、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸周りの回転（傾斜）方向をそれぞれ、θＸ、θＹ、及びθＺ方向とする。

回転軸ＳＦのＺ方向の実質的に中央部には、駆動基板ＤＳが例えば２つ重ねて配置されている。当該２つの駆動基板ＤＳに対してＺ軸方向の両側（＋Ｚ側及び−Ｚ側）には、伝達基板ＴＳが例えば２つずつ重ねて設けられている。２つの駆動基板ＤＳ及び４つの伝達基板ＴＳはそれぞれＺ軸方向において接触しており、基板位置決め部材ＡＬ（図１参照）によって連結されている。

基板位置決め部材ＡＬの一部は連結体の＋Ｚ方向及び−Ｚ方向にそれぞれはみ出しており、当該はみ出した部分には軸受基板ＨＳが連結されている。このように一体的に設けられた駆動基板ＤＳ及び伝達基板ＴＳの連結体は、１対の軸受基板ＨＳによって挟みこまれた構成になっている。軸受基板ＨＳは、回転軸ＳＦを回転可能に支持する機能と共に、駆動基板ＤＳ及び伝達基板ＴＳがＺ軸方向にずれないように保持するストッパとしての機能を有している。

図２に示すように、回転軸ＳＦは、伝達基板ＴＳに囲まれる部分に拡径部１１を有し、駆動基板ＤＳに囲まれる部分に縮径部１２を有している。拡径部１１は、例えば軸受基板ＨＳに支持される回転軸ＳＦの部分に比べて、径が大きくなっている部分である。縮径部１２は、例えば軸受基板ＨＳに支持される回転軸ＳＦの部分に比べて、径が小さくなっている部分である。回転軸ＳＦは、拡径部１１及び縮径部１２を含めた部分において共通の回転軸（回転軸心）Ｃを有している。

軸受基板ＨＳは、例えば、転動部材（転動部）１５を介して回転軸ＳＦを回転可能に支持している。図１に示すように、軸受基板ＨＳは、回転軸ＳＦの外周面ＳＦａとの間に転動部材１５を介して回転軸ＳＦを回転可能に支持する構成となっている。
転動部材１５は、円筒状又は円柱状に形成されており、その軸心が回転軸ＳＦの軸方向と平行になるよう回転軸ＳＦの外周面ＳＦａの一周に亘って複数設けられている。なお、転動部材１５は、回転軸ＳＦの軸方向と異なる方向に配置されてもよい。また、転動部材１５は、例えば、ニードルベアリング、テーパローラベアリングやクロスローラベアリングに用いられるころ部材（例、円柱状部材、円筒状部材）、ボールベアリングに用いられる玉状部材、などが用いられる。
また、本実施形態における転動部材１５は、回転軸ＳＦの周面とこの周面に対向する対向面（第１面）５０ａとの両方に線又は点で接触するように配置されている。例えば、転動部材１５が回転軸ＳＦの周面とこの周面に対向する対向面５０ａとの両方に線で接触する場合、回転軸ＳＦの周面と対向面５０ａとに対する転動部材１５の接触面積が点で接触する場合に比べて大きいため、本実施形態における軸受は高い剛性を得ることができる。

図３Ａ及び図３Ｂは、軸受基板ＨＳをＸＹ平面に平行な平面で切った状態を示す断面図である。図３Ｂは、図３ＡをＺ軸方向＋側から見た斜視図である。
図３Ａ及び図３Ｂに示すように、軸受基板ＨＳは、金属材料や樹脂材料などを用いて板状に形成されている。軸受基板ＨＳは、中央開口部５０、第一開口部５１、第二開口部５２及び第三開口部５３を有している。中央開口部５０は、軸受基板ＨＳのＸＹ方向の中央部に形成されている。中央開口部５０は、Ｚ方向に軸受基板ＨＳを貫通して形成されたＺ方向視で円形の貫通穴である。中央開口部５０は、回転軸ＳＦを貫通させる（回転軸ＳＦが挿入される）部分である。

中央開口部５０の内周面は、回転軸ＳＦの周面の近傍に配置され、回転軸ＳＦの周面に対向する対向面５０ａとなる。また、軸受基板ＨＳのうち中央開口部５０の周縁部は、回転軸ＳＦを保持する支持部（回転軸支持部）６１となる。したがって、本実施形態では、支持部６１は、板状部材である軸受基板ＨＳの一部に形成された構成となっている。支持部６１は、例えば弾性変形可能な寸法に形成されている。なお、本実施形態における対向面５０ａは、回転軸ＳＦの周面に平行に形成されている。

第一開口部５１、第二開口部５２及び第三開口部５３は、中央開口部５０の周方向に沿って例えば等しい角度ずつずれた位置に配置されている。第一開口部５１、第二開口部５２及び第三開口部５３は、それぞれ軸受基板ＨＳをＺ方向に貫通して形成されている。第一開口部５１は、Ｘ方向を長手方向とするように形成されている。第一開口部５１の長手方向の寸法は、中央開口部５０の径と実質的に等しくなっている。第二開口部５２及び第三開口部５３は、それぞれＺ方向視で円形に形成されている。

支持部６１の対向面５０ａは、当該対向面５０ａにおいて不連続な部分となる少なくとも１つの不連続部（スリットの開放端）５７ａを有する。また、少なくとも１つの不連続部５７ａの少なくとも一部は、回転軸ＳＦの軸方向とは異なる方向に形成されている（例、後述の図４など参照）。また、支持部６１は、不連続部５７ａの少なくとも一部を含み、対向面５０ａ（支持部６１における回転軸ＳＦの径方向内側の面、第1面）に接する中央開口部５０から、対向面５０ａとは反対側の面（支持部６１における回転軸ＳＦの径方向外側の面、第一開口部５１に接する面、第２面）まで形成された第一の隙間領域（第一切り欠き部、スリット）５７を有している。第一切り欠き部が対向面５０ａに接する面、すなわち、対向面５０ａ上の第一切り欠き部が、不連続部５７ａとなる。
第一切り欠き部５７は、支持部６１のうち中央開口部５０から第一開口部５１までの部分（支持部６１のうち第一開口部５１に沿っている部分）を、第一部分６１ａと第二部分６１ｂとに分断するように形成されている。第一部分６１ａと第二部分６１ｂとは、第一切り欠き部５７を挟んで対向して配置されている。また、第一部分６１ａと第二部分６１ｂとは、少なくとも一部の対向面５０ａを有し、対向面５０ａにおいて不連続部５７ａを挟んで配置されている。
なお、本実施形態における隙間領域５７は、支持部６１の対応部分を切り欠くことによって形成されているが、例えば、分離された支持部６１の部材によって形成されてもよい。例えば、本実施形態における隙間領域５７は、支持部６１が複数の部材で構成される場合、その複数の部材の配置によって形成されてもよい。また、本実施形態における隙間領域５７は、所定部分まで連通させた貫通領域であるが、少なくとも一部が溝領域であってもよい。

不連続部５７ａ又は第一切り欠き部５７が設けられていることにより、支持部６１が当該不連続部５７ａ又は当該第一切り欠き部５７を介して変形する構成となっている。
また、例えば軸受基板ＨＳの材料が上記のような金属材料や樹脂材料である場合などには、支持部６１が弾性変形しやすくなる。

例えば、第一部分６１ａと第二部分６１ｂとの位置関係（例、距離など）については、ボルト部材（締結部材）ＢＬ及びボルト挿入部５８を有する調整部ＡＤによって調整される。ボルト部材ＢＬは、軸受基板ＨＳの＋Ｘ側に形成されたボルト挿入部５８から支持部６１側へ向けて挿入されている。ボルト部材ＢＬは、第一部分６１ａと第二部分６１ｂとの間を貫通するように当該第一部分６１ａと第二部分６１ｂとを固定する。ボルト部材ＢＬによる固定状態を調整することにより、第一部分６１ａと第二部分６１ｂとの距離が調整可能となっている。

図４は、図３ＡにおけるＢ−Ｂ´断面に沿った構成を示す図である。
図４に示すように、不連続部５７ａは、回転軸ＳＦの軸方向（Ｚ方向）と直交する方向視（例、Ｙ方向視）において、回転軸ＳＦの軸方向とは異なる方向に形成されている。なお、本実施形態における不連続部５７ａの少なくとも一部は、回転軸ＳＦの軸方向と直交する方向視において軸方向に対して傾斜させて形成してもよいし、又は、回転軸ＳＦの軸方向と直交する方向視において軸方向に対して所定の角度を有して形成してもよい。換言すると、不連続部５７ａの少なくとも一部は、回転軸ＳＦの軸方向と直交する方向視において軸方向に対して傾斜する形状を有することができ、又は、回転軸ＳＦの軸方向と直交する方向視において軸方向に対して所定の角度を有する形状を有することができる。
また、例えば、本実施形態における不連続部５７ａは、当該不連続部５７ａのうち少なくとも一部が軸方向と異なる方向に形成されている構成であればよい。換言すると、本実施形態において、スリット（隙間領域、第一切り欠き部５７）５７の開放端（不連続部）５７ａは、回転軸ＳＦの軸方向と直交する方向視において、その軸方向に対して非平行な形状を有する。一例において、図４に示すように、開放端５７ａは、回転軸ＳＦの軸方向と直交する方向視において軸方向に対して傾斜する形状を有することができる。他の一例において、開放端５７ａは、回転軸ＳＦの軸方向と直交する方向視において、軸方向に対して直交する形状を有することができる、及び／又は、湾曲形状を有することができる。
また、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、回転軸ＳＦの回転軸方向視（Ｚ方向視）では、第一切り欠き部５７は、対向面５０ａの法線方向に沿って形成されている。
なお、回転軸ＳＦの回転軸方向視（Ｚ方向視）において、第一切り欠き部５７が円弧状に形成されている構成であっても構わない。換言すると、回転軸ＳＦの回転軸方向視（Ｚ方向視）において、第一切り欠き部５７が直線状又は円弧状を有することができる。不連続部５７ａは、中央開口部５０に挿入される回転軸ＳＦの外周形状に倣うように形成されている。
また、図４に示すように、支持部６１は、第一切り欠き部５７に接する面（第一切り欠き部５７を構成する面）を有する第一部分６１ａと第二部分６１ｂとを備える。図４に示すように、第一部分６１ａにおける第一切り欠き部５７に接する面の少なくとも一部は、回転軸ＳＦの軸方向に対して傾斜している。また、第二部分６１ｂにおける第一切り欠き部５７に接する面の少なくとも一部は、回転軸ＳＦの軸方向に対して傾斜している。
なお、第一切り欠き部５７は、軸受基板ＨＳの中央開口部５０の周方向（すなわち、回転軸ＳＦの周方向：θＺ方向）に対して傾いて形成されてもよい。

図４において、第一切り欠き部５７は、一例として、中央開口部５０における中心線αよりも＋Ｘ側かつ＋Ｚ側の位置から−Ｘ側かつ−Ｚ側の位置まで、中心線αを跨ぐように形成されている。したがって、第一切り欠き部５７によって間隔を空けて分断される第一部分６１ａ及び第二部分６１ｂは、Ｚ方向視で少なくとも一部同士が重なった状態となっている。

図３Ａ及び図３Ｂに示すように、軸受基板ＨＳは、第一開口部５１と第二開口部５２とを接続する第一溝部（第一スリット部）５５、及び、第二開口部５２と第三開口部５３とを接続する第二溝部（第二スリット部）５６を有している。第一溝部５５及び第二溝部５６は、中央開口部５０の周方向に沿って形成されている。

第一開口部５１から第一溝部５５、第二開口部５２、第二溝部５６を順に経由して第三開口部５３に至る部分（第二隙間領域（第二切り欠き部）５４）は、Ｚ方向視において、中央開口部５０の周方向に沿った円環の一部の形状になるように形成されている。すなわち、第二切り欠き部５４は、回転軸ＳＦを少なくとも部分的に囲う形状を有している。第二切り欠き部５４が形成されていることにより、支持部６１の一部が軸受基板ＨＳの他の部分と切り離された状態となる。したがって、支持部６１の一部が弾性変形しやすい構成となる。なお、Ｚ方向視において、第二切り欠き部５４が円弧状、多角形状、くの字状（Ｖ字状）又はコの字状（Ｕ字状）に形成されている構成であっても構わない。なお、Ｚ方向視において、第二切り欠き部５４の少なくとも一部が直線状に形成されている構成であっても構わない。
第二切り欠き部５４は、中央開口部５０に挿入される回転軸ＳＦの外周形状に倣うように形成されている。なお、本実施形態における第二隙間領域５４は、軸受基板ＨＳの対応部分を切り欠くことによって形成されているが、例えば、分離された支持部６１の部材によって形成されてもよい。例えば、本実施形態における第二隙間領域５４は、支持部６１が複数の部材で構成される場合、その複数の部材の配置によって形成されてもよい。また、本実施形態における第二隙間領域５４は、所定部分まで連通させた貫通領域であるが、少なくとも一部が溝領域であってもよい。

次に、モータ装置ＭＴＲの駆動系の構成を説明する。
図５は、駆動基板ＤＳの構成を示す平面図である。
駆動基板ＤＳは、例えばステンレス等の材料を用いて矩形の板状に形成されている。駆動基板ＤＳは、図中＋Ｙ方向の端部に支持部４７を有している。当該支持部４７のＸ方向中央部には、−Ｙ方向に延びるように接続部４６が形成されており、接続部４６の−Ｙ方向の先端には、駆動ベース部４５が形成されている。駆動ベース部４５には、駆動部ＡＣが保持されている。

駆動部ＡＣは、例えばピエゾ素子などの電気機械変換素子を備えた駆動素子３１及び３２を有している。駆動素子３１及び駆動素子３２は、電気機械変換素子に電圧が印加されることにより、Ｙ方向に伸縮する構成である。制御装置ＣＯＮＴは駆動部ＡＣに接続されており、当該駆動部ＡＣに対して制御信号を供給可能になっている。なお、駆動部ＡＣは、磁歪素子、電磁石、ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）などを用いる構成であっても構わない。

駆動素子３１及び３２は、駆動ベース部４５によってそれぞれ貫通部４０から外れた位置で保持されている。貫通部４０と駆動素子３１及び３２との間は、例えば接続部４６を介して離間している。駆動素子３１及び３２は、貫通部４０に対してＸ方向に対象な位置に配置されている。当該駆動素子３１及び３２は、それぞれ−Ｙ側の端部を保持されている。駆動素子３１及び３２は−Ｙ側端部のＹ方向の位置が固定されるため、伸縮する際には＋Ｙ側端部がＹ方向に移動することとなる。当該駆動素子３１の＋Ｙ側の端部は可動部４１の接続面４１ａに接続されている（連続している）。また、当該駆動素子３２の＋Ｙ側の端部は可動部４２の接続面４２ａに接続されている（連続している）。駆動素子３１及び３２が伸縮することにより、接続面４１ａ及び接続面４２ａに対して＋Ｙ側に押圧力が加えられたり、−Ｙ側に引きつける力が加えられたりするようになっている。

駆動基板ＤＳの接続部４６には、Ｚ方向視で実質的に中央部に貫通部４０が形成されている。貫通部４０は、Ｚ方向視で実質的に円形に形成された開口部であり、駆動基板ＤＳの表裏を貫通して形成されている。貫通部４０には、回転軸ＳＦの縮径部１２が挿入される。駆動基板ＤＳには、当該貫通部４０の他、例えば開口部３０Ａ〜３０Ｄ及び開口部３５が形成されている。

開口部３０Ａ〜３０Ｄは、駆動基板ＤＳの４つの角部にそれぞれ設けられており、各々例えば円形に形成されている。開口部３０Ａ〜３０Ｄは、連結部材ＣＮが挿入される。開口部３５は、例えば駆動基板ＤＳの４つの角部に１つずつ配置されている。各開口部３５には、例えば基板位置決め部材ＡＬが挿入される。

４つの開口部３５のうち、例えば＋Ｙ側の２つの角部に配置される開口部３５Ｃ及び開口部３５Ｄは、それぞれ開口部３０Ｃ及び開口部３０Ｄへ向けて突出部を有している。また、開口部３５Ｃには−Ｘ側の辺に到達する切り込み部が形成されており、開口部３５Ｄには＋Ｘ側の辺に到達する切り込み部が形成されている。

このため、例えば可動部４１は、開口部３５Ｃと開口部３０Ｃとの間の支持部４３によって支持部４７に支持されることになる。同様に、可動部４２は、開口部３５Ｄと開口部３０Ｄとの間の支持部４４によって支持部４７に支持されることになる。当該構成により、可動部４１は支持部４３を中心にθＺ方向に回動可能であり、可動部４２は支持部４４を中心にθＺ方向に回動可能である。

図６は、伝達基板ＴＳの構成を示す平面図である。
伝達基板ＴＳは、例えばステンレス等の材料を用いて矩形の板状に形成されている。伝達基板ＴＳには、Ｚ方向視で実質的に中央部に貫通部１０が形成されている。貫通部１０は、Ｚ方向視で実質的に円形に形成された開口部であり、伝達基板ＴＳの表裏を貫通して形成されている。貫通部１０には、回転軸ＳＦの拡径部１１が挿入される。伝達基板ＴＳには、当該貫通部１０の他、例えば開口部２０Ａ〜２０Ｄ、伝達部ＢＴ、接続部２４Ａ、２４Ｂ及び開口部２５が形成されている。

開口部２０Ａ〜２０Ｄは、伝達基板ＴＳの４つの角部にそれぞれ設けられており、各々例えば円形に形成されている。開口部２０Ａ〜２０Ｄは、連結部材ＣＮが挿入されている。例えば、開口部２０Ａ及び上記駆動基板ＤＳの開口部３０Ａには、同一の連結部材ＣＮが挿入される。また、開口部２０Ｂ及び上記駆動基板ＤＳの開口部３０Ｂには、同一の連結部材ＣＮが挿入される。

伝達部（伝達部材）ＢＴは、ベルト部（伝達部材）２３、第一端部（移動部）２１及び第二端部（移動部）２２を有している。
ベルト部２３は、貫通部１０によって形成された壁部（内周部）１０ａに沿って例えば帯状に形成され、例えば弾性変形可能な程度の厚さに形成されている。ベルト部２３は、貫通部１０に挿入される回転軸ＳＦを囲うように配置される。換言すると、回転軸ＳＦは、貫通部１０のうちベルト部２３によって囲まれる空間に挿入される。ベルト部２３は、例えば回転軸ＳＦの周面（例、外周面、内周面）のうち少なくとも一部に掛けることができるようになっている。

ベルト部２３には、複数の切り込み部２３ａが形成されている。切り込み部２３ａは、例えばベルト部２３の外周面（内周部１０ａに対向する面）に、Ｚ方向を長手方向とする溝のように形成されている。切り込み部２３ａは、例えばベルト部２３の長手方向（内周部１０ａに沿った方向）の全体（全周）に亘って実質的に等間隔に形成されている。切り込み部２３ａは、回転軸ＳＦの周方向へのベルト部２３の変形又は移動を促進する。

ベルト部２３の第一端部２１は、接続部２４Ａを介して開口部２０Ａに接続されている。接続部２４Ａは、開口部２０Ａに対して＋Ｘ方向に延在し、更に伝達基板ＴＳのＸ方向の中央部よりも−Ｘ側の位置において＋Ｙ方向に伸び、第一端部２１に接続されている。
ベルト部２３の第二端部２２は、接続部２４Ｂを介して開口部２０Ｂに接続されている。
接続部２４Ｂは、開口部２０Ｂに対して−Ｘ方向に延在し、更に伝達基板ＴＳのＸ方向の中央部よりも＋Ｘ側の位置において＋Ｙ方向に伸び、第二端部２２に接続されている。

第一端部２１及び第二端部２２は、回転軸ＳＦの外周上の基準位置Ｆを挟んで配置されている。本実施形態では、例えば図１における回転軸ＳＦの−Ｙ側端部を基準位置Ｆとした構成となっている。また、開口部２０Ａ及び２０Ｂは、それぞれ第一端部２１、第二端部２２及び基準位置Ｆを挟む位置に設けられている。このため、連結部材ＣＮは、第一端部２１、第二端部２２及び基準位置Ｆを挟む位置で伝達基板ＴＳに連結されていることになる。

開口部２０Ｃ及び２０Ｄは、開口部２０Ａ及び２０Ｂに比べて径が大きくなるように形成されている。このため、開口部２０Ｃ及び２０Ｄに挿入された連結部材ＣＮは、伝達基板ＴＳに対して押圧力を加えることなく開口部２０Ｃ及び２０Ｄ内で移動することが可能となる。開口部２５は、例えば伝達基板ＴＳの４つの角部に１つずつ配置されている。各開口部２５には、例えば基板位置決め部材ＡＬが挿入される。

図５に示す駆動基板ＤＳにおいて、駆動素子３１及び３２が伸びる方向に変形すると、駆動素子３１及び３２の各＋Ｙ側端部が＋Ｙ側に移動し、接続面４１ａ及び４２ａが＋Ｙ方向に押圧される。この押圧力により、可動部４１は支持部４３を中心にθＺ方向（図５の反時計回りの方向）に回動し、可動部４１に設けられた開口部３０Ａの位置が＋Ｘ方向に移動する。よって、開口部３０Ａに挿入される連結部材ＣＮは＋Ｘ方向に移動する。また、可動部４２は、支持部４４を中心にθＺ方向（図５の時計回りの方向）に回動し、可動部４２に設けられた開口部３０Ｂの位置が−Ｘ方向に移動する。よって、開口部３０Ｂに挿入される連結部材ＣＮは−Ｘ方向に移動する。

また、駆動素子３１及び３２が縮む方向に変形すると、駆動素子３１及び３２の各＋Ｙ側端部が−Ｙ側に移動し、接続面４１ａ及び４２ａが−Ｙ方向に引き付けられる。この引き付けの力により、可動部４１は支持部４３を中心にθＺ方向（図５の時計回りの方向）に回動し、可動部４１に設けられた開口部３０Ａの位置が−Ｘ方向に移動する。よって、開口部３０Ａに挿入される連結部材ＣＮは−Ｘ方向に移動する。また、可動部４２は、支持部４４を中心にθＺ方向（図５の反時計回りの方向）に回動し、可動部４２に設けられた開口部３０Ｂの位置が＋Ｘ方向に移動する。よって、開口部３０Ｂに挿入される連結部材ＣＮは＋Ｘ方向に移動する。

また、図６に示す伝達基板ＴＳにおいては、例えば開口部２０Ａに挿入された連結部材ＣＮが＋Ｘ方向に移動すると、接続部２４Ａが当該連結部材ＣＮに押されて＋Ｘ方向に移動する。接続部２４Ａが＋Ｘ方向に移動すると、第一端部２１は当該移動に伴って＋Ｘ方向に移動する。また、開口部２０Ａに挿入された連結部材ＣＮが−Ｘ方向に移動すると、接続部２４Ａが当該連結部材ＣＮに引っ張られて−Ｘ方向に移動する。接続部２４Ａが−Ｘ方向に移動すると、第一端部２１は当該移動に伴って−Ｘ方向に移動する。

接続部２４Ｂは、例えば開口部２０Ｂに挿入された連結部材ＣＮが−Ｘ方向に移動すると、当該連結部材ＣＮに押されて−Ｘ方向に移動する。接続部２４Ｂが−Ｘ方向に移動すると、第二端部２２は当該移動に伴って−Ｘ方向に移動する。
また、接続部２４Ｂは、開口部２０Ｂに挿入された連結部材ＣＮが＋Ｘ方向に移動すると、当該連結部材ＣＮに引っ張られて＋Ｘ方向に移動する。接続部２４Ｂが＋Ｘ方向に移動すると、第二端部２２は当該移動に伴って＋Ｘ方向に移動する。

したがって、例えば駆動素子３１及び３２が共に伸びると、第一端部２１と第二端部２２とが近づく。このため、ベルト部２３が回転軸ＳＦ（拡径部１１）に巻きつき、当該ベルト部２３に張力が加わる。また、例えば駆動素子３１及び３２が共に縮むと、第一端部２１と第二端部２２とが遠ざかる。このため、ベルト部２３が回転軸ＳＦから離れて弛緩する。

駆動基板ＤＳの駆動素子３１及び３２の伸縮は、可動部４１及び４２及び連結部材ＣＮを介して伝達基板ＴＳの接続部２４Ａ及び２４Ｂに伝達され、第一端部２１及び第二端部２２を移動させる駆動力としてベルト部２３に伝わるようになっている。このように、駆動基板ＤＳ及び伝達基板ＴＳは、駆動部ＡＣによる駆動力が伝達部ＢＴに伝達して作用するように連結されている。

図７Ａは、本実施形態のモータ装置ＭＴＲの一部の構成を示す図である。図７Ｂは、図７ＡにおけるＣ−Ｃ´断面に沿った構成を示す図である。本実施形態では、図７Ａに示すように、１つの駆動基板ＤＳに対して２つの伝達基板ＴＳ設けられ、当該２つの伝達基板ＴＳがＺ軸方向に駆動基板ＤＳを挟むように配置された構成となっている。

また、本実施形態では、例えば図１、図２及び図７Ｂに示すように、駆動基板ＤＳと２つの伝達基板ＴＳとの組が２組設けられ、各組のＹ方向の向きが反対になっている。
また、各組は、それぞれ伝達基板ＴＳ又は駆動基板ＤＳの１枚分の厚さ（Ｚ軸方向の寸法）だけＺ軸方向にずれて配置されている。このため、各組の駆動基板ＤＳ同士が接触し、当該駆動基板ＤＳに対して＋Ｚ側に配置された伝達基板ＴＳ同士が接触し、当該駆動基板ＤＳに対して−Ｚ側に配置された伝達基板ＴＳ同士が接触した状態になっている。
すなわち、駆動基板ＤＳと２つの伝達基板ＴＳとの組と、別の駆動基板ＤＳと２つの伝達基板ＴＳとの組とが、前述の基板１枚分の厚さの隙間を互いに補間（充填）するように配置される。

この場合、図７Ｂに示すように、一方の組において開口部２０Ａ及び３０Ａを通る連結部材ＣＮが、他方の組において開口部２０Ｃ及び３０Ｃを通ることになる。同様に、一方の組において開口部２０Ｂ及び３０Ｂを通る連結部材ＣＮが、他方の組において開口部２０Ｄ及び３０Ｄを通ることになる。本実施形態の構成においては、開口部２０Ｃ及び３０Ｃ、開口部２０Ｄ及び３０Ｄは、それぞれ開口部２０Ａ及び３０Ａ、開口部２０Ｂ及び３０Ｂよりも径が大きくなるように形成され、連結部材ＣＮがそれぞれの内部を移動可能に設けられている。このため、異なる組における駆動動作が互いに干渉しないようになっている。

次に、回転軸ＳＦの駆動動作を説明する。
本実施形態に係るモータ装置ＭＴＲにおいて、回転軸ＳＦを駆動させる原理を説明する。回転軸ＳＦを駆動させる際には、回転軸ＳＦに巻き掛けられた伝達部ＢＴに有効張力を生じさせ、当該有効張力によって回転軸ＳＦにトルクを伝達する。

オイラーの摩擦ベルト理論により、回転軸ＳＦに巻き掛けられた伝達部ＢＴの第一端部２１側の張力Ｔ１及び第二端部２２側の張力Ｔ２が下記［数１］を満たすとき、伝達部ＢＴと回転軸ＳＦとの間で摩擦力が生じ、伝達部ＢＴが回転軸ＳＦに対して滑りを生じることの無い状態（回転力伝達状態）で回転軸ＳＦと共に移動する。この移動により、回転軸ＳＦにトルクが伝達される。ただし、［数１］において、μは伝達部ＢＴと回転軸ＳＦとの間の見かけ上の摩擦係数であり、θは伝達部ＢＴの有効巻き付き角である。

このとき、トルクの伝達に寄与する有効張力は、（Ｔ１−Ｔ２）によって表される。上記［数１］に基づいて有効張力（Ｔ１−Ｔ２）を求めると、［数２］のようになる。［数２］は、Ｔ１を用いて有効張力を表す式である。

上記［数２］より、回転軸ＳＦに伝達されるトルクは駆動素子３１の張力Ｔ１によって一意に決定されることがわかる。［数２］の右辺のＴ１の係数部分は、伝達部ＢＴと回転軸ＳＦとの間の摩擦係数μ及び伝達部ＢＴの有効巻き付き角θにそれぞれ依存する。図８は、摩擦係数μを変化させたときの有効巻き付き角θと係数部分の値との関係を示すグラフである。グラフの横軸は有効巻き付き角θを示しており、グラフの縦軸は係数部分の値を示している。

図８に示すように、例えば摩擦係数μが０．３の場合には、有効巻き付き角θが３００°以上のときに係数部分の値が０．８以上となっている。このことから、摩擦係数μが０．３の場合には、有効巻き付き角θを３００°以上とすることにより、駆動素子３１による張力Ｔ１の８０％以上の力が回転軸ＳＦのトルクに寄与することがわかる。この巻き付き角の他、図８のグラフから、例えば伝達部ＢＴと回転軸ＳＦとの間の摩擦係数を大きくするほど、係数部分の値が大きくなることが推定される。

このように、トルクの大きさは駆動素子３１の張力Ｔ１によって一意に決定されることになり、例えば伝達部ＢＴの移動距離などには実質的に無関係であることがわかる。したがって、例えば駆動素子３１及び駆動素子３２に用いられるピエゾ素子などは、数ミリ程度の小型素子であっても、数百ニュートン以上の力を出すことができるので非常に大きな回転力を付与することができる。

このような原理に基づいて、制御装置（制御部）ＣＯＮＴは、図９に示すように、まず、第一端部（移動部）２１が＋Ｘ方向に、第二端部（移動部）２２が−Ｘ方向にそれぞれ移動するように駆動素子３１及び駆動素子３２を変形させる。この動作により、伝達部（伝達部材）ＢＴの第一端部（移動部）２１側には張力Ｔ１が発生し、伝達部（伝達部材）ＢＴの第二端部（移動部）２２側には張力Ｔ２が発生する。したがって、伝達部ＢＴに有効張力（Ｔ１−Ｔ２）が発生する。

制御装置ＣＯＮＴは、伝達部ＢＴに有効張力を発生させた状態を保持しつつ、図１０に示すように、伝達部ＢＴの第一端部２１が＋Ｘ方向に移動するように、かつ、第二端部２２が＋Ｘ方向に移動するように駆動素子３１及び駆動素子３２を変形させる（駆動動作）。この動作において、制御装置ＣＯＮＴは、第一端部２１の移動距離と第二端部２２の移動距離とを等しくさせる。この動作により、伝達部ＢＴと回転軸ＳＦとの間に摩擦力が発生した状態で伝達部ＢＴが移動し、当該移動と共に回転軸ＳＦがθＺ方向に回転する。

本実施形態では、伝達部ＢＴと回転軸ＳＦとの間の摩擦係数μが例えば０．３であり、伝達部ＢＴが回転軸ＳＦに実質的に１回転（３６０°）巻き掛けられている。したがって、図８のグラフを参照すると、駆動素子３１の張力Ｔ１の８５％程度の力がトルクとして回転軸ＳＦに伝達されることになる。

制御装置ＣＯＮＴは、第一端部２１及び第二端部２２を所定距離だけ移動させた後、図１１に示すように、第一端部２１が駆動の開始位置（所定位置）へ戻るように、かつ、第二端部２２が移動しないように、駆動素子３１だけを変形させる。この動作により、第一端部２１が−Ｘ方向へ移動し、伝達部ＢＴの巻き掛けが緩んだ状態になる。つまり、伝達部ＢＴに付加されていた有効張力が解除された状態になる。この状態においては、伝達部ＢＴと回転軸ＳＦとの間に摩擦力は発生せず、回転軸ＳＦは慣性によって回転し続けることになる。

制御装置ＣＯＮＴは、伝達部ＢＴの巻き掛けを緩ませた後、図１２に示すように、第二端部２２が駆動の開始位置（所定位置）へ戻るように駆動素子３２を変形させる。この動作により、伝達部ＢＴの巻き掛けが緩んだまま、すなわち、有効張力が発生しないまま、伝達部ＢＴの第二端部２２が駆動の開始位置（所定位置）へ戻っていく（復帰動作）。

第二端部２２が駆動開始位置に戻される直前になったら、制御装置ＣＯＮＴは、駆動素子３１を変形させて第一端部２１を＋Ｘ方向に移動させる。この動作により、第二端部２２が駆動開始位置に戻されるのと実質的に同時に、第一端部２１側に張力Ｔ１が発生し、第二端部２２側に張力Ｔ２が発生する。これにより、駆動開始時に伝達部ＢＴに有効張力を付加させた状態（図９の状態）と同様の状態となる。

伝達部ＢＴに有効張力が付加された後、制御装置ＣＯＮＴは、伝達部ＢＴの第一端部２１が＋Ｘ方向に移動するように駆動素子３１を変形させ、第二端部２２が＋Ｘ方向に移動するように駆動素子３２を変形させる（駆動動作）。このとき、第一端部２１の移動距離と第二端部２２の移動距離とを等しくさせる。この動作により、伝達部ＢＴと回転軸ＳＦとの間に摩擦力が発生した状態で伝達部ＢＴが移動し、当該移動と共に回転軸ＳＦがθＺ方向に回転する。

この後、制御装置ＣＯＮＴは、伝達部ＢＴに付加されていた有効張力を再度解除させる。制御装置ＣＯＮＴは、有効張力を図１１のように解除させた後、伝達部ＢＴの第一端部２１及び第二端部２２が開始位置に戻るように移動させる（復帰動作）。このように制御装置ＣＯＮＴが上記駆動動作と復帰動作とを駆動部ＡＣに繰り返し行わせることにより、回転軸ＳＦがθＺ方向に回転し続けることになる。

また、図１３Ａ及び図１３Ｂは、回転軸ＳＦが軸受基板ＨＳに転動部材１５を挟んで装着された状態において、支持部６１が弾性変形する様子を示す図である。上記の駆動動作を行う場合、図１３Ａに示すように、支持部６１は、第一部分６１ａと第二部分６１ｂとが回転軸ＳＦの径方向の外側に開くように弾性変形する。

例えば、本実施形態では、第一切り欠き部５７、第二開口部５２及び第三開口部５３が支持部６１に設けられているため、支持部６１は、これら第一切り欠き部５７、第二開口部５２及び第三開口部５３をそれぞれ頂点として実質的に三角形状に変形する。このように、回転軸ＳＦを保持する支持部６１が弾性変形することにより、支持部６１から転動部材１５を介して回転軸ＳＦの中心へ向けてラジアル方向の弾性力が発生する。この弾性力により、支持部６１及び転動部材１５と回転軸ＳＦとの間に隙間が形成されるのを抑えることができる。なお、ボルト部材ＢＬによって第一部分６１ａと第二部分６１ｂとの位置関係を調整することで、当該弾性力を調整することができる。
図１３Ｂに示すように、本実施形態における構成では、第一部分６１ａと第二部分６１ｂとがＺ軸方向視で少なくとも一部同士が重なる状態となる。そのため、転動部材１５が不連続部５７ａを移動する場合であっても、転動部材１５は、対向面５０ａのうち第一部分６１ａを含む面と第二部分６１ｂを含む面とのうち少なくとも一方と接触する構成となっている。また、不連続部５７ａが回転軸ＳＦの外周面ＳＦａに倣って、Ｙ方向視で斜め方向（回転軸ＳＦの回転軸に対して傾斜した方向）に形成されているため、転動部材１５が第一切り欠き部５７に入り込むことが実質的になく、支持部６１及び転動部材１５と回転軸ＳＦとの間における隙間の形成が低減される。
また、本実施形態では、少なくとも一つの不連続部５７ａの少なくとも一部が回転軸ＳＦの軸方向とは異なる方向に形成されているため、軸受と回転軸ＳＦとの間での当該回転軸ＳＦの径方向の相対的な変動を低減できる。
また、本実施形態では、少なくとも一つの不連続部５７ａの少なくとも一部が回転軸ＳＦの軸方向とは異なる方向に形成されているため、回転軸ＳＦの回転の円滑性を妨げることなく、当該回転軸ＳＦを回転可能に支持することができる。

また、図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、本実施形態における軸受は、支持部６１を実質的に三角形状に変形させることによって、第一部分６１ａにおいて第二部分６１ｂと対向する部分のうちの対向面５０ａの側の端部６１ａｅが転動部材１５と接しない構成となるため、回転軸ＳＦの回転の円滑性を妨げることなく、当該回転軸ＳＦを回転可能に支持することができる。同様に、本実施形態における軸受は、支持部６１を実質的に三角形状に変形させることによって、第二部分６１ｂにおいて第一部分６１ａと対向する部分のうちの対向面５０ａの側の端部６１ｂｅが転動部材１５と接しない構成となるため、回転軸ＳＦの回転の円滑性を妨げることなく、当該回転軸ＳＦを回転可能に支持することができる。

このように、本実施形態における軸受は、転動部材１５が第一切り欠き部５７を通過する場合に、転動部材１５が第一切り欠き部５７に入ることがないように、対向面５０ａのうち第一部分６１ａを含む面と第二部分６１ｂを含む面とを経由して転動部材１５を円滑に移動させることができる。このため、回転軸ＳＦの回転の円滑性を妨げることなく、当該回転軸ＳＦを回転可能に支持することができる。また、上述のように、本実施形態における軸受は、回転軸ＳＦの回転抵抗を小さくでき、回転軸ＳＦに対するラジアル方向の剛性を高くすることができる。なお、本実施形態の軸受において、上述の不連続部５７ａ、第一切り欠き部５７及び第二切り欠き部５４のそれぞれの数は、任意の数（例、１つ又は複数）で構成されても構わない。また、本実施形態における軸受は、上述のような調整部ＡＤを複数有する構成であっても構わない。

次に、上記のモータ装置ＭＴＲの製造方法を説明する。
モータ装置ＭＴＲを製造する場合、まず、伝達基板ＴＳ同士、駆動基板ＤＳ同士、そして軸受基板ＨＳ同士をそれぞれ形成する。例えば図１４に示すように、複数の基板Ｓを積層させ、当該複数の基板Ｓをまとめて切削加工して形成する。例えば、ワイヤーなど金属の線状部材Ｌに電圧を印加して放電させた状態とし、このワイヤーと複数の基板Ｓとを相対的に移動させながら、糸鋸のように複数の基板Ｓを切削加工する。この切削加工を、例えば伝達基板ＴＳの形成、駆動基板ＤＳの形成、軸受基板ＨＳの形成のそれぞれについて行う。なお、軸受基板ＨＳには、Ｘ方向に長手方向を有する第一開口部５１が形成されているため、線状部材Ｌを通す場合に有用となる。

また、上記の他、伝達基板ＴＳ、駆動基板ＤＳ、軸受基板ＨＳの鋳型を作成し、鋳造によって形成するようにしても構わない。また、伝達基板ＴＳ、駆動基板ＤＳ、軸受基板ＨＳの押し型を用いて、押し出し成形によって形成するようにしても構わない。更に、フォトリソグラフィ法を用いたパターニングによって、伝達基板ＴＳ、駆動基板ＤＳ、軸受基板ＨＳを形成しても構わない。伝達基板ＴＳ、駆動基板ＤＳ、軸受基板ＨＳを形成した後、駆動部ＡＣを駆動基板ＤＳの駆動ベース部４５に取り付け、伝達基板ＴＳと駆動基板ＤＳとを上記のように連結し、軸受基板ＨＳを接続することで、モータ装置ＭＴＲが完成する。

このように、本実施形態によれば、回転軸ＳＦの外周面ＳＦａに対向する対向面５０ａを有し、第一切り欠き部５７及び対向面５０ａの一部に不連続部５７ａが形成された支持部６１と、外周面ＳＦａと対向面５０ａとに挟まれ、回転軸ＳＦに平行に配置された複数の転動部材１５と、支持部６１の少なくとも一部が外周面ＳＦａの側に弾性変形するように、支持部６１のうち第一切り欠き部５７を挟んで配置される第一部分６１ａと第二部分６１ｂとの位置関係を調整するボルト部材ＢＬとを備えることとしたので、回転軸ＳＦを保持した状態で支持部６１を弾性変形させることができる。

このため、支持部６１から転動部材１５を介して回転軸ＳＦの中心へ向けてラジアル方向の弾性力を発生させることができる。この弾性力により、支持部６１及び転動部材１５と回転軸ＳＦとの間に隙間が形成されるのを抑えることができる。これにより、小型の構成であっても、軸受基板ＨＳと回転軸ＳＦとの間での当該回転軸ＳＦの径方向の相対的な変動を抑制することが可能となる。

また、本実施形態によれば、回転軸ＳＦを回転駆動させる駆動基板ＤＳ及び伝達基板ＴＳと、回転軸ＳＦを回転可能に支持する軸受基板ＨＳとを備え、伝達基板ＴＳが回転軸ＳＦの外周面ＳＦａの少なくとも一部に掛けられた伝達部ＢＴを有し、駆動基板ＤＳが当該伝達部ＢＴに接続され伝達部ＢＴを移動させる駆動部ＡＣとを有し、回転軸ＳＦと伝達部ＢＴとの間を回転力伝達状態として伝達部ＢＴを一定距離移動させる駆動動作及び回転力伝達状態を解消した状態で伝達部ＢＴを所定の位置に戻す復帰動作を駆動部ＡＣに行わせる制御装置ＣＯＮＴを更に備えるので、回転軸ＳＦの径方向における振動が抑えられた高性能で小型のモータ装置ＭＴＲを提供することができる。

［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態を説明する。
図１５は、第一実施形態に記載のモータ装置ＭＴＲを備えるロボット装置ＲＢＴの一部（指部分の先端）の構成を示す図である。

同図に示すように、ロボット装置ＲＢＴは、末節部１０１、中節部１０２及び関節部１０３を有しており、末節部１０１と中節部１０２とが関節部１０３を介して接続された構成になっている。関節部１０３には軸支持部１０３ａ及び軸部１０３ｂが設けられている。軸支持部１０３ａは中節部１０２に固定されている。軸部１０３ｂは、軸支持部１０３ａによって固定された状態で支持されている。

末節部１０１は、接続部１０１ａ及び歯車１０１ｂを有している。接続部１０１ａには、関節部１０３の軸部１０３ｂが貫通した状態になっており、当該軸部１０３ｂを回転軸として末節部１０１が回転可能になっている。この歯車１０１ｂは、接続部１０１ａに固定されたベベルギアである。接続部１０１ａは、歯車１０１ｂと一体的に回転するようになっている。

中節部１０２は、筐体１０２ａ及び駆動装置ＡＣＴを有している。駆動装置ＡＣＴは、上記実施形態に記載のモータ装置ＭＴＲを用いることができる。駆動装置ＡＣＴは、筐体１０２ａ内に設けられている。駆動装置ＡＣＴには、回転軸部材１０４ａが取り付けられている。回転軸部材１０４ａの先端には、歯車１０４ｂが設けられている。この歯車１０４ｂは、回転軸部材１０４ａに固定されたベベルギアである。歯車１０４ｂは、上記の歯車１０１ｂとの間で噛み合った状態になっている。

上記のように構成されたロボット装置ＲＢＴは、駆動装置ＡＣＴの駆動によって回転軸部材１０４ａが回転し、当該回転軸部材１０４ａと一体的に歯車１０４ｂが回転する。
歯車１０４ｂの回転は、当該歯車１０４ｂと噛み合った歯車１０１ｂに伝達され、歯車１０１ｂが回転する。当該歯車１０１ｂが回転することで接続部１０１ａも回転し、これにより末節部１０１が軸部１０３ｂを中心に回転する。

このように、本実施形態によれば、低速高トルクの回転を出力することができる駆動装置ＡＣＴを搭載することにより、例えば減速器を用いない構成であっても直接末節部１０１を回転させることができる。さらに本実施形態では、駆動装置ＡＣＴが回転軸の径方向における振動が抑えられた構成であるため、安定した動作が可能となる。

本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。
例えば、上記構成に加えて、図１６に示すように、回転軸ＳＦのＺ方向への移動を規制する移動規制部８０が設けられた構成であっても構わない。また、例えば軸受基板ＨＳをＺ方向に挟む位置に移動規制部８０及び８１を配置する構成であっても構わない。

また、モータ装置ＭＴＲとして、回転軸ＳＦの周面の少なくとも一部に掛けられた伝達部材と、当該伝達部材に接続され伝達部材を移動させる駆動素子と、回転軸ＳＦと伝達部材との間を回転力伝達状態として伝達部材を一定距離移動させる駆動動作及び回転力伝達状態を解消した状態で伝達部材を所定の位置に戻す復帰動作を駆動素子に行わせる制御部と、を有する構成であれば、上記の構成に限られることは無く、異なる構成であっても構わない。
また、本実施形態における回転軸ＳＦは、例えば、円筒状などのような中空の構成であってもよい、又は、円柱状などのような中実（中空でない構造）の構成であってもよい。なお、本実施形態における回転軸ＳＦは、回転子ＳＦを中空に形成する場合には、例えば回転子ＳＦを円筒状に形成するなど、回転子ＳＦの軸方向の両端が貫通されている構成にすることもできる。
また、本実施形態における回転軸ＳＦは、例えば回転子ＳＦの軸方向の両端が貫通されておらず、いずれか一方のみが開口されている構成にすることもできる。本実施形態における回転軸ＳＦは、回転子ＳＦの軸方向の両端のいずれも塞がれている構成としても構わない。
また、本実施形態における回転軸ＳＦは、回転子ＳＦの内部に適宜仕切りなどを配置しつつ内部を中空にする構成であっても構わない。
また、本実施形態における回転軸ＳＦは、回転子ＳＦの周面に溝部を形成する構成としても構わない。
なお、本実施形態における回転軸ＳＦは、例えば回転子ＳＦを中空に形成した場合において、回転子ＳＦの表面に形成される溝部７１の中に複数の孔部を設け、回転子ＳＦの内外が孔部によって連通された構成としても構わない。
また、例えば、本実施形態におけるモータ装置ＭＴＲは、回転軸ＳＦを中空に形成した構成の場合、上述の対向面５０ａを回転軸ＳＦの内周面に対向させて配置するように構成であってもよい。このような場合、例えば、本実施形態の転動部材１５は、上述の内周面とこの内周面に対向する対向面との間に配置される。

また、本実施形態における軸受基板（軸受）ＨＳは、少なくとも一つの不連続部５７ａを備えている。ここで、本実施形態では、この不連続部５７ａにおける転動部材１５の対向面５０ａに対する接触面積は、この不連続部５７ａ以外における転動部材１５の対向面５０ａに対する接触面積に対して、５０％以上、又は９０％以上となるように構成されている。ただし、この接触面積の比率は、対向面５０ａの幅や不連続部５７ａの幅や形状によって変えてもよい。
例えば、対向面５０ａの幅（例、図４のＺ方向の幅）を８ｍｍ、不連続部５７ａの幅（例、図４のＸ方向の幅）を０．５ｍｍ、及び転動部材１５の軸方向に対する不連続部５７ａの角度をθとすると、対向面５０ａに形成された不連続部５７ａの角度θは、上記の接触面積の比率が５０％以上の場合、（０．５／ｓｉｎθ）／８＝５０％、から約７°以上となる。また、上記の接触面積の比率が９０％以上の場合、対向面５０ａに形成された不連続部５７ａの角度θは、約３９°以上となる。ただし、不連続部５７ａの加工のしやすさを考慮すると、不連続部５７ａの角度θは、２°以上であってもよい。また、不連続部５７ａの加工の精度を考慮すると、不連続部５７ａの角度θは、１０°以上６０°以下であってもよい。
上記のように、本実施形態では、上述の不連続部５７ａの角度θは、２°以上６０°以下、７°以上６０°以下、又は３９°以上６０°以下で構成されている。ただし、不連続部５７ａの角度θにおける上限値は、６０°以下でなくても、対向面５０ａの全周にかからない程度の角度以下であればよい。
また、本実施形態における不連続部５７ａの少なくとも一部は、回転軸ＳＦの軸方向とは異なる方向に形成されてもよい。
例えば、回転軸ＳＦの軸方向とは異なる方向に形成される不連続部５７ａの少なくとも一部の面積は、不連続部５７ａの全体の面積に対して５０％以上、又は９０％以上で、構成されてもよい。このとき、不連続部５７ａの少なくとも一部の、転動部材１５に対する角度θは、特に限られず、例えば、９０°でもよい。

また、本実施形態における不連続部５７ａは、上記接触面積の比率を満たすような不連続部５７ａの形状を有していれば、回転軸ＳＦの軸方向と直交する方向視において、単一の直線線分でなくてもよい。また、例えば、本実施形態における不連続部５７ａは、対向面５０ａにおいて回転軸ＳＦのラジアル方向に与えられる力（例、圧力）の変化を滑らかにできるような形状を有していれば、回転軸ＳＦの軸方向と直交する方向視において、単一の直線線分でなくてもよい。不連続部（スリットの開放端）５７ａの形状の変形例を、図１７Ａ〜１７Ｏに示す。ここで、図１７Ａ〜１７Ｏの鏡像も、不連続部５７ａの変形例に含むことができる。

例えば、不連続部（スリットの開放端）５７ａが、回転軸ＳＦの軸方向に対して直交する方向視（例えば、Ｙ方向視）において、回転軸ＳＦの軸方向に対して直交する方向（例えば、Ｘ方向）に延在する形状（第３形状ＦＥ３）、を含んでもよく（例えば、図１７Ａ〜１７Ｃ）、湾曲する形状（第４形状ＦＥ４）、を含んでもよい（例えば、図１７Ｈ，１７Ｉ）。
また、例えば、不連続部（スリットの開放端）５７ａが、回転軸ＳＦの軸方向に対して直交する方向視（例えば、Ｙ方向視）において、回転軸ＳＦの軸方向に対して平行な形状（第１形状ＦＥ１）、回転軸ＳＦの軸方向に対して傾斜する形状（第２形状ＦＥ２）、上記第３形状（ＦＥ３）、上記第４形状（ＦＥ３）、のうち少なくとも２つを含む形状を有してもよい（例えば、図１７Ｄ，１７Ｅ，１７Ｍ）。
また、例えば、不連続部（スリットの開放端）５７ａが、回転軸ＳＦの軸方向に対して直交する方向視（例えば、Ｙ方向視）において、上記第２形状ＦＥ２、上記第３形状ＦＥ３、及び上記第４形状ＦＥ４のうち少なくとも１つと、上記第１形状ＦＥ１と、を含む形状を有してもよい（例えば、図１７Ｊ，１７Ｌ）。

また、例えば、回転軸ＳＦの軸方向における不連続部（スリットの開放端）５７ａの両端である第１端ＳＥ１と第２端ＳＥ２とが、回転軸ＳＦの周方向において同じ位置にあってもよく（例えば、図１７Ａ）、回転軸ＳＦの周方向において互いにずれた位置にあってもよい（例えば、図１７Ｂ）。

本実施形態における不連続部５７ａは、回転軸ＳＦの軸方向に対して直交する方向視（例えば、Ｙ方向視）において少なくとも一つの段を有する階段形状（例えば、図１７Ｂ，図１７Ｃ）、ジグザグ状（例えば、図１７Ｇ）、又は、少なくとも一つのＸ方向の凹凸を有する櫛形状（図１７Ａ）、に形成されてもよい。
本実施形態における不連続部５７ａは、複数の円弧（曲線）によって構成される階段形状（例えば、図１７Ｎ）、又は、櫛形状（例えば、図１７Ｏ）に形成されてもよい。

本実施形態における少なくとも一つの不連続部（スリットの開放端）５７ａは、第２形状ＦＥ２、第３形状ＦＥ３、及び第４形状ＦＥ４の少なくとも１つと、第１形状ＦＥ１とを含む形状を有し、回転軸ＳＦの軸方向に沿った第１形状ＦＥ１の長さは、転動部材（転動部）１５のそれに比べて短い。

本実施形態における軸受は、回転軸ＳＦの周面ＳＦａの近傍に配置される第１面（対向面５０ａ）を有する回転軸支持部（支持部６１）と、周面ＳＦａと第１面（対向面５０ａ）との間に配置される複数の転動部材（転動部）１５と、を備え、第１面（対向面５０ａ）は、少なくとも一つの不連続部（スリットの開放端）５７ａを有し、少なくとも一つの不連続部（スリットの開放端）５７ａは、回転軸ＳＦの軸方向と直交する方向視（例えば、Ｙ方向視）において、回転軸ＳＦの軸方向に対して平行な第１形状ＳＥ１と、回転軸ＳＦの軸方向に対して非平行な形状（前述の第２形状ＦＥ２、第３形状ＦＥ３、又は第４形状ＦＥ４）とを含む形状を有し、回転軸ＳＦの軸方向に沿った第１形状ＦＥ１の長さは、転動部材（転動部）１５のそれに比べて短い。

また、本実施形態における隙間領域（スリット）５７は、Ｚ方向視において回転軸ＳＦの径方向に平行な単一の平面であるが、支持部６１の弾性変形を妨げず、かつ、上記の接触面積の比率を満たすような不連続部５７ａの形状を有していれば、この隙間領域５７の形状に限られない。
例えば、本実施形態における隙間領域（スリット）５７は、図示しないが、Ｚ方向視において回転軸ＳＦの径方向から傾いた平面でもよく、単一の平面をＹ軸周りに捩った平面でもよく、複数の面を有していてもよく、少なくとも一部が曲面であってもよい。

また、上記で説明した駆動部として駆動基板ＤＳ及び伝達基板ＴＳの他、電動モータや超音波モータなどの他の種類のモータ装置を用いても構わない。

また、上記実施形態では、転動部材１５が回転軸ＳＦの周方向に独立して設けられた構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。例えば、上記実施形態における複数の転動部材１５は、当該複数の転動部材１５同士の間の相対位置を変化させないようにしたニードルケージなどの転動ユニットを有する構成であっても構わない。

ＭＴＲ…モータ装置 ＣＯＮＴ…制御装置 ＳＦ…回転軸 ＴＳ…伝達基板 ＤＳ…駆動基板 ＨＳ…軸受基板 ＳＦａ…外周面 ＢＬ…ボルト部材 ＲＢＴ…ロボット装置 ＡＣＴ…駆動装置 １５…転動部材（転動部） ５０…中央開口部 ５０ａ…対向面（第１面） ５１…第一開口部 ５２…第二開口部 ５３…第三開口部 ５４…第二切り欠き部 ５５…第一溝部 ５６…第二溝部 ５７…第一切り欠き部 ５７ａ…不連続部（スリットの開放端） ５８…ボルト挿入部 ６１…支持部（回転軸支持部） ６１ａ…第一部分 ６１ｂ…第二部分 ８０、８１…移動規制部

Claims (25)

1. 回転軸の周面の近傍に配置される第１面を有する支持部と、
   前記周面と前記第１面との間に配置される複数の転動部と、
   を備え、
   前記支持部は、前記第１面に形成された開放端を有するスリットを有し、
   前記開放端は、前記回転軸の軸方向と直交する方向視において、前記軸方向に対して非平行な形状を有する、
   ことを特徴とする軸受。
2. 前記開放端は、前記軸方向と直交する方向視において、前記軸方向に対して傾斜する形状を有する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の軸受。
3. 前記第１面は、前記周面に対して平行である、
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の軸受。
4. 前記スリットの隙間を調整する調整部をさらに備える、
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の軸受。
5. 前記調整部は、前記スリットを介して、前記回転軸に対して前記支持部を締める締結部材を有する、
   ことを特徴とする請求項４に記載の軸受。
6. 前記支持部は、前記スリットの別の開放端が形成される第２面を有する、
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の軸受。
7. 前記支持部は、前記第２面が面する空間につながる隙間領域を有する、
   ことを特徴とする請求項６に記載の軸受。
8. 前記隙間領域は、前記回転軸を少なくとも部分的に囲う形状を有する、
   ことを特徴とする請求項１から請求項７のうちいずれか一項に記載の軸受。
9. 前記転動部は、前記回転軸の軸方向に平行な回転軸を有する、
   ことを特徴とする請求項１から請求項８のうちいずれか一項に記載の軸受。
10. 前記開放端は、前記回転軸の軸方向と直交する方向視において、前記軸方向に対して直交する形状を有する、
    ことを特徴とする請求項１から請求項９のうちのいずれか一項に記載の軸受。
11. 前記開放端は、前記回転軸の軸方向と直交する方向視において、湾曲形状を有する、
    ことを特徴とする請求項１から請求項１０のうちのいずれか一項に記載の軸受。
12. 前記開放端は、前記回転軸の軸方向と直交する方向視において、前記軸方向に対して平行な第１形状と、前記軸方向に対して傾斜する第２形状と、前記軸方向に対して直交する第３形状と、湾曲する第４形状との、少なくとも２つを含む形状を有する、
    ことを特徴とする請求項１から請求項１１のうちのいずれか一項に記載の軸受。
13. 前記開放端は、前記第２形状、前記第３形状、及び前記第４形状の少なくとも１つと、前記第１形状とを含む形状を有し、
    前記回転軸の軸方向に沿った前記第１形状の長さは、前記転動部のそれに比べて短い、
    ことを特徴とする請求項１２に記載の軸受。
14. 前記開放端は、前記回転軸の軸方向における、前記スリットの両端である第１端と第２端とを有し、
    前記第１端及び前記第２端は、周方向における同じ位置を有する、
    ことを特徴とする請求項１から請求項１３のうちのいずれか一項に記載の軸受。
15. 前記開放端は、前記回転軸の軸方向における、前記スリットの両端である第１端と第２端とを有し、
    前記第１端及び前記第２端は、周方向において、互いにずれた位置を有する、
    ことを特徴とする請求項１から請求項１３のうちのいずれか一項に記載の軸受。
16. 前記スリットは、前記回転軸の軸方向視において、直線形状及び非直線形状の少なくとも１つを有する別の開放端を有する、
    ことを特徴とする請求項１から請求項１５のうちいずれか一項に記載の軸受。
17. 前記複数の転動部は、前記周面の一周に亘って配置されている、
    ことを特徴とする請求項１から請求項１６のうちいずれか一項に記載の軸受。
18. 前記支持部は、板状部材の少なくとも一部である、
    ことを特徴とする請求項１から請求項１７のうちいずれか一項に記載の軸受。
19. 前記回転軸の軸方向における、前記支持部の移動を規制する移動規制部をさらに備える、
    ことを特徴とする請求項１から請求項１８のうちいずれか一項に記載の軸受。
20. 前記転動部は、前記周面と前記対向面との両方に接触する、
    ことを特徴とする請求項１から請求項１９のうちいずれか一項に記載の軸受。
21. 回転軸の周面の近傍に配置される第１面を有する支持部と、
    前記周面と前記第１面との間に配置される複数の転動部と、
    を備え、
    前記支持部は、前記第１面に形成された開放端を有するスリットを有し、
    前記開放端は、前記回転軸の軸方向における、前記スリットの両端である第１端と第２端とを有し、
    前記第１端及び前記第２端は、周方向において、互いにずれた位置を有する、
    ことを特徴とする軸受。
22. 回転軸の周面の近傍に配置される第１面を有する支持部と、
    前記周面と前記第１面との間に配置される複数の転動部と、
    を備え、
    前記支持部は、前記第１面に形成された開放端を有するスリットを有し、
    前記開放端は、前記回転軸の軸方向と直交する方向視において、前記軸方向に対して平行な第１形状と、前記軸方向に対して非平行な第２形状とを含む形状を有し、
    前記回転軸の軸方向に沿った前記第１形状の長さは、前記転動部のそれに比べて短い、
    ことを特徴とする軸受。
23. 回転軸を回転駆動させる駆動部と、
    前記回転軸を回転可能に支持する軸受と
    を備え、
    前記軸受として、請求項１から請求項２２のうちいずれか一項に記載の軸受が用いられている
    モータ装置。
24. 前記駆動部は、前記回転軸の周面の少なくとも一部に掛けられた伝達部材と、前記伝達部材に接続され前記伝達部材を移動させる駆動素子と、を有し、
    前記回転軸と前記伝達部材との間を回転力伝達状態として前記伝達部材を一定距離移動させる駆動動作及び前記回転力伝達状態を解消した状態で前記伝達部材を所定の位置に戻す復帰動作を前記駆動素子に行わせる制御部を備える
    請求項２３に記載のモータ装置。
25. 回転軸部材と、
    前記回転軸部材を回転させるモータ装置と
    を備え、
    前記モータ装置として、請求項２３又は請求項２４に記載のモータ装置が用いられている
    ロボット装置。

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